hostside/movpos.c

   1 /*
   2  * Handling of points and other moveable features.
   3  */
   4
   5 #include "realtime.h"
   6
   7 /*========== declarations ==========*/
   8
   9 typedef struct {
  10   const MovFeatInfo *i;
  11   Small posn;
  12 } Motion;
  13
  14 typedef struct KindInfo KindInfo;
  15
  16 /* Kind-independent code is responsible for determining
  17  * the method, doing a bit of cleanup, and adjusting the flow
  18  * slightly.  Per-kind code does the actual work and is mostly in
  19  * charge - it is also responsible for updating seg->moving and ->motion.
  20  */
  21 /* The following states exist for each MovPosChange
  22  * at points when control flow  passes between kind and indep:
  23  *   U  Unallocated  no memory allocated (MovPosChange does not exist)
  24  *   A  Allocated    memory allocation done
  25  *   R  Reserved     reservation was successful
  26  *   C  Confirmed    motion queued and will occur
  27  *   D  Done         motion is complete and callback just needs to be made
  28  *   E  Erroneous    indep must call destroy straight away
  29  * seg->moving and ->motion is in one of the states UC
  30  */
  31
  32 typedef struct MovPosChange {      /* valid in:   filled in by and when:     */
  33   const KindInfo *ki;              /*  ARCDE       indep after allocate()    */
  34   Segment *move;                   /*  ARCDE       indep after allocate()    */
  35   MovPosComb actual;               /*  CD          see below                 */
  36   MovPosComb intent;               /*  RCD         indep after allocate()    */
  37   /* kind-specific data follows */ /*  varies     kind-specific code, varies */
  38 } Change;
  39   /* `actual' contains the kind's public opinion about the physical
  40    * state.  It is initialised by indep (just before confirm) from
  41    * move->motion->actual or move->movposcomb as the case may be.  It
  42    * should be updated by the kind, since it is used by indep for
  43    * calculating the number and identities of the features which may
  44    * need to change when a new move request is intended to replace an
  45    * existing one - ie, the contents of the motions[] provided to a
  46    * subsequent confirm().  So while a change is Confirmed, the
  47    * physical state is recorded only in the relevant change, and not
  48    * in the segment's movposcomb.  Once a change goes to Confirmed,
  49    * the indep code never untangles it so the kind can manage the
  50    * proper transition.  */
  51
  52 struct KindInfo {
  53   const char *pname;
  54   Change *(*allocate)(int alloc_motions); /* U->A (always succeeds) */
  55   ErrorCode (*reserve)(Change*, Segment*, int ms); /* A->R; error: A->E */
  56   ErrorCode (*confirm)(Change*, Segment*, int n_motions,
  57                        const Motion*, int ms);   /* [AR]->C; error; [AR]->E */
  58   void (*destroy)(Change*);                        /* [ARCE]->U */
  59   /* indep guarantees that
  60    *   alloc_motions >= move->i->n_motions    on reserve
  61    *   alloc_motions >= n_motions             on confirm
  62    * and that if on entry to reserve move->motion is non-0,
  63    *  it move->motion is non-0 and of the same kind
  64    */
  65 };
  66
  67 static const char *posnpname(Segment *move, MovPosComb poscomb) {
  68   return poscomb<0 ? "?" : move->i->poscombs[poscomb].pname;
  69 }
  70
  71 static void ouposn_moving(Change *chg) {
  72   Segment *move= chg->move;
  73   oprintf(UPO, "movpos %s position %s moving\n",
  74           move->i->pname, posnpname(move, chg->actual));
  75 }
  76
  77 static void motion_done(Segment *move, MovPosComb actual) {
  78   move->moving= 0;
  79   move->motion= 0;
  80   move->movposcomb= actual;
  81   oprintf(UPO, "movpos %s position %s stable\n",
  82           move->i->pname, posnpname(move, move->movposcomb));
  83 }
  84
  85 /*========== points ==========*/
  86
  87 /*
  88  * We maintain two queues, one for reserved one for actually confirmed
  89  *  requests where we know what we're doing.
  90  *
  91  * We divide time into discrete slots, numbered with clock arithmetic.
  92  *
  93  *     cslot         cslot+1      cslot+2
  94  *
  95  *     currently     next in      after
  96  *     changing      line         that
  97  *
  98  * We increment cslot when we issue a POINT command to the PIC.
