hostside/movpos.c

   1 /*
   2  * Handling of points and other moveable features.
   3  */
   4
   5 #include "realtime.h"
   6
   7 /*========== declarations ==========*/
   8
   9 typedef struct {
  10   const MovFeatInfo *i;
  11   Small posn;
  12 } Motion;
  13
  14 typedef struct KindInfo KindInfo;
  15
  16 /* Kind-independent code is responsible for determining
  17  * the method, doing a bit of cleanup, and adjusting the flow
  18  * slightly.  Per-kind code does the actual work and is mostly in
  19  * charge - it is also responsible for updating seg->moving and ->motion.
  20  */
  21 /* The following states exist for each MovPosChange
  22  * at points when control flow  passes between kind and indep:
  23  *   U  Unallocated  no memory allocated (MovPosChange does not exist)
  24  *   A  Allocated    memory allocation done
  25  *   R  Reserved     reservation was successful
  26  *   C  Confirmed    motion queued and will occur
  27  *   D  Done         motion is complete and callback just needs to be made
  28  *   E  Erroneous    indep must call destroy straight away
  29  * seg->moving and ->motion is in one of the states UC
  30  */
  31
  32 typedef struct MovPosChange {      /* valid in:   filled in by and when:     */
  33   const KindInfo *ki;              /*  ARCDE       indep after allocate()    */
  34   Segment *move;                   /*  ARCDE       indep after allocate()    */
  35   MovPosComb actual;               /*  CD          see below                 */
  36   MovPosComb intent;               /*  RCD         indep after allocate()    */
  37   /* kind-specific data follows */ /*  varies     kind-specific code, varies */
  38 } Change;
  39   /* `actual' contains the kind's public opinion about the physical
  40    * state.  It is initialised by indep (just before confirm) from
  41    * move->motion->actual or move->movposcomb as the case may be.  It
  42    * should be updated by the kind, since it is used by indep for
  43    * calculating the number and identities of the features which may
  44    * need to change when a new move request is intended to replace an
  45    * existing one - ie, the contents of the motions[] provided to a
  46    * subsequent confirm().  So while a change is Confirmed, the
  47    * physical state is recorded only in the relevant change, and not
  48    * in the segment's movposcomb.  Once a change goes to Confirmed,
  49    * the indep code never untangles it so the kind can manage the
  50    * proper transition.  */
  51
  52 struct KindInfo {
  53   const char *pname;
  54   Change *(*allocate)(int alloc_motions); /* U->A (always succeeds) */
  55   ErrorCode (*reserve)(Change*, Segment*, int ms); /* A->R; error: A->E */
  56   ErrorCode (*confirm)(Change*, Segment*, int n_motions,
  57                        const Motion*, int ms);   /* [AR]->C; error; [AR]->E */
  58   void (*destroy)(Change*);                        /* [ARCE]->U */
  59   /* indep guarantees that
  60    *   alloc_motions >= move->i->n_motions    on reserve
  61    *   alloc_motions >= n_motions             on confirm
  62    * and that if on entry to reserve move->motion is non-0,
  63    *  it move->motion is non-0 and of the same kind
  64    */
  65 };
  66
  67 static const char *posnpname(Segment *move, MovPosComb poscomb) {
  68   return poscomb<0 ? "?" : move->i->poscombs[poscomb].pname;
  69 }
  70
  71 static void ouposn_moving(Change *chg) {
  72   Segment *move= chg->move;
  73   oprintf(UPO, "movpos %s position %s moving\n",
  74           move->i->pname, posnpname(move, chg->actual));
  75 }
  76
  77 static void motion_done(Segment *move, MovPosComb actual) {
  78   move->moving= 0;
  79   move->motion= 0;
  80   move->movposcomb= actual;
  81   oprintf(UPO, "movpos %s position %s stable\n",
  82           move->i->pname, posnpname(move, move->movposcomb));
  83 }
  84
  85 /*========== points ==========*/
  86
  87 /*
  88  * We maintain two queues, one for reserved one for actually confirmed
  89  *  requests where we know what we're doing.
  90  *
  91  * We divide time into discrete slots, numbered with clock arithmetic.
  92  *
  93  *     cslot         cslot+1      cslot+2
  94  *
  95  *     currently     next in      after
  96  *     changing      line         that
  97  *
  98  * We increment cslot when we issue a POINT command to the PIC.
