gpio/gpio.c

   1 /*
   2  * gpio.c:
   3  *      Swiss-Army-Knife, Set-UID command-line interface to the Raspberry
   4  *      Pi's GPIO.
   5  *      Copyright (c) 2012-2013 Gordon Henderson
   6  ***********************************************************************
   7  * This file is part of wiringPi:
   8  *      https://projects.drogon.net/raspberry-pi/wiringpi/
   9  *
  10  *    wiringPi is free software: you can redistribute it and/or modify
  11  *    it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by
  12  *    the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
  13  *    (at your option) any later version.
  14  *
  15  *    wiringPi is distributed in the hope that it will be useful,
  16  *    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  17  *    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  18  *    GNU Lesser General Public License for more details.
  19  *
  20  *    You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License
  21  *    along with wiringPi.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  22  ***********************************************************************
  23  */
  24
  25
  26 #include <stdio.h>
  27 #include <stdlib.h>
  28 #include <stdint.h>
  29 #include <ctype.h>
  30 #include <string.h>
  31 #include <unistd.h>
  32 #include <errno.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <sys/types.h>
  35 #include <sys/stat.h>
  36
  37 #include <wiringPi.h>
  38
  39 #include <gertboard.h>
  40 #include <piFace.h>
  41
  42 #include "extensions.h"
  43
  44 extern int wiringPiDebug ;
  45
  46 extern void doReadall    (void) ;
  47 extern void doReadallOld (void) ;
  48
  49 #ifndef TRUE
  50 #  define       TRUE    (1==1)
  51 #  define       FALSE   (1==2)
  52 #endif
  53
  54 #define VERSION         "2.09"
  55 #define I2CDETECT       "/usr/sbin/i2cdetect"
  56
  57 int wpMode ;
  58
  59 char *usage = "Usage: gpio -v\n"
  60               "       gpio -h\n"
  61               "       gpio [-g|-1] [-x extension:params] ...\n"
  62               "       gpio [-p] <read/write/wb> ...\n"
  63               "       gpio <read/write/aread/awritewb/pwm/clock/mode> ...\n"
  64               "       gpio readall/reset\n"
  65               "       gpio unexportall/exports\n"
  66               "       gpio export/edge/unexport ...\n"
  67               "       gpio wfi <pin> <mode>\n"
  68               "       gpio drive <group> <value>\n"
  69               "       gpio pwm-bal/pwm-ms \n"
  70               "       gpio pwmr <range> \n"
  71               "       gpio pwmc <divider> \n"
  72               "       gpio load spi/i2c\n"
  73               "       gpio i2cd/i2cdetect\n"
  74               "       gpio gbr <channel>\n"
  75               "       gpio gbw <channel> <value>" ;     // No trailing newline needed here.
  76
  77
  78 /*
  79  * changeOwner:
  80  *      Change the ownership of the file to the real userId of the calling
  81  *      program so we can access it.
  82  *********************************************************************************
  83  */
  84
  85 static void changeOwner (char *cmd, char *file)
  86 {
  87   uid_t uid = getuid () ;
  88   uid_t gid = getgid () ;
  89
  90   if (chown (file, uid, gid) != 0)
  91   {
  92     if (errno == ENOENT)        // Warn that it's not there
  93       fprintf (stderr, "%s: Warning: File not present: %s\n", cmd, file) ;
  94     else
  95     {
  96       fprintf (stderr, "%s: Unable to change ownership of %s: %s\n", cmd, file, strerror (errno)) ;
  97       exit (1) ;
  98     }
  99   }
 100 }
 101
 102
 103 /*
 104  * moduleLoaded:
 105  *      Return true/false if the supplied module is loaded
 106  *********************************************************************************
 107  */
 108
 109 static int moduleLoaded (char *modName)
 110 {
 111   int len   = strlen (modName) ;
 112   int found = FALSE ;
 113   FILE *fd = fopen ("/proc/modules", "r") ;
 114   char line [80] ;
 115
 116   if (fd == NULL)
 117   {
 118     fprintf (stderr, "gpio: Unable to check modules: %s\n", strerror (errno)) ;
 119     exit (1) ;
 120   }
 121
 122   while (fgets (line, 80, fd) != NULL)
 123   {
 124     if (strncmp (line, modName, len) != 0)
 125       continue ;
 126
 127     found = TRUE ;
 128     break ;
 129   }
 130
 131   fclose (fd) ;
 132
 133   return found ;
 134 }
 135
 136
 137 /*
 138  * doLoad:
 139  *      Load either the spi or i2c modules and change device ownerships, etc.