  99  * In a request, the deadline represents the latest allowable value
 100  * of cslot just before that increment.
 101  */
 102
 103 typedef unsigned PtSlot;
 104 typedef int PtSlotSigned;
 105
 106 /* We think there are three states: Allocated, Reserved and Confirmed.
 107  * (plus of course Unallocated where we don't have a request at all).
 108  * These correspond to the indep code as follows:
 109  *
 110  *  indep state   pt state    queues checked and plan viable
 111  *   Unallocated   n/a         yes
 112  *   Allocated     Allocated   yes
 113  *   Reserved      Reserved    yes
 114  *   Confirmed     Confirmed   yes
 115  *   Erroneous     A/R/C       no
 116  *
 117  * Erroneous exists only after a failed reserve() or confirm() so it's
 118  * not that confusing to have this slightly malleable terminology.
 119  */
 120
 121 typedef struct {                 /* Allocated  Reserved   Confirmed       */
 122                      /* in queue?    absent     reserved   confirmed      */
 123   Change h;
 124   PtSlot deadline;   /*              ~0         relative   absolute    <- */
 125   MovPosComb actual; /*              undef      undef      see below      */
 126   int n_motions;     /*              alloc'd    alloc'd    undone         */
 127   Motion motions[];  /*   [0].i:     0          0          non-0       <- */
 128                      /*  [..].i:     undef      undef      non-0          */
 129                      /*   .posn:     undef      undef      defined        */
 130 } PointReq;
 131   /* We can determine the the state by looking at the two
 132    * `statedet' fields, marked <- above.
 133    * There are also intermediate states where the req's
 134    *  statedet fields do not agree with the queue it's on.
 135    *  We write these as, for example,
 136    *      AR   to mean  statedet says Allocated, but queued on pt_reserved
 137    *      A?   to mean  statedet says Allocated, but may be queued
 138    *  etc.  They are only allowed while we are in a pt_... method function.
 139    */
 140   /* PointReq.actual is subtly differnet to MovPosChange.actual,
 141    * as follows:
 142    *                              in MovPosChange     in PointReq
 143    *  Position unknown              -1                  0
 144    *  Position partly known         -1                  unknown feats are 0
 145    *  Position completely known     exact               exact
 146    *
 147    * The partial knowledge positions can only occur in requests that
 148    * are confirmed with as many motions as features, so we know that
 149    * if we complete a request we know that we can copy actual out
 150    * to MovPosChange.
 151    *
 152    * If we abandon a half-done change to a multi-feat segment
 153    * we lose the partial knowledge.
 154    */
 155
 156 #define CDU_RECHARGE   250 /*ms*/
 157 #define POINT_MOVEMENT  50 /*ms*/
 158 #define PT_MAX_QUEUE  15
 159
 160 typedef struct {
 161   int n;
 162   PointReq *l[PT_MAX_QUEUE];
 163 } PointQueue;
 164
 165 /*
 166  * CDU and point queue states:
 167  *
 168  *
 169  *    ____________                  pt_cdu_     conf'd
 170  *   /   points_  \                 charged       .n
 171  *   |   all_      |
 172  *   |   abaondon  |
 173  *   |             V
 174  *   |from       INACTIVE               -1      0
 175  *   |any       <=Sta_Settling
 176  *  ^^^^^^^^     (start)
 177  *                 |
 178  *     ___________ |turning
 179  *    /           \| _on
 180  *   |             V
 181  *   |           CHARGING               0       any
 182  *   |          >=Sta_Resolving
 183  *   |             |
 184  *   |             |on_pic
