hostside/movpos.c

   1 /*
   2  * Handling of points and other moveable features.
   3  */
   4
   5 #include "realtime.h"
   6
   7 /*========== declarations ==========*/
   8
   9 typedef struct {
  10   const MovFeatInfo *i;
  11   Small posn;
  12 } Motion;
  13
  14 typedef struct KindInfo KindInfo;
  15
  16 /* Kind-independent code is responsible for determining
  17  * the method, doing a bit of cleanup, and adjusting the flow
  18  * slightly.  Per-kind code does the actual work and is mostly in
  19  * charge - it is also responsible for updating seg->moving.
  20  */
  21 /* The following states exist for each MovPosChange
  22  * at points when control flow  passes between kind and indep:
  23  *   U  Unallocated  no memory allocated (MovPosChange does not exist)
  24  *   A  Allocated    memory allocation done
  25  *   R  Reserved     reservation was successful
  26  *   C  Confirmed    motion queued and will occur
  27  *   D  Done         motion is complete and callback just needs to be made
  28  *   E  Erroneous    indep must call destroy straight away
  29  * seg->moving is in one of the states UC
  30  */
  31
  32 typedef struct MovPosChange {      /* valid in:   filled in by and when:     */
  33   const KindInfo *ki;              /*  ARCDE       indep after allocate()    */
  34   Segment *move;                   /*  ARCDE       indep after allocate()    */
  35   MovPosComb actual;               /*  CD          see below                 */
  36   MovPosComb intent;               /*  RCD         indep after allocate()    */
  37   /* kind-specific data follows */ /*  varies     kind-specific code, varies */
  38 } Change;
  39   /* `actual' contains the kind's public opinion about the physical
  40    * state.  It is initialised by indep (just before confirm) from
  41    * move->moving->actual or move->movposcomb as the case may be.  It
  42    * should be updated by the kind, since it is used by indep for
  43    * calculating the number and identities of the features which may
  44    * need to change when a new move request is intended to replace an
  45    * existing one - ie, the contents of the motions[] provided to a
  46    * subsequent confirm().  So while a change is Confirmed, the
  47    * physical state is recorded only in the relevant change, and not
  48    * in the segment's movposcomb.  Once a change goes to Confirmed,
  49    * the indep code never untangles it so the kind can manage the
  50    * proper transition.  */
  51
  52 struct KindInfo {
  53   Change *(*allocate)(int alloc_motions); /* U->A (always succeeds) */
  54   ErrorCode (*reserve)(Change*, Segment*, int ms); /* A->R; error: A->E */
  55   ErrorCode (*confirm)(Change*, Segment*, int n_motions,
  56                        const Motion*, int ms);   /* [AR]->C; error; [AR]->E */
  57   void (*destroy)(Change*);                        /* [ARCE]->U */
  58   /* indep guarantees that
  59    *   alloc_motions >= move->i->n_motions    on reserve
  60    *   alloc_motions >= n_motions             on confirm
  61    * and that if on entry to reserve move->moving is non-0,
  62    *  it is of the same kind
  63    */
  64 };
  65
  66 /*========== points ==========*/
  67
  68 /*
  69  * We maintain two queues, one for reserved one for actually confirmed
  70  *  requests where we know what we're doing.
  71  *
  72  * We divide time into discrete slots, numbered with clock arithmetic.
  73  *
  74  *     cslot         cslot+1      cslot+2
  75  *
  76  *     currently     next in      after
  77  *     changing      line         that
  78  *
  79  * We increment cslot when we issue a POINT command to the PIC.
  80  * In a request, the deadline represents the latest allowable value
  81  * of cslot just before that increment.
  82  */
  83
  84 typedef unsigned PtSlot;
  85 typedef int PtSlotSigned;
  86
  87 /* We think there are three states: Allocated, Reserved and Confirmed.
  88  * (plus of course Unallocated where we don't have a request at all).
  89  * These correspond to the indep code as follows:
  90  *
  91  *  indep state   pt state    queues checked and plan viable
  92  *   Unallocated   n/a         yes
  93  *   Allocated     Allocated   yes
  94  *   Reserved      Reserved    yes
  95  *   Confirmed     Confirmed   yes
  96  *   Erroneous     A/R/C       no
  97  *
  98  * Erroneous exists only after a failed reserve() or confirm() so it's
  99  * not that confusing to have this slightly malleable terminology.