 140  *********************************************************************************
 141  */
 142
 143 static void _doLoadUsage (char *argv [])
 144 {
 145   fprintf (stderr, "Usage: %s load <spi/i2c> [SPI bufferSize in KB | I2C baudrate in Kb/sec]\n", argv [0]) ;
 146   exit (1) ;
 147 }
 148
 149 static void doLoad (int argc, char *argv [])
 150 {
 151   char *module1, *module2 ;
 152   char cmd [80] ;
 153   char *file1, *file2 ;
 154   char args1 [32], args2 [32] ;
 155
 156   if (argc < 3)
 157     _doLoadUsage (argv) ;
 158
 159   args1 [0] = args2 [0] = 0 ;
 160
 161   /**/ if (strcasecmp (argv [2], "spi") == 0)
 162   {
 163     module1 = "spidev" ;
 164     module2 = "spi_bcm2708" ;
 165     file1  = "/dev/spidev0.0" ;
 166     file2  = "/dev/spidev0.1" ;
 167     if (argc == 4)
 168       sprintf (args1, " bufsiz=%d", atoi (argv [3]) * 1024) ;
 169     else if (argc > 4)
 170       _doLoadUsage (argv) ;
 171   }
 172   else if (strcasecmp (argv [2], "i2c") == 0)
 173   {
 174     module1 = "i2c_dev" ;
 175     module2 = "i2c_bcm2708" ;
 176     file1  = "/dev/i2c-0" ;
 177     file2  = "/dev/i2c-1" ;
 178     if (argc == 4)
 179       sprintf (args2, " baudrate=%d", atoi (argv [3]) * 1000) ;
 180     else if (argc > 4)
 181       _doLoadUsage (argv) ;
 182   }
 183   else
 184     _doLoadUsage (argv) ;
 185
 186   if (!moduleLoaded (module1))
 187   {
 188     sprintf (cmd, "modprobe %s%s", module1, args1) ;
 189     system (cmd) ;
 190   }
 191
 192   if (!moduleLoaded (module2))
 193   {
 194     sprintf (cmd, "modprobe %s%s", module2, args2) ;
 195     system (cmd) ;
 196   }
 197
 198   if (!moduleLoaded (module2))
 199   {
 200     fprintf (stderr, "%s: Unable to load %s\n", argv [0], module2) ;
 201     exit (1) ;
 202   }
 203
 204   sleep (1) ;   // To let things get settled
 205
 206   changeOwner (argv [0], file1) ;
 207   changeOwner (argv [0], file2) ;
 208 }
 209
 210
 211 /*
 212  * doI2Cdetect:
 213  *      Run the i2cdetect command with the right runes for this Pi revision
 214  *********************************************************************************
 215  */
 216
 217 static void doI2Cdetect (int argc, char *argv [])
 218 {
 219   int port = piBoardRev () == 1 ? 0 : 1 ;
 220   char command [128] ;
 221   struct stat statBuf ;
 222
 223   if (stat (I2CDETECT, &statBuf) < 0)
 224   {
 225     fprintf (stderr, "%s: Unable to find i2cdetect command: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
 226     return ;
 227   }
 228
 229   if (!moduleLoaded ("i2c_dev"))
 230   {
 231     fprintf (stderr, "%s: The I2C kernel module(s) are not loaded.\n", argv [0]) ;
 232     return ;
 233   }
 234
 235   sprintf (command, "%s -y %d", I2CDETECT, port) ;
 236   if (system (command) < 0)
 237     fprintf (stderr, "%s: Unable to run i2cdetect: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
 238
 239 }
 240
 241
 242 /*
 243  * doExports:
 244  *      List all GPIO exports
 245  *********************************************************************************
 246  */
 247
 248 static void doExports (int argc, char *argv [])
 249 {
 250   int fd ;
 251   int i, l, first ;
 252   char fName [128] ;
 253   char buf [16] ;
 254
 255   for (first = 0, i = 0 ; i < 64 ; ++i) // Crude, but effective
 256   {
 257
 258 // Try to read the direction
 259
 260     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", i) ;
 261     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
 262       continue ;
 263
 264     if (first == 0)
 265     {
 266       ++first ;
 267       printf ("GPIO Pins exported:\n") ;
 268     }
 269
 270     printf ("%4d: ", i) ;
 271
 272     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
 273       sprintf (buf, "%s", "?") ;
 274
 275     buf [l] = 0 ;
 276     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
 277       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
 278
 279     printf ("%-3s", buf) ;
 280
 281     close (fd) ;
 282
 283 // Try to Read the value
 284
 285     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", i) ;
 286     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
 287     {
 288       printf ("No Value file (huh?)\n") ;
 289       continue ;
 290     }
 291
 292     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
 293       sprintf (buf, "%s", "?") ;
 294
 295     buf [l] = 0 ;
 296     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
 297       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
 298
 299     printf ("  %s", buf) ;
 300
 301 // Read any edge trigger file
 302
 303     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", i) ;
 304     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
 305     {
 306       printf ("\n") ;
 307       continue ;
 308     }
 309
 310     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
 311       sprintf (buf, "%s", "?") ;
 312
 313     buf [l] = 0 ;
 314     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
 315       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
 316
 317     printf ("  %-8s\n", buf) ;
 318
 319     close (fd) ;
 320   }
 321 }
 322
 323
 324 /*
 325  * doExport:
 326  *      gpio export pin mode
 327  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