  99  * In a request, the deadline represents the latest allowable value
 100  * of cslot just before that increment.
 101  */
 102
 103 typedef unsigned PtSlot;
 104 typedef int PtSlotSigned;
 105
 106 /* We think there are three states: Allocated, Reserved and Confirmed.
 107  * (plus of course Unallocated where we don't have a request at all).
 108  * These correspond to the indep code as follows:
 109  *
 110  *  indep state   pt state    queues checked and plan viable
 111  *   Unallocated   n/a         yes
 112  *   Allocated     Allocated   yes
 113  *   Reserved      Reserved    yes
 114  *   Confirmed     Confirmed   yes
 115  *   Erroneous     A/R/C       no
 116  *
 117  * Erroneous exists only after a failed reserve() or confirm() so it's
 118  * not that confusing to have this slightly malleable terminology.
 119  */
 120
 121 typedef struct {                 /* Allocated  Reserved   Confirmed       */
 122                      /* in queue?    absent     reserved   confirmed      */
 123   Change h;
 124   PtSlot deadline;   /*              ~0         relative   absolute    <- */
 125   MovPosComb actual; /*              undef      undef      see below      */
 126   int n_motions;     /*              alloc'd    alloc'd    undone         */
 127   Motion motions[];  /*   [0].i:     0          0          non-0       <- */
 128                      /*  [..].i:     undef      undef      non-0          */
 129                      /*   .posn:     undef      undef      defined        */
 130 } PointReq;
 131   /* We can determine the the state by looking at the two
 132    * `statedet' fields, marked <- above.
 133    * There are also intermediate states where the req's
 134    *  statedet fields do not agree with the queue it's on.
 135    *  We write these as, for example,
 136    *      AR   to mean  statedet says Allocated, but queued on pt_reserved
 137    *      A?   to mean  statedet says Allocated, but may be queued
 138    *  etc.  They are only allowed while we are in a pt_... method function.
 139    */
 140   /* PointReq.actual is subtly differnet to MovPosChange.actual,
 141    * as follows:
 142    *                              in MovPosChange     in PointReq
 143    *  Position unknown              -1                  0
 144    *  Position partly known         -1                  unknown feats are 0
 145    *  Position completely known     exact               exact
 146    *
 147    * The partial knowledge positions can only occur in requests that
 148    * are confirmed with as many motions as features, so we know that
 149    * if we complete a request we know that we can copy actual out
 150    * to MovPosChange.
 151    *
 152    * If we abandon a half-done change to a multi-feat segment
 153    * we lose the partial knowledge.
 154    */
 155
 156 #define CDU_RECHARGE   250 /*ms*/
 157 #define POINT_MOVEMENT  50 /*ms*/
 158 #define PT_MAX_QUEUE  15
 159
 160 typedef struct {
 161   int n;
 162   PointReq *l[PT_MAX_QUEUE];
 163 } PointQueue;
 164
 165 /*
 166  * CDU and point queue states:
 167  *
 168  *
 169  *    ____________                  pt_cdu_     conf'd
 170  *   /   points_  \                 charged       .n
 171  *   |   all_      |
 172  *   |   abaondon  |
 173  *   |             V
 174  *   |from       INACTIVE               -1      0
 175  *   |any       <=Sta_Settling
 176  *  ^^^^^^^^     (start)
 177  *                 |
 178  *     ___________ |turning
 179  *    /           \| _on
 180  *   |             V
 181  *   |           CHARGING               0       any
 182  *   |          >=Sta_Resolving
 183  *   |             |
 184  *   |             |on_pic
 185  *   |             |_charged
 186  *   |             V
 187  *   ^           READY                  1       any
