hostside/stopgap-controller

   1 #!/usr/bin/tclsh8.2
   2 # used like this:
   3 # liberator:hostside> ssh bessar 'cd things/trains-bessar/hostside && ./stopgap-controller' | ./gui-displayer -
   4
   5 set testonly 0
   6 #set testonly 1
   7 set port /dev/ttya0
   8 #set port /dev/ttyS0
   9
  10 set ch(funcsevery) 10
  11 set ch(speeddirnevery) 30
  12 set ch(scale) 1
  13
  14 set ch(minint) 5000
  15 # unset always
  16 # set always 0
  17 set nmrawhich 0
  18 set lastptchosen xx
  19
  20 set polmsg(l) 908000
  21 set polmsg(x) 90f802
  22 set polmsg(y) 90807c
  23 set pname l
  24 set m {}
  25 set nmradiv 0
  26 set segs {xx yy}
  27 set segsasgot {xx yy}
  28 set pq {} ;# unset: cdu charged and waiting
  29 set speeddirn ff7f
  30 #set speeddirn ffff80c3fbcced7f
  31 #set speeddirn_fixed {speed126 2 80 0}
  32 set speeddirn_fixed {}
  33 set funcs ff7f
  34 # unset pointpos($point)
  35 # unset segdetect($seg) ;# unset: shown D0; {}: shown D1; or: after id, D1->0
  36
  37 proc gui {m} {
  38     puts "GUI $m"
  39 }
  40
  41 proc gui_init {} {
  42     global watchdog polarity segdetect
  43     gui "M A2 0"
  44 #    gui "M A5 0 J"
  45 #    gui "M A6 0 J"
  46     if {[info exists watchdog]} { gui "P 1" }
  47     gui_polarity
  48     foreach seg [array names segdetect] {
  49         gui "D1 $seg"
  50     }
  51 }
  52
  53 proc debug {m} {
  54     puts $m
  55 }
  56
  57 proc tellpic_q {m} {
  58     global p testonly
  59     if {$testonly} return
  60     set b [binary format H* $m]
  61     puts -nonewline $p $b
  62 }
  63
  64 proc tellpic {m} {
  65     puts ">> $m"
  66     tellpic_q $m
  67 }
  68
  69 proc bgerror {m} {
  70     if {[catch {
  71         global errorInfo errorCode
  72         puts stderr "$m\n$errorCode\n$errorInfo"
  73         fail "bgerror $m"
  74     } emsg]} {
  75         exit 127
  76     }
  77 }
  78
  79 proc fail_now {} {
  80     global p
  81     debug "failing now"
  82     fconfigure $p -blocking yes
  83     gui "P 0"
  84     tellpic 10
  85     exit 1
  86 }
  87
  88 proc fail {m} {
  89     global watchdog p
  90     catch { after cancel $watchdog; unset watchdog }
  91     puts "failing $m"
  92     tellpic 9801 ;# 16ms
  93     after 10000 fail_now
  94     fileevent $p readable {}
  95 }
  96
  97 proc gui_polarity {} {
  98     global pname
  99     set 1 {}
 100     switch -exact $pname {
 101         l { lappend 0 X1 X3 X5 X7 X9; lappend 0 X2 X4 X6 X8 X10 }
 102         x { lappend 1 X1 X3 X5 X7 X9; lappend 0 X2 X4 X6 X8 X10 }
 103         y { lappend 0 X1 X3 X5 X7 X9; lappend 1 X2 X4 X6 X8 X10 }
 104     }
 105     foreach v {0 1} {
 106         foreach seg [set $v] {
 107             gui "R $v $seg"
 108         }
 109     }
 110 }
 111
 112 proc polarity {newpname} {
 113     global pname polmsg
 114     debug "polarising $newpname"
 115     if {![string compare $pname $newpname]} return
 116     tellpic $polmsg($newpname)
 117     set pname $newpname
 118     gui_polarity
 119 }
 120
 121 proc pt_now {how point pos xtra} {
 122     set msg a0[lindex $point $pos]
 123     debug "$how point $point pos=$pos msg=$msg$xtra"
 124     gui "M [lindex $point 2] [expr {!$pos}]"
 125     tellpic $msg
 126 }
 127 proc pt_must {point newpos} {
 128     upvar #0 pointpos($point) pos
 129     global pq
 130     if {[info exists pos] && $pos == $newpos} return