 328  *********************************************************************************
 329  */
 330
 331 void doExport (int argc, char *argv [])
 332 {
 333   FILE *fd ;
 334   int pin ;
 335   char *mode ;
 336   char fName [128] ;
 337
 338   if (argc != 4)
 339   {
 340     fprintf (stderr, "Usage: %s export pin mode\n", argv [0]) ;
 341     exit (1) ;
 342   }
 343
 344   pin = atoi (argv [2]) ;
 345
 346   mode = argv [3] ;
 347
 348   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/export", "w")) == NULL)
 349   {
 350     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
 351     exit (1) ;
 352   }
 353
 354   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
 355   fclose (fd) ;
 356
 357   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", pin) ;
 358   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
 359   {
 360     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO direction interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
 361     exit (1) ;
 362   }
 363
 364   /**/ if ((strcasecmp (mode, "in")  == 0) || (strcasecmp (mode, "input")  == 0))
 365     fprintf (fd, "in\n") ;
 366   else if ((strcasecmp (mode, "out") == 0) || (strcasecmp (mode, "output") == 0))
 367     fprintf (fd, "out\n") ;
 368   else
 369   {
 370     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be in or out\n", argv [1], mode) ;
 371     exit (1) ;
 372   }
 373
 374   fclose (fd) ;
 375
 376 // Change ownership so the current user can actually use it!
 377
 378   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", pin) ;
 379   changeOwner (argv [0], fName) ;
 380
 381   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
 382   changeOwner (argv [0], fName) ;
 383
 384 }
 385
 386
 387 /*
 388  * doWfi:
 389  *      gpio wfi pin mode
 390  *      Wait for Interrupt on a given pin.
 391  *      Slight cheat here - it's easier to actually use ISR now (which calls
 392  *      gpio to set the pin modes!) then we simply sleep, and expect the thread
 393  *      to exit the program. Crude but effective.
 394  *********************************************************************************
 395  */
 396
 397 static void wfi (void)
 398   { exit (0) ; }
 399
 400 void doWfi (int argc, char *argv [])
 401 {
 402   int pin, mode ;
 403
 404   if (argc != 4)
 405   {
 406     fprintf (stderr, "Usage: %s wfi pin mode\n", argv [0]) ;
 407     exit (1) ;
 408   }
 409
 410   pin  = atoi (argv [2]) ;
 411
 412   /**/ if (strcasecmp (argv [3], "rising")  == 0) mode = INT_EDGE_RISING ;
 413   else if (strcasecmp (argv [3], "falling") == 0) mode = INT_EDGE_FALLING ;
 414   else if (strcasecmp (argv [3], "both")    == 0) mode = INT_EDGE_BOTH ;
 415   else
 416   {
 417     fprintf (stderr, "%s: wfi: Invalid mode: %s. Should be rising, falling or both\n", argv [1], argv [3]) ;
 418     exit (1) ;
 419   }
 420
 421   if (wiringPiISR (pin, mode, &wfi) < 0)
 422   {
 423     fprintf (stderr, "%s: wfi: Unable to setup ISR: %s\n", argv [1], strerror (errno)) ;
 424     exit (1) ;
 425   }
 426
 427   for (;;)
 428     delay (9999) ;
 429 }
 430
 431
 432
 433 /*
 434  * doEdge:
 435  *      gpio edge pin mode
 436  *      Easy access to changing the edge trigger on a GPIO pin
 437  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
 438  *********************************************************************************
 439  */
 440
 441 void doEdge (int argc, char *argv [])
 442 {
 443   FILE *fd ;
 444   int pin ;
 445   char *mode ;
 446   char fName [128] ;
 447
 448   if (argc != 4)
 449   {
 450     fprintf (stderr, "Usage: %s edge pin mode\n", argv [0]) ;
 451     exit (1) ;
 452   }
 453
 454   pin  = atoi (argv [2]) ;
 455   mode = argv [3] ;
 456
 457 // Export the pin and set direction to input
 458
 459   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/export", "w")) == NULL)
 460   {
 461     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
 462     exit (1) ;
 463   }
 464
 465   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
 466   fclose (fd) ;
 467
 468   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", pin) ;
 469   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
 470   {
 471     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO direction interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
 472     exit (1) ;
 473   }
 474
 475   fprintf (fd, "in\n") ;
 476   fclose (fd) ;
 477
 478   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
 479   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
 480   {
 481     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO edge interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
 482     exit (1) ;
 483   }
 484
 485   /**/ if (strcasecmp (mode, "none")    == 0) fprintf (fd, "none\n") ;
 486   else if (strcasecmp (mode, "rising")  == 0) fprintf (fd, "rising\n") ;
 487   else if (strcasecmp (mode, "falling") == 0) fprintf (fd, "falling\n") ;
 488   else if (strcasecmp (mode, "both")    == 0) fprintf (fd, "both\n") ;
 489   else
 490   {
 491     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be none, rising, falling or both\n", argv [1], mode) ;
 492     exit (1) ;
 493   }
 494
 495 // Change ownership of the value and edge files, so the current user can actually use it!