 188  *   |             |
 189  *   |             |pt_check_action
 190  *   |             | fires a point
 191  *    \___________/
 192  *
 193  */
 194
 195 static PtSlot pt_cslot;
 196 static int pt_cdu_charged;
 197 static PointQueue pt_confirmed, pt_reserved;
 198
 199 static void pt_check_action(void);
 200
 201 static PtSlot pt_maxdelay_reldeadline(int maxdelay_ms) {
 202   return (maxdelay_ms - POINT_MOVEMENT + CDU_RECHARGE) / CDU_RECHARGE;
 203 }
 204
 205 static void pt_queue_remove_index(PointQueue *q, int index) {
 206   q->n--;
 207   memmove(&q->l[index], &q->l[index+1], sizeof(q->l[0]) * (q->n - index));
 208 }
 209
 210 static int pt_req_compar(const void *av, const void *bv) {
 211   PointReq *const *a= av;
 212   PointReq *const *b= av;
 213   return (PtSlotSigned)((*b)->deadline - (*a)->deadline);
 214 }
 215
 216 static void pt_queue_remove_item(PointQueue *q, PointReq *r) {
 217   PointReq **entry;
 218   entry= bsearch(r, q->l, q->n, sizeof(q->l[0]), pt_req_compar);
 219   assert(entry);
 220   pt_queue_remove_index(q, entry - q->l);
 221 }
 222
 223 static void pt_dequeue(PointReq *r) { /* X->XA */
 224   if (r->motions[0].i) {
 225     pt_queue_remove_item(&pt_confirmed, r);
 226   } else if (~r->deadline) {
 227     pt_queue_remove_item(&pt_reserved, r);
 228   }
 229 }
 230
 231 static void pt_mark_as_allocated(PointReq *r) { /* AX->X */
 232   /* Sets statedet fields for Allocated */
 233   r->deadline= ~(PtSlot)0;
 234   r->motions[0].i=0;
 235 }
 236
 237 static ErrorCode pt_check_plan(void) {
 238   /* Checks whether we can meet the currently queued commitments */
 239   int future, conf, resv, usewhen;
 240
 241   fixme there is something wrong as
 242     INT_MAX maxdelay_ms should not work as it overflows and makes
 243     negative deadlines
 244
 245 debug movpos/change : A5/P0 maxdelay_ms=2147483647 actual=?
 246   point allocate 1
 247 debug movpos/change-needed : point:P(2*1) -1<-0 => 1debug movpos/change : confirm point:1...
 248 debug movpos/point : confirm A5 n=1 maxdelay=2147483647 (res: n=1 deadline=[t+]-1)
 249 debug movpos/point :  newdeadline=t+-8589933 allow_failure=1
 250   pt_enqueue
 251 debug movpos/point :  pt_enqueue=OK
 252 movpos A5 position ? moving
 253 debug movpos/change : confirm => OK
 254
 255   conf=resv=0;
 256
 257   /* If CDU is charged we can do one thing right away */
 258   while (conf < pt_confirmed.n &&
 259          pt_confirmed.l[0]->deadline==pt_cslot) {
 260     if (!pt_cdu_charged) return EC_MovFeatTooLate;
 261     if (conf) return EC_MovFeatTooLate;
 262     conf++;
 263   }
 264
 265   future=1;
 266   for (;;) {
 267     PointReq *confr= conf < pt_confirmed.n ? pt_confirmed.l[conf] : 0;
 268     PointReq *resvr= resv < pt_reserved .n ? pt_reserved .l[conf] : 0;
 269     if (!confr && !resvr) break;
 270     int confwhen= confr ? confr->deadline - pt_cslot : INT_MAX;
 271     int resvwhen= resvr ? resvr->deadline            : INT_MAX;
 272     if (resvwhen < confwhen) {
 273       usewhen= resvwhen;
 274       resv++;
 275     } else {
 276       usewhen= confwhen;
 277       conf++;
 278     }
 279     if (usewhen > future) return EC_MovFeatTooLate;
 280     future++;
 281   }
 282   return 0;
 283 }
 284
 285 static ErrorCode pt_enqueue(PointQueue *q, PointReq *r) { /* XA -> X */
 286   int insat;                 /* ... where X is R or C and corresponds to q */
 287                              /* or on error,   XA -> A */
 288
 289   if (q->n == PT_MAX_QUEUE) {
 290     return EC_BufferFull;
 291   }
 292
 293 fprintf(stderr,"  pt_enqueue\n");
 294   for (insat= q->n;
 295        insat>0 && (PtSlotSigned)(r->deadline - q->l[insat-1]->deadline) < 0;
 296        insat--)
 297     q->l[insat]= q->l[insat-1];
 298   q->l[insat]= r;