 185  *   |             |_charged
 186  *   |             V
 187  *   ^           READY                  1       any
 188  *   |             |
 189  *   |             |pt_check_action
 190  *   |             | fires a point
 191  *    \___________/
 192  *
 193  */
 194
 195 static PtSlot pt_cslot;
 196 static int pt_cdu_charged;
 197 static PointQueue pt_confirmed, pt_reserved;
 198
 199 static void pt_check_action(void);
 200
 201 static PtSlot pt_maxdelay_reldeadline(int maxdelay_ms) {
 202   return (maxdelay_ms - POINT_MOVEMENT + CDU_RECHARGE) / CDU_RECHARGE;
 203 }
 204
 205 static void pt_queue_remove_index(PointQueue *q, int index) {
 206   q->n--;
 207   memmove(&q->l[index], &q->l[index+1], sizeof(q->l[0]) * (q->n - index));
 208 }
 209
 210 static int pt_req_compar(const void *av, const void *bv) {
 211   PointReq *const *a= av;
 212   PointReq *const *b= av;
 213   return (PtSlotSigned)((*b)->deadline - (*a)->deadline);
 214 }
 215
 216 static void pt_queue_remove_item(PointQueue *q, PointReq *r) {
 217   PointReq **entry;
 218   entry= bsearch(r, q->l, q->n, sizeof(q->l[0]), pt_req_compar);
 219   assert(entry);
 220   pt_queue_remove_index(q, entry - q->l);
 221 }
 222
 223 static void pt_dequeue(PointReq *r) { /* X->XA */
 224   if (r->motions[0].i) {
 225     pt_queue_remove_item(&pt_confirmed, r);
 226   } else if (~r->deadline) {
 227     pt_queue_remove_item(&pt_reserved, r);
 228   }
 229 }
 230
 231 static void pt_mark_as_allocated(PointReq *r) { /* AX->X */
 232   /* Sets statedet fields for Allocated */
 233   r->deadline= ~(PtSlot)0;
 234   r->motions[0].i=0;
 235 }
 236
 237 static ErrorCode pt_check_plan(void) {
 238   /* Checks whether we can meet the currently queued commitments */
 239   int future, conf, resv, usewhen;
 240
 241   conf=resv=0;
 242
 243   /* If CDU is charged we can do one thing right away */
 244   while (conf < pt_confirmed.n &&
 245          pt_confirmed.l[0]->deadline==pt_cslot) {
 246     if (!pt_cdu_charged) return EC_MovFeatTooLate;
 247     if (conf) return EC_MovFeatTooLate;
 248     conf++;
 249   }
 250
 251   future=1;
 252   for (;;) {
 253     PointReq *confr= conf < pt_confirmed.n ? pt_confirmed.l[conf] : 0;
 254     PointReq *resvr= resv < pt_reserved .n ? pt_reserved .l[conf] : 0;
 255     if (!confr && !resvr) break;
 256     int confwhen= confr ? confr->deadline - pt_cslot : INT_MAX;
 257     int resvwhen= resvr ? resvr->deadline            : INT_MAX;
 258     if (resvwhen < confwhen) {
 259       usewhen= resvwhen;
 260       resv++;
 261     } else {
 262       usewhen= confwhen;
 263       conf++;
 264     }
 265     if (usewhen > future) return EC_MovFeatTooLate;
 266     future++;
 267   }
 268   return 0;
 269 }
 270
 271 static ErrorCode pt_enqueue(PointQueue *q, PointReq *r) { /* XA -> X */
 272   int insat;                 /* ... where X is R or C and corresponds to q */
 273                              /* or on error,   XA -> A */
 274
 275   if (q->n == PT_MAX_QUEUE) {
 276     return EC_BufferFull;
 277   }
 278
 279 fprintf(stderr,"  pt_enqueue\n");
 280   for (insat= q->n;
 281        insat>0 && (PtSlotSigned)(r->deadline - q->l[insat-1]->deadline) < 0;
 282        insat--)
 283     q->l[insat]= q->l[insat-1];
 284   q->l[insat]= r;
 285   q->n++;
 286
 287   return pt_check_plan();
 288   /* if this fails, indep machinery calls pt_destroy which dequeues */
 289 }
 290
 291 /*---------- kind method entrypoints ----------*/
 292
 293 static Change *point_allocate(int alloc_motions) {
 294   PointReq *r;
 295
 296 fprintf(stderr,"  point allocate %d\n",alloc_motions);
 297   assert(pt_cdu_charged>=0);
 298   if (!alloc_motions)