 496
 497   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", pin) ;
 498   changeOwner (argv [0], fName) ;
 499
 500   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
 501   changeOwner (argv [0], fName) ;
 502
 503   fclose (fd) ;
 504 }
 505
 506
 507 /*
 508  * doUnexport:
 509  *      gpio unexport pin
 510  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
 511  *********************************************************************************
 512  */
 513
 514 void doUnexport (int argc, char *argv [])
 515 {
 516   FILE *fd ;
 517   int pin ;
 518
 519   if (argc != 3)
 520   {
 521     fprintf (stderr, "Usage: %s unexport pin\n", argv [0]) ;
 522     exit (1) ;
 523   }
 524
 525   pin = atoi (argv [2]) ;
 526
 527   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/unexport", "w")) == NULL)
 528   {
 529     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface\n", argv [0]) ;
 530     exit (1) ;
 531   }
 532
 533   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
 534   fclose (fd) ;
 535 }
 536
 537
 538 /*
 539  * doUnexportAll:
 540  *      gpio unexportall
 541  *      Un-Export all the GPIO pins.
 542  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
 543  *********************************************************************************
 544  */
 545
 546 void doUnexportall (char *progName)
 547 {
 548   FILE *fd ;
 549   int pin ;
 550
 551   for (pin = 0 ; pin < 63 ; ++pin)
 552   {
 553     if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/unexport", "w")) == NULL)
 554     {
 555       fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface\n", progName) ;
 556       exit (1) ;
 557     }
 558     fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
 559     fclose (fd) ;
 560   }
 561 }
 562
 563
 564 /*
 565  * doResetExternal:
 566  *      Load readallExternal, we try to do this with an external device.
 567  *********************************************************************************
 568  */
 569
 570 static void doResetExternal (void)
 571 {
 572   int pin ;
 573
 574   for (pin = wiringPiNodes->pinBase ; pin <= wiringPiNodes->pinMax ; ++pin)
 575   {
 576     pinMode         (pin, INPUT) ;
 577     pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
 578   }
 579 }
 580
 581
 582 /*
 583  * doReset:
 584  *      Reset the GPIO pins - as much as we can do
 585  *********************************************************************************
 586  */
 587
 588 static void doReset (char *progName)
 589 {
 590   int pin ;
 591
 592   if (wiringPiNodes != NULL)    // External reset
 593     doResetExternal () ;
 594   else
 595   {
 596     doUnexportall (progName) ;
 597
 598     for (pin = 0 ; pin < 64 ; ++pin)
 599     {
 600       if (wpiPinToGpio (pin) == -1)
 601         continue ;
 602
 603       digitalWrite    (pin, LOW) ;
 604       pinMode         (pin, INPUT) ;
 605       pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
 606     }
 607   }
 608 }
 609
 610
 611 /*
 612  * doMode:
 613  *      gpio mode pin mode ...