 100  */
 101
 102 typedef struct {                 /* Allocated  Reserved   Confirmed       */
 103                      /* in queue?    absent     reserved   confirmed      */
 104   Change h;
 105   PtSlot deadline;   /*              ~0         relative   absolute    <- */
 106   MovPosComb actual; /*              undef      undef      see below      */
 107   int n_motions;     /*              alloc'd    alloc'd    undone         */
 108   Motion motions[];  /*   [0].i:     0          0          non-0       <- */
 109                      /*  [..].i:     undef      undef      non-0          */
 110                      /*   .posn:     undef      undef      defined        */
 111 } PointReq;
 112   /* We can determine the the state by looking at the two
 113    * `statedet' fields, marked <- above.
 114    * There are also intermediate states where the req's
 115    *  statedet fields do not agree with the queue it's on.
 116    *  We write these as, for example,
 117    *      AR   to mean  statedet says Allocated, but queued on pt_reserved
 118    *      A?   to mean  statedet says Allocated, but may be queued
 119    *  etc.  They are only allowed while we are in a pt_... method function.
 120    */
 121   /* PointReq.actual is subtly differnet to MovPosChange.actual,
 122    * as follows:
 123    *                              in MovPosChange     in PointReq
 124    *  Position unknown              -1                  0
 125    *  Position partly known         -1                  unknown feats are 0
 126    *  Position completely known     exact               exact
 127    *
 128    * The partial knowledge positions can only occur in requests that
 129    * are confirmed with as many motions as features, so we know that
 130    * if we complete a request we know that we can copy actual out
 131    * to MovPosChange.
 132    *
 133    * If we abandon a half-done change to a multi-feat segment
 134    * we lose the partial knowledge.
 135    */
 136
 137 #define CDU_RECHARGE   250 /*ms*/
 138 #define POINT_MOVEMENT  50 /*ms*/
 139 #define PT_MAX_QUEUE  15
 140
 141 typedef struct {
 142   int n;
 143   PointReq *l[PT_MAX_QUEUE];
 144 } PointQueue;
 145
 146 /*
 147  * CDU and point queue states:
 148  *
 149  *
 150  *    ____________                  pt_cdu_     conf'd
 151  *   /   points_  \                 charged       .n
 152  *   |   all_      |
 153  *   |   abaondon  |
 154  *   |             V
 155  *   |from       INACTIVE               -1      0
 156  *   |any       <=Sta_Settling
 157  *  ^^^^^^^^     (start)
 158  *                 |
 159  *     ___________ |turning
 160  *    /           \| _on
 161  *   |             V
 162  *   |           CHARGING               0       any
 163  *   |          >=Sta_Resolving
 164  *   |             |
 165  *   |             |on_pic
 166  *   |             |_charged
 167  *   |             V
 168  *   ^           READY                  1       any
 169  *   |             |
 170  *   |             |pt_check_action
 171  *   |             | fires a point
 172  *    \___________/
 173  *
 174  */
 175
 176 static PtSlot pt_cslot;
 177 static int pt_cdu_charged;
 178 static PointQueue pt_confirmed, pt_reserved;
 179
 180 static void pt_check_action(void);
 181
 182 static PtSlot pt_maxdelay_reldeadline(int maxdelay_ms) {
 183   return (maxdelay_ms - POINT_MOVEMENT + CDU_RECHARGE) / CDU_RECHARGE;
 184 }
 185
 186 static void pt_queue_remove_index(PointQueue *q, int index) {
 187   q->n--;
 188   memmove(&q->l[index], &q->l[index+1], sizeof(q->l[0]) * (q->n - index));
 189 }
 190
 191 static int pt_req_compar(const void *av, const void *bv) {
 192   PointReq *const *a= av;
 193   PointReq *const *b= av;
 194   return (PtSlotSigned)((*b)->deadline - (*a)->deadline);
 195 }
 196
 197 static void pt_queue_remove_item(PointQueue *q, PointReq *r) {
 198   PointReq **entry;
 199   entry= bsearch(r, q->l, q->n, sizeof(q->l[0]), pt_req_compar);