 131     set pos $newpos
 132     if {[info exists pq]} {
 133         lappend pq [list $point $pos]
 134         debug "queue point $point pos=$pos l=[llength $pq]"
 135         return
 136     }
 137     pt_now immed $point $pos {}
 138     set pq {}
 139 }
 140 proc pt_ifthenmust {ifpoint ifposwant thenpoint thenpos} {
 141     upvar #0 pointpos($ifpoint) ifpos
 142     if {![info exists ifpos] || $ifpos != $ifposwant} return
 143     pt_must $thenpoint $thenpos
 144 }
 145
 146 proc pm_charged {} {
 147     global pq
 148     if {[llength $pq]} {
 149         set v [lindex $pq 0]
 150         set pq [lrange $pq 1 end]
 151         pt_now nowdo [lindex $v 0] [lindex $v 1] " l=[llength $pq]"
 152     } else {
 153         debug "cdu-charged"
 154         unset pq
 155     }
 156 }
 157
 158 proc randbyte {} {
 159     global rand
 160     set c [read $rand 1]; if {![string length $c]} { error "eof on rand" }
 161     binary scan $c H* x
 162     return $x
 163 }
 164
 165 proc pt_maybe {point oneisright} {
 166     global always lastptchosen
 167     if {[info exists always]} {
 168         set pos $always
 169     } else {
 170         if {![string compare $point $lastptchosen]} return
 171         set lastptchosen $point
 172         set x [randbyte]
 173         set pos [expr [regexp {^[89a-f]} $x] ? 1 : 0]
 174         debug "chose point $point pos=$pos (x=$x)"
 175     }
 176     pt_must $point $pos
 177 }
 178
 179 proc s0 {v seg} {
 180     upvar #0 segdetect($seg) segd
 181     if {![info exists segd]} {
 182         debug "segment $seg = already"
 183     } elseif {[string length $segd]} {
 184         debug "segment $seg = pending already"
 185     } else {
 186         debug "segment $seg = soon"
 187         set segd [after 100 s0t $seg]
 188     }
 189 }
 190 proc s0t {seg} {
 191     upvar #0 segdetect($seg) segd
 192     debug "segment $seg = now"
 193     unset segd
 194     gui "D0 $seg"
 195 }
 196 proc s1 {v seg} {
 197     upvar #0 segdetect($seg) segd
 198     if {![info exists segd]} {
 199         pm_detect $v
 200         debug "segment $seg ! (overwrites =)"
 201     } elseif {[string length $segd]} {
 202         debug "segment $seg ! (cancels =)"
 203         after cancel $segd
 204     } else {
 205         debug "segment $seg ! already"
 206         return
 207     }
 208     gui "D1 $seg"
 209     set segd {}
 210 }
 211
 212 proc pm_maydetect {d seg} {
 213     switch -exact $seg {
 214         06 { s$d $seg X10 }
 215         09 { s$d $seg X8 }
 216         0a { s$d $seg X6 }
 217         04 { s$d $seg X5 }
 218         02 { s$d $seg X7 }
 219         07 { s$d $seg X9 }
 220         14 { s$d $seg A5 }
 221         20 { s$d $seg A6 }
 222         1a { s$d $seg A4 }
 223         10 { s$d $seg A2 }
 224         03 { s$d $seg X1 }
 225         05 { s$d $seg X3 }
 226         16 { s$d $seg A3 }
 227         1c { s$d $seg A1 }
 228         08 { s$d $seg X2 }
 229         0b { s$d $seg X4 }
 230     }
 231 }
 232
 233 #proc pm_nodetect {seg} {
 234 #    global segsasgot
 235 #    if {![string compare $seg [lindex $segsasgot 1]]} {
 236 #       set segsasgot [list [lindex $segsasgot 1] [lindex $segsasgot 0]]
 237 #    }
 238 #}
 239
 240 proc pm_detect {seg} {
 241     global segs pname segsasgot
 242     if {[string compare $seg [lindex $segsasgot 1]]} {