 614  *********************************************************************************
 615  */
 616
 617 void doMode (int argc, char *argv [])
 618 {
 619   int pin ;
 620   char *mode ;
 621
 622   if (argc != 4)
 623   {
 624     fprintf (stderr, "Usage: %s mode pin mode\n", argv [0]) ;
 625     exit (1) ;
 626   }
 627
 628   pin = atoi (argv [2]) ;
 629
 630   mode = argv [3] ;
 631
 632   /**/ if (strcasecmp (mode, "in")     == 0) pinMode         (pin, INPUT) ;
 633   else if (strcasecmp (mode, "input")  == 0) pinMode         (pin, INPUT) ;
 634   else if (strcasecmp (mode, "out")    == 0) pinMode         (pin, OUTPUT) ;
 635   else if (strcasecmp (mode, "output") == 0) pinMode         (pin, OUTPUT) ;
 636   else if (strcasecmp (mode, "pwm")    == 0) pinMode         (pin, PWM_OUTPUT) ;
 637   else if (strcasecmp (mode, "clock")  == 0) pinMode         (pin, GPIO_CLOCK) ;
 638   else if (strcasecmp (mode, "up")     == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_UP) ;
 639   else if (strcasecmp (mode, "down")   == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_DOWN) ;
 640   else if (strcasecmp (mode, "tri")    == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
 641   else if (strcasecmp (mode, "off")    == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
 642   else
 643   {
 644     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be in/out/pwm/clock/up/down/tri\n", argv [1], mode) ;
 645     exit (1) ;
 646   }
 647 }
 648
 649
 650 /*
 651  * doPadDrive:
 652  *      gpio drive group value
 653  *********************************************************************************
 654  */
 655
 656 static void doPadDrive (int argc, char *argv [])
 657 {
 658   int group, val ;
 659
 660   if (argc != 4)
 661   {
 662     fprintf (stderr, "Usage: %s drive group value\n", argv [0]) ;
 663     exit (1) ;
 664   }
 665
 666   group = atoi (argv [2]) ;
 667   val   = atoi (argv [3]) ;
 668
 669   if ((group < 0) || (group > 2))
 670   {
 671     fprintf (stderr, "%s: drive group not 0, 1 or 2: %d\n", argv [0], group) ;
 672     exit (1) ;
 673   }
 674
 675   if ((val < 0) || (val > 7))
 676   {
 677     fprintf (stderr, "%s: drive value not 0-7: %d\n", argv [0], val) ;
 678     exit (1) ;
 679   }
 680
 681   setPadDrive (group, val) ;
 682 }
 683
 684
 685 /*
 686  * doGbw:
 687  *      gpio gbw channel value
 688  *      Gertboard Write - To the Analog output
 689  *********************************************************************************
 690  */
 691
 692 static void doGbw (int argc, char *argv [])
 693 {
 694   int channel, value ;
 695
 696   if (argc != 4)
 697   {
 698     fprintf (stderr, "Usage: %s gbw <channel> <value>\n", argv [0]) ;
 699     exit (1) ;
 700   }
 701
 702   channel = atoi (argv [2]) ;
 703   value   = atoi (argv [3]) ;
 704
 705   if ((channel < 0) || (channel > 1))
 706   {
 707     fprintf (stderr, "%s: gbw: Channel number must be 0 or 1\n", argv [0]) ;
 708     exit (1) ;
 709   }
 710
 711   if ((value < 0) || (value > 1023))
 712   {
 713     fprintf (stderr, "%s: gbw: Value must be from 0 to 255\n", argv [0]) ;
 714     exit (1) ;
 715   }
 716
 717   if (gertboardAnalogSetup (64) < 0)
 718   {
 719     fprintf (stderr, "Unable to initialise the Gertboard SPI interface: %s\n", strerror (errno)) ;
 720     exit (1) ;
 721   }
 722
 723   analogWrite (64 + channel, value) ;
 724 }
 725
 726
 727 /*
 728  * doGbr:
 729  *      gpio gbr channel
 730  *      From the analog input
 731  *********************************************************************************
 732  */
 733
 734 static void doGbr (int argc, char *argv [])
 735 {
 736   int channel ;
 737
 738   if (argc != 3)
 739   {
 740     fprintf (stderr, "Usage: %s gbr <channel>\n", argv [0]) ;
 741     exit (1) ;
 742   }
 743
 744   channel = atoi (argv [2]) ;
 745
 746   if ((channel < 0) || (channel > 1))
 747   {
 748     fprintf (stderr, "%s: gbr: Channel number must be 0 or 1\n", argv [0]) ;
 749     exit (1) ;
 750   }
 751
 752   if (gertboardAnalogSetup (64) < 0)
 753   {
 754     fprintf (stderr, "Unable to initialise the Gertboard SPI interface: %s\n", strerror (errno)) ;
 755     exit (1) ;
 756   }
 757
 758   printf ("%d\n", analogRead (64 + channel)) ;
 759 }
 760
 761
 762 /*