 299     /* we need at least one motion in the table so we can tell
 300      *  the difference between the states by looking at motions[0].i */
 301     alloc_motions= 1;
 302
 303   r= mmalloc(sizeof(*r) + alloc_motions * sizeof(r->motions[0]));
 304   r->deadline= ~(PtSlot)0;
 305   r->n_motions= alloc_motions;
 306   r->motions[0].i= 0;
 307   return (Change*)r;
 308 }
 309
 310 static ErrorCode point_reserve(Change *chg, Segment *move,
 311                                int maxdelay_ms) {
 312   PointReq *r= (PointReq*)chg;
 313   r->deadline= pt_maxdelay_reldeadline(maxdelay_ms);
 314   if (!r->deadline) { pt_mark_as_allocated(r); return EC_MovFeatTooLate; }
 315   return pt_enqueue(&pt_reserved, r);
 316 }
 317
 318 static ErrorCode point_confirm(Change *chg, Segment *move,
 319                                int n_motions, const Motion *motions,
 320                                int maxdelay_ms) {
 321   PointReq *r= (PointReq*)chg;
 322   PtSlot newdeadline;
 323   int allow_failure;
 324   ErrorCode ec;
 325
 326   oprintf(DUPO("movpos/point") "confirm %s n=%d maxdelay=%d"
 327           " (res: n=%d deadline=[t+]%d)\n",
 328           move->i->pname, n_motions, maxdelay_ms,
 329           r->n_motions, r->deadline);
 330
 331   /* If the segment is moving, these motions are already based on the
 332    * actual physical position which is stored in the existing request.
 333    * So we try removing the existing request from the queue and put
 334    * it back if it doesn't work.
 335    */
 336
 337   if (n_motions >= r->n_motions)
 338     return EC_MovFeatReservationInapplicable;
 339   assert(n_motions <= r->n_motions);
 340   if (maxdelay_ms == -1) {
 341     newdeadline= r->deadline;
 342   } else {
 343     newdeadline= pt_maxdelay_reldeadline(maxdelay_ms);
 344   }
 345   allow_failure= newdeadline < r->deadline;
 346   oprintf(DUPO("movpos/point") " newdeadline=t+%d allow_failure=%d\n",
 347           newdeadline, allow_failure);
 348   newdeadline += pt_cslot;
 349
 350   /* state A or R */
 351   pt_dequeue(r);
 352                                            /* states of existing: */
 353   PointReq *existing=
 354     move->moving ? (PointReq*)move->motion : 0;   /* U or C */
 355   if (existing) {
 356     oprintf(DUPO("movpos/point")
 357             " existing %s n=%d deadline=t+%d\n",
 358             existing->h.move->i->pname,
 359             existing->n_motions,
 360             existing->deadline - pt_cslot);
 361     pt_dequeue(existing);                         /* U or CA */
 362   }
 363
 364   /* state A or RA */
 365   memcpy(r->motions, motions, sizeof(r->motions[0])*n_motions);
 366   if (!n_motions) r->motions[0].i= move->i->movfeats;
 367   assert(r->motions[0].i);
 368   r->n_motions= n_motions;
 369   r->deadline= newdeadline + pt_cslot;
 370
 371   if (n_motions == move->i->n_movfeats)
 372     r->actual= 0;
 373   else
 374     r->actual= chg->actual;
 375   assert(r->actual >= 0);
 376
 377   /* state CA */
 378   ec= pt_enqueue(&pt_confirmed, r);
 379   oprintf(DUPO("movpos/point") " pt_enqueue=%s\n", ec2str(ec));
 380   assert(allow_failure || !ec);
 381
 382   if (existing) {                                  /* CA */
 383     if (ec) { /* state C but bad */
 384       pt_dequeue(r); /* state CA */
 385       pt_mark_as_allocated(r); /* state A */
 386       ErrorCode ec_putback= pt_enqueue(&pt_confirmed, existing);
 387       assert(!ec_putback);                         /* C */
 388     } else { /* state C and good */
 389       free(existing);                              /* U */
 390     }
 391   }
 392   /* either  ec=0   state C                            U