 299   q->n++;
 300
 301   return pt_check_plan();
 302   /* if this fails, indep machinery calls pt_destroy which dequeues */
 303 }
 304
 305 /*---------- kind method entrypoints ----------*/
 306
 307 static Change *point_allocate(int alloc_motions) {
 308   PointReq *r;
 309
 310 fprintf(stderr,"  point allocate %d\n",alloc_motions);
 311   assert(pt_cdu_charged>=0);
 312   if (!alloc_motions)
 313     /* we need at least one motion in the table so we can tell
 314      *  the difference between the states by looking at motions[0].i */
 315     alloc_motions= 1;
 316
 317   r= mmalloc(sizeof(*r) + alloc_motions * sizeof(r->motions[0]));
 318   r->deadline= ~(PtSlot)0;
 319   r->n_motions= alloc_motions;
 320   r->motions[0].i= 0;
 321   return (Change*)r;
 322 }
 323
 324 static ErrorCode point_reserve(Change *chg, Segment *move,
 325                                int maxdelay_ms) {
 326   PointReq *r= (PointReq*)chg;
 327   r->deadline= pt_maxdelay_reldeadline(maxdelay_ms);
 328   if (!r->deadline) { pt_mark_as_allocated(r); return EC_MovFeatTooLate; }
 329   return pt_enqueue(&pt_reserved, r);
 330 }
 331
 332 static ErrorCode point_confirm(Change *chg, Segment *move,
 333                                int n_motions, const Motion *motions,
 334                                int maxdelay_ms) {
 335   PointReq *r= (PointReq*)chg;
 336   PtSlot newdeadline;
 337   int allow_failure;
 338   ErrorCode ec;
 339
 340   oprintf(DUPO("movpos/point") "confirm %s n=%d maxdelay=%d"
 341           " (res: n=%d deadline=[t+]%d)\n",
 342           move->i->pname, n_motions, maxdelay_ms,
 343           r->n_motions, r->deadline);
 344
 345   /* If the segment is moving, these motions are already based on the
 346    * actual physical position which is stored in the existing request.
 347    * So we try removing the existing request from the queue and put
 348    * it back if it doesn't work.
 349    */
 350
 351   if (n_motions > r->n_motions)
 352     return EC_MovFeatReservationInapplicable;
 353   assert(n_motions <= r->n_motions);
 354   if (maxdelay_ms == -1) {
 355     newdeadline= r->deadline;
 356   } else {
 357     newdeadline= pt_maxdelay_reldeadline(maxdelay_ms);
 358   }
 359   allow_failure= newdeadline < r->deadline;
 360   oprintf(DUPO("movpos/point") " newdeadline=t+%d allow_failure=%d\n",
 361           newdeadline, allow_failure);
 362   newdeadline += pt_cslot;
 363
 364   /* state A or R */
 365   pt_dequeue(r);
 366                                            /* states of existing: */
 367   PointReq *existing=
 368     move->moving ? (PointReq*)move->motion : 0;   /* U or C */
 369   if (existing) {
 370     oprintf(DUPO("movpos/point")
 371             " existing %s n=%d deadline=t+%d\n",
 372             existing->h.move->i->pname,
 373             existing->n_motions,
 374             existing->deadline - pt_cslot);
 375     pt_dequeue(existing);                         /* U or CA */
 376   }
 377
 378   /* state A or RA */
 379   memcpy(r->motions, motions, sizeof(r->motions[0])*n_motions);
 380   if (!n_motions) r->motions[0].i= move->i->movfeats;
 381   assert(r->motions[0].i);
 382   r->n_motions= n_motions;
 383   r->deadline= newdeadline + pt_cslot;
 384
 385   if (n_motions == move->i->n_movfeats)
 386     r->actual= 0;
 387   else
 388     r->actual= chg->actual;
 389   assert(r->actual >= 0);
 390
 391   /* state CA */
 392   ec= pt_enqueue(&pt_confirmed, r);
 393   oprintf(DUPO("movpos/point") " pt_enqueue=%s\n", ec2str(ec));
 394   assert(allow_failure || !ec);
 395
 396   if (existing) {                                  /* CA */
 397     if (ec) { /* state C but bad */
 398       pt_dequeue(r); /* state CA */
 399       pt_mark_as_allocated(r); /* state A */