 763  * doWrite:
 764  *      gpio write pin value
 765  *********************************************************************************
 766  */
 767
 768 static void doWrite (int argc, char *argv [])
 769 {
 770   int pin, val ;
 771
 772   if (argc != 4)
 773   {
 774     fprintf (stderr, "Usage: %s write pin value\n", argv [0]) ;
 775     exit (1) ;
 776   }
 777
 778   pin = atoi (argv [2]) ;
 779
 780   /**/ if ((strcasecmp (argv [3], "up") == 0) || (strcasecmp (argv [3], "on") == 0))
 781     val = 1 ;
 782   else if ((strcasecmp (argv [3], "down") == 0) || (strcasecmp (argv [3], "off") == 0))
 783     val = 0 ;
 784   else
 785     val = atoi (argv [3]) ;
 786
 787   /**/ if (val == 0)
 788     digitalWrite (pin, LOW) ;
 789   else
 790     digitalWrite (pin, HIGH) ;
 791 }
 792
 793
 794 /*
 795  * doAwriterite:
 796  *      gpio awrite pin value
 797  *********************************************************************************
 798  */
 799
 800 static void doAwrite (int argc, char *argv [])
 801 {
 802   int pin, val ;
 803
 804   if (argc != 4)
 805   {
 806     fprintf (stderr, "Usage: %s awrite pin value\n", argv [0]) ;
 807     exit (1) ;
 808   }
 809
 810   pin = atoi (argv [2]) ;
 811
 812   val = atoi (argv [3]) ;
 813
 814   analogWrite (pin, val) ;
 815 }
 816
 817
 818 /*
 819  * doWriteByte:
 820  *      gpio write value
 821  *********************************************************************************
 822  */
 823
 824 static void doWriteByte (int argc, char *argv [])
 825 {
 826   int val ;
 827
 828   if (argc != 3)
 829   {
 830     fprintf (stderr, "Usage: %s wb value\n", argv [0]) ;
 831     exit (1) ;
 832   }
 833
 834   val = (int)strtol (argv [2], NULL, 0) ;
 835
 836   digitalWriteByte (val) ;
 837 }
 838
 839
 840 /*
 841  * doRead:
 842  *      Read a pin and return the value
 843  *********************************************************************************
 844  */
 845
 846 void doRead (int argc, char *argv [])
 847 {
 848   int pin, val ;
 849
 850   if (argc != 3)
 851   {
 852     fprintf (stderr, "Usage: %s read pin\n", argv [0]) ;
 853     exit (1) ;
 854   }
 855
 856   pin = atoi (argv [2]) ;
 857   val = digitalRead (pin) ;
 858
 859   printf ("%s\n", val == 0 ? "0" : "1") ;
 860 }
 861
 862
 863 /*
 864  * doAread:
 865  *      Read an analog pin and return the value
 866  *********************************************************************************
 867  */
 868
 869 void doAread (int argc, char *argv [])
 870 {
 871   if (argc != 3)
 872   {
 873     fprintf (stderr, "Usage: %s aread pin\n", argv [0]) ;
 874     exit (1) ;
 875   }
 876
 877   printf ("%d\n", analogRead (atoi (argv [2]))) ;
 878 }
 879
 880
 881 /*
 882  * doToggle:
 883  *      Toggle an IO pin
 884  *********************************************************************************
 885  */
 886
 887 void doToggle (int argc, char *argv [])
 888 {
 889   int pin ;
 890
 891   if (argc != 3)
 892   {
 893     fprintf (stderr, "Usage: %s toggle pin\n", argv [0]) ;
 894     exit (1) ;
 895   }
 896
 897   pin = atoi (argv [2]) ;
 898
 899   digitalWrite (pin, !digitalRead (pin)) ;
 900 }
 901
 902 /*
 903  * doClock:
 904  *      Output a clock on a pin
 905  *********************************************************************************
 906  */
 907
 908 void doClock (int argc, char *argv [])
 909 {
 910   int pin, freq ;
 911
 912   if (argc != 4)
 913   {
 914     fprintf (stderr, "Usage: %s clock <pin> <freq>\n", argv [0]) ;
 915     exit (1) ;
 916   }
 917
 918   pin = atoi (argv [2]) ;
 919
 920   freq = atoi (argv [3]) ;
 921
 922   gpioClockSet (pin, freq) ;
 923 }
 924
 925
 926 /*
 927  * doPwm:
 928  *      Output a PWM value on a pin
 929  *********************************************************************************
 930  */
 931
 932 void doPwm (int argc, char *argv [])
 933 {
 934   int pin, val ;
 935
 936   if (argc != 4)
 937   {
 938     fprintf (stderr, "Usage: %s pwm <pin> <value>\n", argv [0]) ;
 939     exit (1) ;
 940   }
 941
 942   pin = atoi (argv [2]) ;
 943
 944   val = atoi (argv [3]) ;
 945
 946   pwmWrite (pin, val) ;
 947 }
 948
 949
 950 /*
 951  * doPwmMode: doPwmRange: doPwmClock:
 952  *      Change the PWM mode, range and clock divider values