 393    *     or  ec!=0  state A                            C
 394    *     or  ec!=0  state C but bad                    C
 395    */
 396
 397   if (ec) return ec;
 398
 399   move->moving= 1;
 400   move->motion= chg;
 401   move->movposcomb= -1;
 402   ouposn_moving(chg);
 403   pt_check_action();
 404   return 0;
 405 }
 406
 407 static void point_destroy(Change *chg) { /* X->XA and then free it */
 408   PointReq *r= (PointReq*)chg;
 409   pt_dequeue(r);
 410   free(r);
 411 }
 412
 413 /*---------- actually firing points, yay! ----------*/
 414
 415 static void pt_check_action(void) {
 416   PicInsn piob;
 417
 418   if (!pt_confirmed.n) {
 419     if (sta_state == Sta_Finalising) resolve_motioncheck();
 420     return;
 421   }
 422
 423   PointReq *r= pt_confirmed.l[0];
 424
 425   if (r->n_motions && pt_cdu_charged) {
 426     /* look for something to fire */
 427     Motion *m= &r->motions[--r->n_motions];
 428     assert(m->posn < m->i->posns);
 429     enco_pic_point(&piob, m->i->boob[m->posn]);
 430     serial_transmit(&piob);
 431     oprintf(UPO, "movpos %s point %s%d\n", r->h.move->i->pname,
 432             m->i->pname, m->posn);
 433     pt_cdu_charged= 0;
 434
 435     MovPosComb above_weight= m->i->weight * m->i->posns;
 436     MovPosComb above= r->actual / above_weight;
 437     MovPosComb below= r->actual % m->i->weight;
 438     r->actual= above*above_weight + m->posn*m->i->weight + below;
 439     if (r->h.actual >= 0 || !r->n_motions)
 440       r->h.actual= r->actual;
 441     ouposn_moving(&r->h);
 442   }
 443
 444   if (!r->n_motions) {
 445     /* look for something to report
 446      * we can get things here other than from the above
 447      * eg if we are asked to move the
 448      */
 449     Segment *move= r->h.move;
 450     assert(move->moving && move->motion == (Change*)r);
 451     pt_queue_remove_index(&pt_confirmed,0);
 452     pt_mark_as_allocated(r); /* now state A aka Done */
 453     motion_done(move,r->h.actual);
 454     free(r);
 455     pt_check_action();
 456   }
 457 }
 458
 459 /*---------- entrypoints from rest of program ----------*/
 460
 461 void points_all_abandon(void) {
 462   int i;
 463
 464   assert(!pt_reserved.n);
 465
 466   for (i=0; i<pt_confirmed.n; i++) {
 467     PointReq *r= pt_confirmed.l[i];
 468     Segment *move= r->h.move;
 469     assert(move->motion == (Change*)r);
 470     motion_done(move,r->h.actual);
 471     free(r);
 472   }
 473   pt_confirmed.n= 0;
 474   pt_cdu_charged= -1;
 475 }
 476
 477 void points_turning_on(void) {
 478   pt_cdu_charged= 0;
 479 }
 480
 481 void on_pic_charged(const PicInsnInfo *pii, const PicInsn *pi, int objnum) {
 482   if (pt_cdu_charged<0) return;
 483   pt_cdu_charged= 1;
 484   pt_check_action();
 485 }
 486
 487 /*========== dummy `nomove' kind ==========*/
 488
 489 static Change *nomove_allocate(int alloc_motions) {
 490   oprintf(DUPO("movfeatkind-momove") "allocate %d\n",alloc_motions);
 491   return mmalloc(sizeof(Change));
 492 }
 493 static void nomove_destroy(Change *chg) {
 494   free(chg);
 495 }
 496
 497 static ErrorCode nomove_reserve(Change *chg, Segment *move, int ms) {
 498   oprintf(DUPO("movfeatkind-nomove") "reserve\n");
 499   return 0;
 500 }
 501 static ErrorCode nomove_confirm(Change *chg, Segment *move, int n_motions,
 502                        const Motion *motions, int ms) {
 503   oprintf(DUPO("movfeatkind-nomove") "confirm\n");
 504   nomove_destroy(chg);
 505   return 0;
 506 }
 507
 508 /*========== method-independent machinery ==========*/
 509
 510 static const KindInfo methodinfos[]= {
 511  { "nomove", nomove_allocate, nomove_reserve, nomove_confirm, nomove_destroy },
