curveopt.py

   1
   2 from __future__ import print_function
   3
   4 import numpy as np
   5 from numpy import cos, sin
   6
   7 import six
   8 import sys
   9 import subprocess
  10 import math
  11
  12 from moedebug import *
  13 from moenp import *
  14 from moebez import *
  15
  16 from math import atan2, atan, sqrt
  17
  18 import symbolic
  19
  20 findcurve_subprocs = { }
  21
  22 class OptimisedCurve():
  23   def __init__(oc, cp, nt):
  24     db = DiscreteBezier(cp, nt, bezier_constructor=BezierSegment)
  25
  26     fc_input = map(db.point_at_it, range(0, nt+1))
  27     dbg(repr(fc_input))
  28
  29     for end in (False,True):
  30       ei = nt if end else 0
  31       fi = nt-1 if end else 1
  32       cp0i = 3 if end else 0
  33       cp1i = 2 if end else 1
  34       e = np.array(cp[cp0i])
  35       ef_dirn = unit_v(cp[cp1i] - cp[cp0i])
  36       ef_len = np.linalg.norm(np.array(fc_input[fi]) - np.array(fc_input[ei]))
  37       f = e + ef_dirn * ef_len
  38       dbg(repr((end, e,f, ef_dirn, ef_len)))
  39       fc_input[ei] = e
  40       fc_input[fi] = f
  41
  42     dbg(repr(fc_input))
  43
  44     findcurve_epsilon = 0.01
  45
  46     try:
  47       subproc = findcurve_subprocs[nt]
  48     except KeyError:
  49       cl = ['./findcurve', '%d' % (nt+1), '%.18g' % findcurve_epsilon]
  50       dbg('STARTING FINDCURVE %s' % cl)
  51       subproc = subprocess.Popen(
  52         cl,
  53         bufsize=1,
  54         stdin=subprocess.PIPE,
  55         stdout=subprocess.PIPE,
  56         stderr=None,
  57         close_fds=False,
  58         # restore_signals=True, // want python2 compat, nnng
  59         universal_newlines=True,
  60       )
  61       findcurve_subprocs[nt] = subproc
  62
  63     dbg('RUNNING FINDCURVE')
  64
  65     fc_input = np.hstack(fc_input)
  66     s = ' '.join(map(str, fc_input))
  67
  68     dbg(('>> %s' % s))
  69
  70     print(s, file=subproc.stdin)
  71     subproc.stdin.flush()
  72
  73     commentary = ''
  74
  75     while True:
  76       l = subproc.stdout.readline()
  77       l = l.rstrip()
  78       dbg('<< ', l)
  79       if not l: vdbg().crashing('findcurve EOF')
  80       if not l.startswith('['):
  81         commentary += ' '
  82         commentary += l
  83         continue
  84
  85       l = eval(l)
  86       if not l: break
  87
  88       dbg('[%s] %s' % (l, commentary))
  89       commentary = ''
  90
  91       findcurve_result = l
  92
  93     oc.nt = nt
  94     oc._result = np.reshape(findcurve_result, (-1,3), 'C')
  95     dbg(repr(oc._result))
  96
  97     vdbg().curve( oc.point_at_t )
  98
  99   def point_at_it(oc, it):
 100     dbg(repr((it,)))
 101     return oc._result[it]
 102
 103   def point_at_t(oc, t):
 104     itd = t * oc.nt
 105     it0 = int(math.floor(itd))
 106     it1 = int(math.ceil(itd))
 107     p0 = oc.point_at_it(it0)
 108     p1 = oc.point_at_it(it1)
 109     return p0 + (p1-p0) * (itd-it0)
 110