 200   assert(entry);
 201   pt_queue_remove_index(q, entry - q->l);
 202 }
 203
 204 static void pt_dequeue(PointReq *r) { /* X->XA */
 205   if (r->motions[0].i) {
 206     pt_queue_remove_item(&pt_confirmed, r);
 207   } else if (~r->deadline) {
 208     pt_queue_remove_item(&pt_reserved, r);
 209   }
 210 }
 211
 212 static void pt_mark_as_allocated(PointReq *r) { /* AX->X */
 213   /* Sets statedet fields for Allocated */
 214   r->deadline= ~(PtSlot)0;
 215   r->motions[0].i=0;
 216 }
 217
 218 static ErrorCode pt_check_plan(void) {
 219   /* Checks whether we can meet the currently queued commitments */
 220   int future, conf, resv, usewhen;
 221
 222   conf=resv=0;
 223
 224   /* If CDU is charged we can do one thing right away */
 225   while (conf < pt_confirmed.n &&
 226          pt_confirmed.l[0]->deadline==pt_cslot) {
 227     if (!pt_cdu_charged) return EC_MovFeatTooLate;
 228     if (conf) return EC_MovFeatTooLate;
 229     conf++;
 230   }
 231
 232   future=1;
 233   for (;;) {
 234     PointReq *confr= conf < pt_confirmed.n ? pt_confirmed.l[conf] : 0;
 235     PointReq *resvr= resv < pt_reserved .n ? pt_reserved .l[conf] : 0;
 236     if (!confr && !resvr) break;
 237     int confwhen= confr ? confr->deadline - pt_cslot : INT_MAX;
 238     int resvwhen= resvr ? resvr->deadline            : INT_MAX;
 239     if (resvwhen < confwhen) {
 240       usewhen= resvwhen;
 241       resv++;
 242     } else {
 243       usewhen= confwhen;
 244       conf++;
 245     }
 246     if (usewhen > future) return EC_MovFeatTooLate;
 247     future++;
 248   }
 249   return 0;
 250 }
 251
 252 static ErrorCode pt_enqueue(PointQueue *q, PointReq *r) { /* XA -> X */
 253   int insat;                 /* ... where X is R or C and corresponds to q */
 254                              /* or on error,   XA -> A */
 255
 256   if (q->n == PT_MAX_QUEUE) {
 257     return EC_BufferFull;
 258   }
 259
 260 fprintf(stderr,"  pt_enqueue\n");
 261   for (insat= q->n;
 262        insat>0 && (PtSlotSigned)(r->deadline - q->l[insat-1]->deadline) < 0;
 263        insat--)
 264     q->l[insat]= q->l[insat-1];
 265   q->l[insat]= r;
 266   q->n++;
 267
 268   return pt_check_plan();
 269   /* if this fails, indep machinery calls pt_destroy which dequeues */
 270 }
 271
 272 /*---------- kind method entrypoints ----------*/
 273
 274 static Change *point_allocate(int alloc_motions) {
 275   PointReq *r;
 276
 277 fprintf(stderr,"  point allocate %d\n",alloc_motions);
 278   assert(pt_cdu_charged>=0);
 279   if (!alloc_motions)
 280     /* we need at least one motion in the table so we can tell
 281      *  the difference between the states by looking at motions[0].i */
 282     alloc_motions= 1;
 283
 284   r= mmalloc(sizeof(*r) + alloc_motions * sizeof(r->motions[0]));
 285   r->deadline= ~(PtSlot)0;
 286   r->n_motions= alloc_motions;
 287   r->motions[0].i= 0;
 288   return (Change*)r;
 289 }
 290
 291 static ErrorCode point_reserve(Change *chg, Segment *move,
 292                                int maxdelay_ms) {
 293   PointReq *r= (PointReq*)chg;
 294   r->deadline= pt_maxdelay_reldeadline(maxdelay_ms);
 295   if (!r->deadline) { pt_mark_as_allocated(r); return EC_MovFeatTooLate; }
 296   return pt_enqueue(&pt_reserved, r);
 297 }
 298
 299 static ErrorCode point_confirm(Change *chg, Segment *move,
 300                                int n_motions, const Motion *motions,
 301                                int maxdelay_ms) {
 302   PointReq *r= (PointReq*)chg;
 303   PtSlot newdeadline;
 304   int allow_failure;
 305   ErrorCode ec;
 306
 307 fprintf(stderr,"  point confirm\n");
 308
 309   /* If the segment is moving, these motions are already based on the
 310    * actual physical position which is stored in the existing request.
 311    * So we try removing the existing request from the queue and put
 312    * it back if it doesn't work.