 953  *********************************************************************************
 954  */
 955
 956 static void doPwmMode (int mode)
 957 {
 958   pwmSetMode (mode) ;
 959 }
 960
 961 static void doPwmRange (int argc, char *argv [])
 962 {
 963   unsigned int range ;
 964
 965   if (argc != 3)
 966   {
 967     fprintf (stderr, "Usage: %s pwmr <range>\n", argv [0]) ;
 968     exit (1) ;
 969   }
 970
 971   range = (unsigned int)strtoul (argv [2], NULL, 10) ;
 972
 973   if (range == 0)
 974   {
 975     fprintf (stderr, "%s: range must be > 0\n", argv [0]) ;
 976     exit (1) ;
 977   }
 978
 979   pwmSetRange (range) ;
 980 }
 981
 982 static void doPwmClock (int argc, char *argv [])
 983 {
 984   unsigned int clock ;
 985
 986   if (argc != 3)
 987   {
 988     fprintf (stderr, "Usage: %s pwmc <clock>\n", argv [0]) ;
 989     exit (1) ;
 990   }
 991
 992   clock = (unsigned int)strtoul (argv [2], NULL, 10) ;
 993
 994   if ((clock < 1) || (clock > 4095))
 995   {
 996     fprintf (stderr, "%s: clock must be between 0 and 4096\n", argv [0]) ;
 997     exit (1) ;
 998   }
 999
1000   pwmSetClock (clock) ;
1001 }
1002
1003
1004 /*
1005  * main:
1006  *      Start here
1007  *********************************************************************************
1008  */
1009
1010 int main (int argc, char *argv [])
1011 {
1012   int i ;
1013
1014   if (getenv ("WIRINGPI_DEBUG") != NULL)
1015   {
1016     printf ("gpio: wiringPi debug mode enabled\n") ;
1017     wiringPiDebug = TRUE ;
1018   }
1019
1020   if (argc == 1)
1021   {
1022     fprintf (stderr, "%s\n", usage) ;
1023     return 1 ;
1024   }
1025
1026 // Help
1027
1028   if (strcasecmp (argv [1], "-h") == 0)
1029   {
1030     printf ("%s: %s\n", argv [0], usage) ;
1031     return 0 ;
1032   }
1033
1034 // Sort of a special:
1035
1036   if (strcmp (argv [1], "-R") == 0)
1037   {
1038     printf ("%d\n", piBoardRev ()) ;
1039     return 0 ;
1040   }
1041
1042 // Version & Warranty
1043
1044   if (strcmp (argv [1], "-V") == 0)
1045   {
1046     printf ("%d\n", piBoardRev ()) ;
1047     return 0 ;
1048   }
1049
1050   if (strcmp (argv [1], "-v") == 0)
1051   {
1052     printf ("gpio version: %s\n", VERSION) ;
1053     printf ("Copyright (c) 2012-2013 Gordon Henderson\n") ;
1054     printf ("This is free software with ABSOLUTELY NO WARRANTY.\n") ;
1055     printf ("For details type: %s -warranty\n", argv [0]) ;
1056     printf ("\n") ;
1057     printf ("This Raspberry Pi is a revision %d board.\n", piBoardRev ()) ;
1058     return 0 ;
1059   }
1060
1061   if (strcasecmp (argv [1], "-warranty") == 0)
1062   {
1063     printf ("gpio version: %s\n", VERSION) ;
1064     printf ("Copyright (c) 2012-2013 Gordon Henderson\n") ;
1065     printf ("\n") ;
1066     printf ("    This program is free software; you can redistribute it and/or modify\n") ;
1067     printf ("    it under the terms of the GNU Leser General Public License as published\n") ;
1068     printf ("    by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or\n") ;
1069     printf ("    (at your option) any later version.\n") ;
1070     printf ("\n") ;
1071     printf ("    This program is distributed in the hope that it will be useful,\n") ;
1072     printf ("    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\n") ;
1073     printf ("    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\n") ;
1074     printf ("    GNU Lesser General Public License for more details.\n") ;
1075     printf ("\n") ;
1076     printf ("    You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License\n") ;
1077     printf ("    along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.\n") ;
1078     printf ("\n") ;
1079     return 0 ;
1080   }
1081
1082   if (geteuid () != 0)
1083   {
1084     fprintf (stderr, "%s: Must be root to run. Program should be suid root. This is an error.\n", argv [0]) ;
1085     return 1 ;
1086   }
1087
1088 // Initial test for /sys/class/gpio operations:
1089
1090   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "exports"    ) == 0)   { doExports     (argc, argv) ;  return 0 ; }
1091   else if (strcasecmp (argv [1], "export"     ) == 0)   { doExport      (argc, argv) ;  return 0 ; }
1092   else if (strcasecmp (argv [1], "edge"       ) == 0)   { doEdge        (argc, argv) ;  return 0 ; }
