wiringPi/softPwm.c

   1 /*
   2  * softPwm.c:
   3  *      Provide 2 channels of software driven PWM.
   4  *      Copyright (c) 2012-2014 Gordon Henderson
   5  ***********************************************************************
   6  * This file is part of wiringPi:
   7  *      https://projects.drogon.net/raspberry-pi/wiringpi/
   8  *
   9  *    wiringPi is free software: you can redistribute it and/or modify
  10  *    it under the terms of the GNU Lesser General Public License as
  11  *    published by the Free Software Foundation, either version 3 of the
  12  *    License, or (at your option) any later version.
  13  *
  14  *    wiringPi is distributed in the hope that it will be useful,
  15  *    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16  *    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  17  *    GNU Lesser General Public License for more details.
  18  *
  19  *    You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
  20  *    License along with wiringPi.
  21  *    If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  22  ***********************************************************************
  23  */
  24
  25 #include <stdio.h>
  26 #include <pthread.h>
  27
  28 #include "wiringPi.h"
  29 #include "softPwm.h"
  30
  31 // MAX_PINS:
  32 //      This is more than the number of Pi pins because we can actually softPwm
  33 //      pins that are on GPIO expanders. It's not that efficient and more than 1 or
  34 //      2 pins on e.g. (SPI) mcp23s17 won't really be that effective, however...
  35
  36 #define MAX_PINS        1024
  37
  38 // The PWM Frequency is derived from the "pulse time" below. Essentially,
  39 //      the frequency is a function of the range and this pulse time.
  40 //      The total period will be range * pulse time in µS, so a pulse time
  41 //      of 100 and a range of 100 gives a period of 100 * 100 = 10,000 µS
  42 //      which is a frequency of 100Hz.
  43 //
  44 //      It's possible to get a higher frequency by lowering the pulse time,
  45 //      however CPU uage will skyrocket as wiringPi uses a hard-loop to time
  46 //      periods under 100µS - this is because the Linux timer calls are just
  47 //      accurate at all, and have an overhead.
  48 //
  49 //      Another way to increase the frequency is to reduce the range - however
  50 //      that reduces the overall output accuracy...
  51
  52 #define PULSE_TIME      100
  53
  54 static int marks         [MAX_PINS] ;
  55 static int range         [MAX_PINS] ;
  56 static pthread_t threads [MAX_PINS] ;
  57
  58 int newPin = -1 ;
  59
  60
  61 /*
  62  * softPwmThread:
  63  *      Thread to do the actual PWM output
  64  *********************************************************************************
  65  */
  66
  67 static PI_THREAD (softPwmThread)
  68 {
  69   int pin, mark, space ;
  70   struct sched_param param ;
  71
  72   param.sched_priority = sched_get_priority_max (SCHED_RR) ;
  73   pthread_setschedparam (pthread_self (), SCHED_RR, &param) ;
  74
  75   pin    = newPin ;
  76   newPin = -1 ;
  77
  78   piHiPri (90) ;
  79
  80   for (;;)
  81   {
  82     mark  = marks [pin] ;
  83     space = range [pin] - mark ;
  84
  85     if (mark != 0)
  86       digitalWrite (pin, HIGH) ;
  87     delayMicroseconds (mark * 100) ;
  88
  89     if (space != 0)
  90       digitalWrite (pin, LOW) ;
  91     delayMicroseconds (space * 100) ;
  92   }
  93
  94   return NULL ;
  95 }
  96
  97
  98 /*
  99  * softPwmWrite:
 100  *      Write a PWM value to the given pin
 101  *********************************************************************************
 102  */
 103
 104 void softPwmWrite (int pin, int value)
 105 {
 106   pin &= (MAX_PINS - 1) ;
 107
 108   /**/ if (value < 0)
 109     value = 0 ;
 110   else if (value > range [pin])
 111     value = range [pin] ;
 112
 113   marks [pin] = value ;
 114 }
 115
 116
 117 /*
 118  * softPwmCreate:
 119  *      Create a new softPWM thread.
 120  *********************************************************************************
 121  */
 122
 123 int softPwmCreate (int pin, int initialValue, int pwmRange)
 124 {
 125   int res ;
 126   pthread_t myThread ;
 127
 128   if (range [pin] != 0) // Already running on this pin
 129     return -1 ;
 130
 131   if (range <= 0)
 132     return -1 ;
 133
 134   pinMode      (pin, OUTPUT) ;
 135   digitalWrite (pin, LOW) ;
 136
 137   marks [pin] = initialValue ;
 138   range [pin] = pwmRange ;
 139
 140   newPin = pin ;
 141   res    = pthread_create (&myThread, NULL, softPwmThread, NULL) ;
 142
 143   while (newPin != -1)
 144     delay (1) ;
 145
 146   threads [pin] = myThread ;
 147
 148   return res ;
 149 }
 150
 151
 152 /*
 153  * softPwmStop:
 154  *      Stop an existing softPWM thread
 155  *********************************************************************************
 156  */
 157
 158 void softPwmStop (int pin)
 159 {
 160   if (range [pin] != 0)
 161   {
 162     pthread_cancel (threads [pin]) ;
 163     pthread_join   (threads [pin], NULL) ;
 164     range [pin] = 0 ;
 165     digitalWrite (pin, LOW) ;
 166   }
 167 }