 400       ErrorCode ec_putback= pt_enqueue(&pt_confirmed, existing);
 401       assert(!ec_putback);                         /* C */
 402     } else { /* state C and good */
 403       free(existing);                              /* U */
 404     }
 405   }
 406   /* either  ec=0   state C                            U
 407    *     or  ec!=0  state A                            C
 408    *     or  ec!=0  state C but bad                    C
 409    */
 410
 411   if (ec) return ec;
 412
 413   move->moving= 1;
 414   move->motion= chg;
 415   move->movposcomb= -1;
 416   ouposn_moving(chg);
 417   pt_check_action();
 418   return 0;
 419 }
 420
 421 static void point_destroy(Change *chg) { /* X->XA and then free it */
 422   PointReq *r= (PointReq*)chg;
 423   pt_dequeue(r);
 424   free(r);
 425 }
 426
 427 /*---------- actually firing points, yay! ----------*/
 428
 429 static void pt_check_action(void) {
 430   PicInsn piob;
 431
 432   if (!pt_confirmed.n) {
 433     if (sta_state == Sta_Finalising) resolve_motioncheck();
 434     return;
 435   }
 436
 437   PointReq *r= pt_confirmed.l[0];
 438
 439   if (r->n_motions && pt_cdu_charged) {
 440     /* look for something to fire */
 441     Motion *m= &r->motions[--r->n_motions];
 442     assert(m->posn < m->i->posns);
 443     enco_pic_point(&piob, m->i->boob[m->posn]);
 444     serial_transmit(&piob);
 445     oprintf(UPO, "movpos %s point %s%d\n", r->h.move->i->pname,
 446             m->i->pname, m->posn);
 447     pt_cdu_charged= 0;
 448
 449     MovPosComb above_weight= m->i->weight * m->i->posns;
 450     MovPosComb above= r->actual / above_weight;
 451     MovPosComb below= r->actual % m->i->weight;
 452     r->actual= above*above_weight + m->posn*m->i->weight + below;
 453     if (r->h.actual >= 0 || !r->n_motions)
 454       r->h.actual= r->actual;
 455     ouposn_moving(&r->h);
 456   }
 457
 458   if (!r->n_motions) {
 459     /* look for something to report
 460      * we can get things here other than from the above
 461      * eg if we are asked to move the
 462      */
 463     Segment *move= r->h.move;
 464     assert(move->moving && move->motion == (Change*)r);
 465     pt_queue_remove_index(&pt_confirmed,0);
 466     pt_mark_as_allocated(r); /* now state A aka Done */
 467     motion_done(move,r->h.actual);
 468     free(r);
 469     pt_check_action();
 470   }
 471 }
 472
 473 /*---------- entrypoints from rest of program ----------*/
 474
 475 void points_all_abandon(void) {
 476   int i;
 477
 478   assert(!pt_reserved.n);
 479
 480   for (i=0; i<pt_confirmed.n; i++) {
 481     PointReq *r= pt_confirmed.l[i];
 482     Segment *move= r->h.move;
 483     assert(move->motion == (Change*)r);
 484     motion_done(move,r->h.actual);
 485     free(r);
 486   }
 487   pt_confirmed.n= 0;
 488   pt_cdu_charged= -1;
 489 }
 490
 491 void points_turning_on(void) {
 492   pt_cdu_charged= 0;
 493 }
 494
 495 void on_pic_charged(const PicInsnInfo *pii, const PicInsn *pi, int objnum) {
 496   if (pt_cdu_charged<0) return;
 497   pt_cdu_charged= 1;
 498   pt_check_action();
 499 }
 500
 501 /*========== dummy `nomove' kind ==========*/
 502
 503 static Change *nomove_allocate(int alloc_motions) {
 504   oprintf(DUPO("movfeatkind-momove") "allocate %d\n",alloc_motions);
 505   return mmalloc(sizeof(Change));
 506 }
 507 static void nomove_destroy(Change *chg) {
 508   free(chg);
 509 }
 510
 511 static ErrorCode nomove_reserve(Change *chg, Segment *move, int ms) {
 512   oprintf(DUPO("movfeatkind-nomove") "reserve\n");
 513   return 0;
 514 }
 515 static ErrorCode nomove_confirm(Change *chg, Segment *move, int n_motions,
 516                        const Motion *motions, int ms) {
 517   oprintf(DUPO("movfeatkind-nomove") "confirm\n");
 518   nomove_destroy(chg);
 519   return 0;
 520 }
 521