 243         set segsasgot [list [lindex $segsasgot 1] $seg]
 244     }
 245     if {[lsearch -exact $segs $seg] < 0} {
 246         set segs $segsasgot
 247     }
 248     debug "pm_detect $seg ($segsasgot) ($segs) $pname$seg"
 249 #    if {[lsearch -exact {
 250 #       06 09 0a 04 02 07 14 20
 251 #       0b 08 1c 16
 252 #       1a 10 03 05
 253 #    } $seg] < 0} return
 254     switch -exact $pname$seg {
 255         l16 - l1c - l08 - l0b { polarity y }
 256         l10 - l1a - l03 - l05 { polarity x }
 257         x07 - x04 - x0a { polarity l }
 258         x16 - x1c - x14 - x0b { polarity y }
 259         y06 - y04 - y0a { polarity l }
 260         y20 - y10 - y1a - y05 { polarity x }
 261     }
 262     switch -exact $seg {
 263         04 - 0a { pt_must "00 01 X7" 1; pt_must "40 41 X8" 1 }
 264         05 { pt_must "00 01 X7" 0 }
 265         0b { pt_must "40 41 X8" 0 }
 266         16 - 1c { pt_must "02 03 A5" 0 }
 267         1a - 10 { pt_must "42 43 A6" 0 }
 268         14 { pt_ifthenmust "02 03 A5" 1 "42 43 A6" 1 }
 269         20 { pt_ifthenmust "42 43 A6" 1 "02 03 A5" 1 }
 270     }
 271     switch -exact [join $segs -] {
 272         02-07 { pt_maybe "02 03 A5" 1 }
 273         07-02 { pt_maybe "00 01 X7" 0 }
 274         09-06 { pt_maybe "42 43 A6" 0 }
 275         06-09 { pt_maybe "40 41 X8" 1 }
 276     }
 277 }
 278
 279 proc tellnmra {m} {
 280 #    global nmrawhich speeddirn funcs
 281 #    set m 0x$m
 282 #    for {set i 0} {$i < $m} {incr i} {
 283 #       tellpic_q [lindex [list $speeddirn $funcs] $nmrawhich]
 284 #       set nmrawhich [expr {!$nmrawhich}]
 285 #    }
 286 }
 287
 288 proc watchdog {} {
 289     global watchdog testonly speeddirn funcs nmradiv
 290     catch { after cancel $watchdog }
 291     set watchdog [after 50 watchdog]
 292     tellpic_q 9808 ;# 128ms
 293     if {[incr nmradiv] > 35} {
 294         tellpic_q $speeddirn$funcs
 295         set nmradiv 0
 296     }
 297 }
 298
 299 proc pm_hello {} {
 300     debug "got hello, starting up"
 301     tellpic 11
 302     gui "P 1"
 303     watchdog
 304     changewhat
 305     tellnmra 01
 306 }
 307
 308 proc fp {m} {
 309     debug "<< $m"
 310 }
 311
 312 proc frompic {m} {
 313     set v [lindex $m 1]
 314     switch -glob [lindex $m 0] {
 315         01 - 02 { tellnmra $m }
 316         09 { fp $m; pm_hello }
 317         07 { puts "short circuit"; exit 1 }
 318         28 { fp $m; pm_charged }
 319         9[0-7] { fp $m; pm_maydetect 0 $v }
 320         9? { fp $m; pm_maydetect 1 $v }
 321         0a - [234567]? { puts "pic debug $m" }
 322         * { fp $m; fail "pic unknown $m" }
 323     }
 324 }
 325
 326 proc onreadp_test {} {
 327     if {![gets stdin m]} { return }
 328     frompic $m
 329 }
 330
 331 proc onreadp {} {
 332     global p m rand
 333     while 1 {
 334         set c [read $p 1]
 335         if {![string length $c]} {
 336             if {[eof $p]} { error "eof on device" }
 337             return
 338         }
 339         binary scan $c H* x
 340         if {![info exists rand]} {
 341             fp ...$x
 342             return
 343         }
 344         lappend m $x
 345         if {[regexp {^[0-7]} $x]} {
 346             if {![regexp {^x} $m]} {
 347                 frompic $m
 348             }
 349             set m {}
 350         }
 351     }
 352 }
 353