 512  { "point",  point_allocate,  point_reserve,  point_confirm,  point_destroy  },
 513  { 0 }
 514 };
 515
 516 static Change *mp_allocate(const KindInfo *ki, Segment *move,
 517                            int alloc_motions, MovPosComb target) {
 518   assert(sta_state >= Sta_Resolving);
 519   Change *chg= ki->allocate(alloc_motions);
 520   chg->ki=        ki;
 521   chg->move=      move;
 522   chg->intent=    target;
 523   return chg;
 524 }
 525
 526 static int change_needed(const MovFeatInfo *feati, MovPosComb target,
 527                         MovPosComb startpoint) {
 528   int r;
 529   r= startpoint<0 ||
 530     (target - startpoint) / feati->weight % feati->posns;
 531   oprintf(DUPO("movpos/change-needed") "%s:%s(%d*%d) %d<-%d => %d",
 532           methodinfos[feati->kind].pname, feati->pname,
 533           feati->posns, feati->weight,
 534           target, startpoint, r);
 535   return r;
 536 }
 537
 538 static int evaluate_target(Segment *move, MovPosComb target,
 539                            MovPosComb startpoint, MovFeatKind *kind_r) {
 540   /* returns number of features which have to change to reach target,
 541    * or -1 for mixed kinds.  kind_r may be 0. */
 542   const SegmentInfo *movei= move->i;
 543   int feat, tchanges;
 544   const MovFeatInfo *feati;
 545   MovFeatKind kind;
 546
 547   oprintf(DUPO("movpos/eval") "%s/%s <-%s\n",
 548           move->i->pname, posnpname(move,target), posnpname(move,startpoint));
 549
 550   if (startpoint<0) {
 551     startpoint= movpos_poscomb_actual(move);
 552     oprintf(DUPO("movpos/eval") "  actual <-%s\n",
 553             posnpname(move,startpoint));
 554   }
 555
 556   for (feat=0, feati=movei->movfeats, tchanges=0, kind= mfk_none;
 557        feat<movei->n_movfeats;
 558        feat++, feati++) {
 559     if (!change_needed(feati,target,startpoint)) continue;
 560     tchanges++;
 561     if (kind && feati->kind != kind) return -1;
 562     kind= feati->kind;
 563   }
 564
 565   if (kind_r) *kind_r= kind;
 566   oprintf(DUPO("movpos/eval") "changes=%d kind=%s\n",
 567           tchanges, methodinfos[kind].pname);
 568   return tchanges;
 569 }
 570
 571 ErrorCode movpos_findcomb_bysegs(Segment *back, Segment *move, Segment *fwd,
 572                                  MovPosComb startpoint, MovPosComb *chosen_r) {
 573   const SegmentInfo *movei= move->i;
 574   MovPosComb tcomb, bestcomb=-1;
 575   int tchanges, bestchanges=INT_MAX;
 576   const SegPosCombInfo *pci;
 577
 578   for (tcomb=0, pci=movei->poscombs;
 579        tcomb<movei->n_poscombs;
 580        tcomb++, pci++) {
 581     Segment *tback= &segments[pci->link[1].next];
 582     Segment *tfwd=  &segments[pci->link[0].next];
 583     if (back && !(back==tback || back==tfwd)) continue;
 584     if (fwd  && !(fwd ==tback || fwd ==tfwd)) continue;
 585
 586     if (movei->n_movfeats>1) {
 587       /* we have to search for the one which is least effort, then */
 588       tchanges= evaluate_target(move,tcomb,startpoint,0);
 589       if (tchanges >= bestchanges) /* prefer low-numbered movposcombs */
 590         continue;
 591       if (tchanges==-1) {
 592         tchanges= INT_MAX-1;
 593         /* fall through and update */
 594       }
 595     } else {
 596       tchanges= 1;
 597     }
 598     bestcomb= tcomb;
 599     bestchanges= tchanges;
 600   }
 601   if (*chosen_r) *chosen_r= bestcomb;
 602   return
 603     bestchanges==INT_MAX ? EC_MovFeatRouteNotFound :
 604     bestchanges==INT_MAX-1 ? EC_MovFeatKindsCombination :
 605     0;
 606 }
 607
 608 ErrorCode movpos_change(Segment *move, MovPosComb target,
 609                         int maxdelay_ms, MovPosChange *chg) {