 313    */
 314
 315   if (n_motions >= r->n_motions)
 316     return EC_MovFeatReservationInapplicable;
 317   assert(n_motions <= r->n_motions);
 318   newdeadline= pt_maxdelay_reldeadline(maxdelay_ms) + pt_cslot;
 319   allow_failure= newdeadline < r->deadline;
 320
 321   /* state A or R */
 322   pt_dequeue(r);
 323                                            /* states of existing: */
 324   PointReq *existing= (PointReq*)move->moving;     /* U or C */
 325   if (existing) pt_dequeue(existing);              /* U or CA */
 326
 327   /* state A or RA */
 328   memcpy(r->motions, motions, sizeof(r->motions[0])*n_motions);
 329   if (!n_motions) r->motions[0].i= move->i->movfeats;
 330   assert(r->motions[0].i);
 331   r->n_motions= n_motions;
 332   r->deadline= newdeadline + pt_cslot;
 333
 334   if (n_motions == move->i->n_movfeats)
 335     r->actual= 0;
 336   else
 337     r->actual= chg->actual;
 338   assert(r->actual >= 0);
 339
 340   /* state CA */
 341   ec= pt_enqueue(&pt_confirmed, r);
 342   assert(allow_failure || !ec);
 343
 344   if (existing) {                                  /* CA */
 345     if (ec) { /* state C but bad */
 346       pt_dequeue(r); /* state CA */
 347       pt_mark_as_allocated(r); /* state A */
 348       ErrorCode ec_putback= pt_enqueue(&pt_confirmed, existing);
 349       assert(!ec_putback);                         /* C */
 350     } else { /* state C and good */
 351       free(existing);                              /* U */
 352     }
 353   }
 354   /* either  ec=0   state C                            U
 355    *     or  ec!=0  state A                            C
 356    *     or  ec!=0  state C but bad                    C
 357    */
 358
 359   if (!ec) {
 360     move->moving= chg;
 361     move->movposcomb= -1;
 362     pt_check_action();
 363   }
 364
 365   return ec;
 366 }
 367
 368 static void point_destroy(Change *chg) { /* X->XA and then free it */
 369   PointReq *r= (PointReq*)chg;
 370   pt_dequeue(r);
 371   free(r);
 372 }
 373
 374 /*---------- actually firing points, yay! ----------*/
 375
 376 static void pt_check_action(void) {
 377   PicInsn piob;
 378
 379   if (!pt_confirmed.n) {
 380     if (sta_state == Sta_Finalising) resolve_motioncheck();
 381     return;
 382   }
 383
 384   PointReq *r= pt_confirmed.l[0];
 385
 386   if (r->n_motions && pt_cdu_charged) {
 387     /* look for something to fire */
 388     Motion *m= &r->motions[--r->n_motions];
 389     assert(m->posn < m->i->posns);
 390     enco_pic_point(&piob, m->i->boob[m->posn]);
 391     serial_transmit(&piob);
 392     pt_cdu_charged= 0;
 393
 394     MovPosComb above_weight= m->i->weight * m->i->posns;
 395     MovPosComb above= r->actual / above_weight;
 396     MovPosComb below= r->actual % m->i->weight;
 397     r->actual= above*above_weight + m->posn*m->i->weight + below;
 398     if (r->h.actual >= 0 || !r->n_motions)
 399       r->h.actual= r->actual;
 400   }
 401
 402   if (!r->n_motions) {
 403     /* look for something to report
 404      * we can get things here other than from the above
 405      * eg if we are asked to move the
 406      */
 407     Segment *move= r->h.move;
 408     assert(move->moving == (Change*)r);
 409     pt_queue_remove_index(&pt_confirmed,0);
 410     pt_mark_as_allocated(r); /* now state A aka Done */
 411     move->movposcomb= r->h.actual;
 412     move->moving= 0;
 413     free(r);
 414     pt_check_action();
 415   }
 416 }
 417
 418 /*---------- entrypoints from rest of program ----------*/
 419
 420 void points_all_abandon(void) {
 421   int i;
 422
 423   assert(!pt_reserved.n);
 424
 425   for (i=0; i<pt_confirmed.n; i++) {
 426     PointReq *r= pt_confirmed.l[i];
 427     Segment *move= r->h.move;