 522 /*========== method-independent machinery ==========*/
 523
 524 static const KindInfo methodinfos[]= {
 525  { "nomove", nomove_allocate, nomove_reserve, nomove_confirm, nomove_destroy },
 526  { "point",  point_allocate,  point_reserve,  point_confirm,  point_destroy  },
 527  { 0 }
 528 };
 529
 530 static Change *mp_allocate(const KindInfo *ki, Segment *move,
 531                            int alloc_motions, MovPosComb target) {
 532   assert(sta_state >= Sta_Resolving);
 533   Change *chg= ki->allocate(alloc_motions);
 534   chg->ki=        ki;
 535   chg->move=      move;
 536   chg->intent=    target;
 537   return chg;
 538 }
 539
 540 static int change_needed(const MovFeatInfo *feati, MovPosComb target,
 541                         MovPosComb startpoint) {
 542   int r;
 543   r= startpoint<0 ||
 544     (target - startpoint) / feati->weight % feati->posns;
 545   oprintf(DUPO("movpos/change-needed") "%s:%s(%d*%d) %d<-%d => %d",
 546           methodinfos[feati->kind].pname, feati->pname,
 547           feati->posns, feati->weight,
 548           target, startpoint, r);
 549   return r;
 550 }
 551
 552 static int evaluate_target(Segment *move, MovPosComb target,
 553                            MovPosComb startpoint, MovFeatKind *kind_r) {
 554   /* returns number of features which have to change to reach target,
 555    * or -1 for mixed kinds.  kind_r may be 0. */
 556   const SegmentInfo *movei= move->i;
 557   int feat, tchanges;
 558   const MovFeatInfo *feati;
 559   MovFeatKind kind;
 560
 561   oprintf(DUPO("movpos/eval") "%s/%s <-%s\n",
 562           move->i->pname, posnpname(move,target), posnpname(move,startpoint));
 563
 564   if (startpoint<0) {
 565     startpoint= movpos_poscomb_actual(move);
 566     oprintf(DUPO("movpos/eval") "  actual <-%s\n",
 567             posnpname(move,startpoint));
 568   }
 569
 570   for (feat=0, feati=movei->movfeats, tchanges=0, kind= mfk_none;
 571        feat<movei->n_movfeats;
 572        feat++, feati++) {
 573     if (!change_needed(feati,target,startpoint)) continue;
 574     tchanges++;
 575     if (kind && feati->kind != kind) return -1;
 576     kind= feati->kind;
 577   }
 578
 579   if (kind_r) *kind_r= kind;
 580   oprintf(DUPO("movpos/eval") "changes=%d kind=%s\n",
 581           tchanges, methodinfos[kind].pname);
 582   return tchanges;
 583 }
 584
 585 ErrorCode movpos_findcomb_bysegs(Segment *back, Segment *move, Segment *fwd,
 586                                  MovPosComb startpoint, MovPosComb *chosen_r) {
 587   const SegmentInfo *movei= move->i;
 588   MovPosComb tcomb, bestcomb=-1;
 589   int tchanges, bestchanges=INT_MAX;
 590   const SegPosCombInfo *pci;
 591
 592   for (tcomb=0, pci=movei->poscombs;
 593        tcomb<movei->n_poscombs;
 594        tcomb++, pci++) {
 595     Segment *tback= &segments[pci->link[1].next];
 596     Segment *tfwd=  &segments[pci->link[0].next];
 597     if (back && !(back==tback || back==tfwd)) continue;
 598     if (fwd  && !(fwd ==tback || fwd ==tfwd)) continue;
 599
 600     if (movei->n_movfeats>1) {
 601       /* we have to search for the one which is least effort, then */
 602       tchanges= evaluate_target(move,tcomb,startpoint,0);
 603       if (tchanges >= bestchanges) /* prefer low-numbered movposcombs */
 604         continue;
 605       if (tchanges==-1) {
 606         tchanges= INT_MAX-1;
 607         /* fall through and update */
 608       }
 609     } else {
 610       tchanges= 1;
 611     }
 612     bestcomb= tcomb;
 613     bestchanges= tchanges;
 614   }
 615   if (*chosen_r) *chosen_r= bestcomb;
 616   return
 617     bestchanges==INT_MAX ? EC_MovFeatRouteNotFound :
 618     bestchanges==INT_MAX-1 ? EC_MovFeatKindsCombination :
 619     0;
 620 }
 621