 610   const SegmentInfo *movei= move->i;
 611   const MovFeatInfo *feati;
 612   int feat;
 613   MovPosComb actual;
 614   ErrorCode ec;
 615   MovFeatKind kind= mfk_none;
 616
 617   if (!move->moving) {
 618     actual= move->movposcomb;
 619     assert(!move->motion);
 620   } else {
 621     kind= move->motion->ki - methodinfos;
 622     actual= move->motion->actual;
 623   }
 624
 625   oprintf(DUPO("movpos/change") "%s/%s maxdelay_ms=%d actual=%s\n",
 626           move->i->pname, posnpname(move,target),
 627           maxdelay_ms, posnpname(move, actual));
 628   if (chg) oprintf(DUPO("movpos/change") " chg=%s:%s/%s\n",
 629                    chg->ki->pname, chg->move->i->pname,
 630                    posnpname(chg->move, chg->intent));
 631
 632   { /* provide horizon for visibility of motions[] */
 633     int n_motions=0;
 634     Motion motions[movei->n_movfeats];
 635
 636     for (feat=0, feati=movei->movfeats;
 637          feat<movei->n_movfeats;
 638          feat++, feati++) {
 639       if (!change_needed(feati,actual,target))
 640         continue;
 641       MovPosComb posn= target / feati->weight % feati->posns;
 642       if (kind) {
 643         if (feati->kind != kind) { ec= EC_MovFeatKindsCombination; goto x; }
 644       } else {
 645         kind= feati->kind;
 646       }
 647       motions[n_motions].i= feati;
 648       motions[n_motions].posn= posn;
 649       n_motions++;
 650     }
 651
 652     const KindInfo *ki= &methodinfos[kind];
 653
 654     if (chg) {
 655       if (chg->ki != ki ||
 656           chg->move != move ||
 657           chg->intent != target)
 658         return EC_MovFeatReservationInapplicable;
 659     } else {
 660       chg= mp_allocate(ki,move,n_motions,target);
 661     }
 662     chg->actual= actual;
 663
 664     oprintf(DUPO("movpos/change") "confirm %s:%d...\n", ki->pname, n_motions);
 665     ec= ki->confirm(chg, move, n_motions, motions, maxdelay_ms);
 666     oprintf(DUPO("movpos/change") "confirm => %s\n",errorcodelist[ec]);
 667     if (ec) goto x;
 668   }
 669   return 0;
 670
 671  x:
 672   movpos_unreserve(chg);
 673   return ec;
 674 }
 675
 676 ErrorCode
 677 movpos_reserve(Segment *move, int maxdelay_ms, MovPosChange **res_r,
 678                MovPosComb target, MovPosComb startpoint /*as for findcomb*/) {
 679   MovFeatKind kind= mfk_none;
 680   ErrorCode ec;
 681   int nchanges;
 682
 683   oprintf(DUPO("movpos/reserve") "%s/%s maxdelay_ms=%d startpoint=%s\n",
 684           move->i->pname, posnpname(move,target),
 685           maxdelay_ms, posnpname(move,startpoint));
 686
 687   nchanges= evaluate_target(move,target,startpoint,&kind);
 688   if (nchanges==-1) return EC_MovFeatKindsCombination;
 689
 690   const KindInfo *ki= &methodinfos[kind];
 691   oprintf(DUPO("movpos/reserve") "allocate %s:%d...\n", ki->pname, nchanges);
 692   Change *chg= mp_allocate(ki, move, nchanges, target);
 693   ec= ki->reserve(chg, move, maxdelay_ms);
 694   oprintf(DUPO("movpos/reserve") "reserve => %s\n",errorcodelist[ec]);
 695   if (ec) goto x;
 696
 697   *res_r= chg;
 698   return 0;
 699
 700  x:
 701   movpos_unreserve(chg);
 702   return ec;
 703 }
 704
 705 void movpos_unreserve(MovPosChange *res) {
 706   if (!res) return;
 707   oprintf(DUPO("movpos/unreserve") "%s:%s/%s\n",
 708           res->ki->pname, res->move->i->pname,
 709           posnpname(res->move, res->intent));
 710   res->ki->destroy(res);
 711 }
 712
 713 MovPosComb movpos_poscomb_actual(Segment *seg) {
 714  return seg->moving ? seg->motion->actual : seg->movposcomb;
 715 }
 716
 717 MovPosComb movpos_change_intent(MovPosChange *chg) {
 718   return chg->intent;
 719 }