 428     assert(move->moving == (Change*)r);
 429     move->moving= 0;
 430     move->movposcomb= r->h.actual;
 431     free(r);
 432   }
 433   pt_confirmed.n= 0;
 434   pt_cdu_charged= -1;
 435 }
 436
 437 void points_turning_on(void) {
 438   pt_cdu_charged= 0;
 439 }
 440
 441 void on_pic_charged(const PicInsnInfo *pii, const PicInsn *pi, int objnum) {
 442   if (pt_cdu_charged<0) return;
 443   pt_cdu_charged= 1;
 444   pt_check_action();
 445 }
 446
 447 /*========== dummy `nomove' kind ==========*/
 448
 449 static Change *nomove_allocate(int alloc_motions) {
 450 fprintf(stderr,"  nomove allocate %d\n",alloc_motions);
 451   return mmalloc(sizeof(Change));
 452 }
 453 static void nomove_destroy(Change *chg) {
 454   free(chg);
 455 }
 456
 457 static ErrorCode nomove_reserve(Change *chg, Segment *move, int ms) {
 458 fprintf(stderr,"  nomove reserve\n");
 459   return 0;
 460 }
 461 static ErrorCode nomove_confirm(Change *chg, Segment *move, int n_motions,
 462                        const Motion *motions, int ms) {
 463 fprintf(stderr,"  nomove confirm\n");
 464   nomove_destroy(chg);
 465   return 0;
 466 }
 467
 468 /*========== method-independent machinery ==========*/
 469
 470 static const KindInfo methodinfos[]= {
 471   { nomove_allocate, nomove_reserve, nomove_confirm, nomove_destroy },
 472   { point_allocate,  point_reserve,  point_confirm,  point_destroy  },
 473   { 0 }
 474 };
 475
 476 static Change *mp_allocate(const KindInfo *ki, Segment *move,
 477                            int alloc_motions, MovPosComb target) {
 478   assert(sta_state >= Sta_Resolving);
 479   Change *chg= ki->allocate(alloc_motions);
 480   chg->ki=        ki;
 481   chg->move=      move;
 482   chg->intent=    target;
 483   return chg;
 484 }
 485
 486 static int change_needed(const MovFeatInfo *feati, MovPosComb target,
 487                         MovPosComb startpoint) {
 488   return
 489     startpoint<0 ||
 490     (target - startpoint) / feati->weight % feati->posns;
 491 }
 492
 493 static int evaluate_target(Segment *move, MovPosComb target,
 494                            MovPosComb startpoint, MovFeatKind *kind_r) {
 495   /* returns number of features which have to change to reach target,
 496    * or -1 for mixed kinds.  kind_r may be 0. */
 497   const SegmentInfo *movei= move->i;
 498   int feat, tchanges;
 499   const MovFeatInfo *feati;
 500   MovFeatKind kind;
 501
 502   if (startpoint<0) startpoint= movpos_poscomb_actual(move);
 503
 504   for (feat=0, feati=movei->movfeats, tchanges=0, kind= mfk_none;;
 505        feat<movei->n_movfeats;
 506        feat++, feati++) {
 507     if (!change_needed(feati,target,startpoint)) continue;
 508     tchanges++;
 509     if (kind && feati->kind != kind) return -1;
 510     kind= feati->kind;
 511   }
 512
 513   if (kind_r) *kind_r= kind;
 514   return tchanges;
 515 }
 516
 517 ErrorCode movpos_findcomb_bysegs(Segment *back, Segment *move, Segment *fwd,
 518                                  MovPosComb startpoint, MovPosComb *chosen_r) {
 519   const SegmentInfo *movei= move->i;
 520   MovPosComb tcomb, bestcomb=-1;
 521   int tchanges, bestchanges=INT_MAX;
 522   const SegPosCombInfo *pci;
 523
 524   for (tcomb=0, pci=movei->poscombs;
 525        tcomb<movei->n_poscombs;
 526        tcomb++, pci++) {
 527     Segment *tback= &segments[pci->backwards.next];
 528     Segment *tfwd=  &segments[pci->forwards .next];
 529     if (back && !(back==tback || back==tfwd)) continue;
 530     if (fwd  && !(fwd ==tback || fwd ==tfwd)) continue;
 531
 532     if (movei->n_movfeats>1) {
 533       //fprintf(stderr,"  several feats\n");
 534       /* we have to search for the one which is least effort, then */