 622 ErrorCode movpos_change(Segment *move, MovPosComb target,
 623                         int maxdelay_ms, MovPosChange *chg) {
 624   const SegmentInfo *movei= move->i;
 625   const MovFeatInfo *feati;
 626   int feat;
 627   MovPosComb actual;
 628   ErrorCode ec;
 629   MovFeatKind kind= mfk_none;
 630
 631   if (!move->moving) {
 632     actual= move->movposcomb;
 633     assert(!move->motion);
 634   } else {
 635     kind= move->motion->ki - methodinfos;
 636     actual= move->motion->actual;
 637   }
 638
 639   oprintf(DUPO("movpos/change") "%s/%s maxdelay_ms=%d actual=%s\n",
 640           move->i->pname, posnpname(move,target),
 641           maxdelay_ms, posnpname(move, actual));
 642   if (chg) oprintf(DUPO("movpos/change") " chg=%s:%s/%s\n",
 643                    chg->ki->pname, chg->move->i->pname,
 644                    posnpname(chg->move, chg->intent));
 645
 646   { /* provide horizon for visibility of motions[] */
 647     int n_motions=0;
 648     Motion motions[movei->n_movfeats];
 649
 650     for (feat=0, feati=movei->movfeats;
 651          feat<movei->n_movfeats;
 652          feat++, feati++) {
 653       if (!change_needed(feati,actual,target))
 654         continue;
 655       MovPosComb posn= target / feati->weight % feati->posns;
 656       if (kind) {
 657         if (feati->kind != kind) { ec= EC_MovFeatKindsCombination; goto x; }
 658       } else {
 659         kind= feati->kind;
 660       }
 661       motions[n_motions].i= feati;
 662       motions[n_motions].posn= posn;
 663       n_motions++;
 664     }
 665
 666     const KindInfo *ki= &methodinfos[kind];
 667
 668     if (chg) {
 669       if (chg->ki != ki ||
 670           chg->move != move ||
 671           chg->intent != target)
 672         return EC_MovFeatReservationInapplicable;
 673     } else {
 674       chg= mp_allocate(ki,move,n_motions,target);
 675     }
 676     chg->actual= actual;
 677
 678     oprintf(DUPO("movpos/change") "confirm %s:%d...\n", ki->pname, n_motions);
 679     ec= ki->confirm(chg, move, n_motions, motions, maxdelay_ms);
 680     oprintf(DUPO("movpos/change") "confirm => %s\n",errorcodelist[ec]);
 681     if (ec) goto x;
 682   }
 683   return 0;
 684
 685  x:
 686   movpos_unreserve(chg);
 687   return ec;
 688 }
 689
 690 ErrorCode
 691 movpos_reserve(Segment *move, int maxdelay_ms, MovPosChange **res_r,
 692                MovPosComb target, MovPosComb startpoint /*as for findcomb*/) {
 693   MovFeatKind kind= mfk_none;
 694   ErrorCode ec;
 695   int nchanges;
 696
 697   oprintf(DUPO("movpos/reserve") "%s/%s maxdelay_ms=%d startpoint=%s\n",
 698           move->i->pname, posnpname(move,target),
 699           maxdelay_ms, posnpname(move,startpoint));
 700
 701   nchanges= evaluate_target(move,target,startpoint,&kind);
 702   if (nchanges==-1) return EC_MovFeatKindsCombination;
 703
 704   const KindInfo *ki= &methodinfos[kind];
 705   oprintf(DUPO("movpos/reserve") "allocate %s:%d...\n", ki->pname, nchanges);
 706   Change *chg= mp_allocate(ki, move, nchanges, target);
 707   ec= ki->reserve(chg, move, maxdelay_ms);
 708   oprintf(DUPO("movpos/reserve") "reserve => %s\n",errorcodelist[ec]);
 709   if (ec) goto x;
 710
 711   *res_r= chg;
 712   return 0;
 713
 714  x:
 715   movpos_unreserve(chg);
 716   return ec;
 717 }
 718
 719 void movpos_unreserve(MovPosChange *res) {
 720   if (!res) return;
 721   oprintf(DUPO("movpos/unreserve") "%s:%s/%s\n",
 722           res->ki->pname, res->move->i->pname,
 723           posnpname(res->move, res->intent));
 724   res->ki->destroy(res);
 725 }
 726
 727 MovPosComb movpos_poscomb_actual(Segment *seg) {
 728  return seg->moving ? seg->motion->actual : seg->movposcomb;
 729 }
 730
 731 MovPosComb movpos_change_intent(MovPosChange *chg) {
 732   return chg->intent;
 733 }