1093   else if (strcasecmp (argv [1], "unexport"   ) == 0)   { doUnexport    (argc, argv) ;  return 0 ; }
1094   else if (strcasecmp (argv [1], "unexportall") == 0)   { doUnexportall (argv [0]) ;    return 0 ; }
1095
1096 // Check for load command:
1097
1098   if (strcasecmp (argv [1], "load" ) == 0)      { doLoad     (argc, argv) ; return 0 ; }
1099
1100 // Gertboard commands
1101
1102   if (strcasecmp (argv [1], "gbr" ) == 0)       { doGbr (argc, argv) ; return 0 ; }
1103   if (strcasecmp (argv [1], "gbw" ) == 0)       { doGbw (argc, argv) ; return 0 ; }
1104
1105 // Check for -g argument
1106
1107   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "-g") == 0)
1108   {
1109     wiringPiSetupGpio () ;
1110
1111     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1112       argv [i - 1] = argv [i] ;
1113     --argc ;
1114     wpMode = WPI_MODE_GPIO ;
1115   }
1116
1117 // Check for -1 argument
1118
1119   else if (strcasecmp (argv [1], "-1") == 0)
1120   {
1121     wiringPiSetupPhys () ;
1122
1123     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1124       argv [i - 1] = argv [i] ;
1125     --argc ;
1126     wpMode = WPI_MODE_PHYS ;
1127   }
1128
1129 // Check for -p argument for PiFace
1130
1131   else if (strcasecmp (argv [1], "-p") == 0)
1132   {
1133     piFaceSetup (200) ;
1134
1135     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1136       argv [i - 1] = argv [i] ;
1137     --argc ;
1138     wpMode = WPI_MODE_PIFACE ;
1139   }
1140
1141 // Default to wiringPi mode
1142
1143   else
1144   {
1145     wiringPiSetup () ;
1146     wpMode = WPI_MODE_PINS ;
1147   }
1148
1149 // Check for -x argument to load in a new extension
1150
1151   if (strcasecmp (argv [1], "-x") == 0)
1152   {
1153     if (argc < 3)
1154     {
1155       fprintf (stderr, "%s: -x missing extension specification.\n", argv [0]) ;
1156       exit (EXIT_FAILURE) ;
1157     }
1158
1159     if (!doExtension (argv [0], argv [2]))      // Prints its own error messages
1160       exit (EXIT_FAILURE) ;
1161
1162     for (i = 3 ; i < argc ; ++i)
1163       argv [i - 2] = argv [i] ;
1164     argc -= 2 ;
1165   }
1166
1167   if (argc <= 1)
1168   {
1169     fprintf (stderr, "%s: no command given\n", argv [0]) ;
1170     exit (EXIT_FAILURE) ;
1171   }
1172
1173 // Core wiringPi functions
1174
1175   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "mode"   ) == 0) doMode      (argc, argv) ;
1176   else if (strcasecmp (argv [1], "read"   ) == 0) doRead      (argc, argv) ;
1177   else if (strcasecmp (argv [1], "write"  ) == 0) doWrite     (argc, argv) ;
1178   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm"    ) == 0) doPwm       (argc, argv) ;
1179   else if (strcasecmp (argv [1], "awrite" ) == 0) doAwrite    (argc, argv) ;
1180   else if (strcasecmp (argv [1], "aread"  ) == 0) doAread     (argc, argv) ;
1181
1182 // GPIO Nicies
1183
1184   else if (strcasecmp (argv [1], "toggle" ) == 0) doToggle    (argc, argv) ;
1185
1186 // Pi Specifics
1187
1188   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm-bal"  ) == 0) doPwmMode    (PWM_MODE_BAL) ;
1189   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm-ms"   ) == 0) doPwmMode    (PWM_MODE_MS) ;
1190   else if (strcasecmp (argv [1], "pwmr"     ) == 0) doPwmRange   (argc, argv) ;
1191   else if (strcasecmp (argv [1], "pwmc"     ) == 0) doPwmClock   (argc, argv) ;
1192   else if (strcasecmp (argv [1], "drive"    ) == 0) doPadDrive   (argc, argv) ;
1193   else if (strcasecmp (argv [1], "readall"  ) == 0) doReadallOld () ;
1194   else if (strcasecmp (argv [1], "nreadall" ) == 0) doReadall    () ;
1195   else if (strcasecmp (argv [1], "i2cdetect") == 0) doI2Cdetect  (argc, argv) ;
1196   else if (strcasecmp (argv [1], "i2cd"     ) == 0) doI2Cdetect  (argc, argv) ;
1197   else if (strcasecmp (argv [1], "reset"    ) == 0) doReset      (argv [0]) ;
1198   else if (strcasecmp (argv [1], "wb"       ) == 0) doWriteByte  (argc, argv) ;
1199   else if (strcasecmp (argv [1], "clock"    ) == 0) doClock      (argc, argv) ;
1200   else if (strcasecmp (argv [1], "wfi"      ) == 0) doWfi        (argc, argv) ;
1201   else
1202   {
1203     fprintf (stderr, "%s: Unknown command: %s.\n", argv [0], argv [1]) ;
1204     exit (EXIT_FAILURE) ;
1205   }
1206   return 0 ;
1207 }