 535       tchanges= evaluate_target(move,tcomb,startpoint,0);
 536       if (tchanges >= bestchanges) /* prefer low-numbered movposcombs */
 537         continue;
 538       if (tchanges==-1) {
 539         tchanges= INT_MAX-1;
 540         /* fall through and update */
 541       }
 542     } else {
 543       tchanges= 1;
 544     }
 545     bestcomb= tcomb;
 546     bestchanges= tchanges;
 547   }
 548   if (*chosen_r) *chosen_r= bestcomb;
 549   return
 550     tchanges==INT_MAX ? EC_Invalid :
 551     tchanges==INT_MAX-1 ? EC_MovFeatKindsCombination :
 552     0;
 553 }
 554
 555 ErrorCode movpos_change(Segment *move, MovPosComb target,
 556                         int maxdelay_ms, MovPosChange *chg) {
 557   const SegmentInfo *movei= move->i;
 558   const MovFeatInfo *feati;
 559   int feat;
 560   MovPosComb actual;
 561   ErrorCode ec;
 562   MovFeatKind kind= mfk_none;
 563
 564   if (!move->moving) {
 565     actual= move->movposcomb;
 566     assert(!move->motion);
 567   } else {
 568     kind= move->motion->ki - methodinfos;
 569     actual= move->motion->actual;
 570   }
 571
 572   {
 573     int n_motions=0;
 574     Motion motions[movei->n_movfeats];
 575
 576 fprintf(stderr," motions...  best=%lu actual=%ld\n",target,actual);
 577     for (feat=0, feati=movei->movfeats;
 578          feat<movei->n_movfeats;
 579          feat++, feati++) {
 580 fprintf(stderr,"  checking %s w=%lu posns=%d\n",
 581         feati->pname,feati->weight,(int)feati->posns);
 582       if (!change_needed(feati,actual,target))
 583         continue;
 584       MovPosComb posn= target / feati->weight % feati->posns;
 585 fprintf(stderr,"    motion %s %lu kind=%d\n",feati->pname,posn,kind);
 586       if (kind) {
 587         if (feati->kind != kind) { ec= EC_MovFeatKindsCombination; goto x; }
 588       } else {
 589         kind= feati->kind;
 590       }
 591       motions[n_motions].i= feati;
 592       motions[n_motions].posn= posn;
 593       n_motions++;
 594     }
 595
 596     const KindInfo *ki= &methodinfos[kind];
 597
 598     if (chg) {
 599       if (chg->ki != ki ||
 600           chg->move != move ||
 601           chg->intent != intent)
 602         return EC_MovFeatReservationInapplicable;
 603     } else {
 604       chg= mp_allocate(ki,move,n_motions,target);
 605     }
 606     chg->actual= actual;
 607
 608 fprintf(stderr," confirming %d motions...\n",n_motions);
 609     ec= ki->confirm(chg, move, n_motions, motions, maxdelay_ms);
 610 fprintf(stderr," confirming gave %s\n",errorcodelist[ec]);
 611     if (ec) goto x;
 612   }
 613   return 0;
 614
 615  x:
 616   movpos_unreserve(chg);
 617   return ec;
 618 }
 619
 620 ErrorCode
 621 movpos_reserve(Segment *move, int maxdelay_ms, MovPosChange **res_r,
 622                MovPosComb target, MovPosComb startpoint /*as for findcomb*/) {
 623   MovFeatKind kind= mfk_none;
 624   const MovFeatInfo *feati;
 625   ErrorCode ec;
 626   int feat, nchanges;
 627
 628   nchanges= evaluate_target(move,target,startpoint,&kind);
 629   if (nchanges=-1) return EC_MovFeatKindsCombination;
 630
 631   const KindInfo *ki= &methodinfos[kind];
 632   Change *chg= mp_allocate(ki, move, move->i->n_movfeats, target);
 633   ec= ki->reserve(chg, move, maxdelay_ms);
 634   if (ec) goto x;
 635
 636   *res_r= chg;
 637   return 0;
 638
 639  x:
 640   movpos_unreserve(chg);
 641   return ec;
 642 }
 643
 644 void movpos_unreserve(MovPosChange *res) {
 645   if (!res) return;
 646   res->ki->destroy(res);
 647 }
 648
 649 MovPosComb movpos_poscomb_actual(Segment *seg) {
 650  return seg->moving ? seg->moving->actual : seg->movposcomb;
 651 }
 652
 653 MovPosComb movpos_change_intent(MovPosChange *chg) {
 654   return chg->intent;
 655 }