 354 proc newspeeddirn {} {
 355     set b1 0x[randbyte]
 356     set speed [expr {round(($b1 * $b1) / 65535.0 * 100.0 + 26.0)}]
 357     set b2 0x[randbyte]
 358     set dirn [expr {$b2 / 128}]
 359     set dirn 0
 360     debug "speeddirn b1=$b1 speed=$speed b2=$b2 dirn=$dirn"
 361     return "speed126 2 $speed $dirn"
 362 }
 363
 364 proc newfuncs {} {
 365     set b3 0x[randbyte]
 366     set value [expr {($b3 & 127) * 16}]
 367     debug "funcs b3=$b3 value=[format %x $value]"
 368     return "funcs5to8 2 $value"
 369 }
 370
 371 proc maybechange {thing} {
 372     global $thing ch
 373     upvar #0 ${thing}_fixed fixed
 374     if {![info exists fixed]} {
 375         set rb 0x[randbyte][randbyte]
 376         if {
 377             $rb / 65536.0 >
 378             1.0 / (($ch(${thing}every) - $ch(minint)*0.001) * $ch(scale))
 379         } {
 380             debug "maybechange $thing rb=$rb no"
 381             return 0
 382         }
 383         debug "maybechange $thing rb=$rb yes ..."
 384         set l [new$thing]
 385     } else {
 386         debug "fixed $thing $fixed"
 387         set l $fixed
 388         if {![llength $l]} { return 0 }
 389     }
 390     set bin [eval exec ./hostside-old -s/dev/stdout $l]
 391     binary scan $bin H* x
 392     debug "changed $thing=$x"
 393     set $thing ff$x
 394     return 1
 395 }
 396
 397 proc changewhat {} {
 398     global ch chwa
 399     catch { after cancel $chwa }
 400     if {[maybechange speeddirn] || [maybechange funcs]} {
 401         set interval $ch(minint)
 402     } else {
 403         set interval 1000
 404     }
 405     set chwa [after $interval changewhat]
 406 }
 407
 408 proc onreadcmd {} {
 409     if {[gets stdin l] < 0} {
 410         if {[eof stdin]} {
 411             puts "GUI exit 0"
 412             fail "stopgap-controller got eof, quitting"
 413             fileevent stdin readable {}
 414         }
 415         return
 416     }
 417     eval $l
 418 }
 419
 420 proc setup {} {
 421     global port p testonly
 422     if {!$testonly} {
 423         set p [open $port {RDWR NONBLOCK} 0]
 424
 425         exec stty -F $port min 1 time 0 -istrip -ocrnl -onlcr -onocr -opost \
 426                        -ctlecho -echo -echoe -echok -echonl -iexten -isig \
 427                        -icanon -icrnl \
 428             9600 clocal cread crtscts -hup -parenb cs8 -cstopb \
 429             -ixoff bs0 cr0 ff0 nl0 -ofill -olcuc
 430
 431         fconfigure $p -encoding binary -translation binary \
 432                 -blocking false -buffering none
 433
 434         fileevent $p readable onreadp
 435         fconfigure stdin -blocking false
 436         fileevent stdin readable onreadcmd
 437     } else {
 438         set p stdin
 439         fconfigure stdin -blocking false
 440         fileevent stdin readable onreadp_test
 441     }
 442
 443     after 250 setup_complete
 444 }
 445
 446 proc setup_complete {} {
 447     global rand
 448     set rand [open /dev/urandom {RDONLY} 0]
 449     fconfigure $rand -encoding binary -translation binary
 450     tellpic 0a
 451 }
 452
 453
 454 #----------
 455 # for keyboard control
 456
 457 proc ask_fast {} {
 458     global speeddirn_fixed; set speeddirn_fixed {speed126 2 126 0}
 459 }
 460 proc ask_slow {} {
 461     global speeddirn_fixed; set speeddirn_fixed {speed126 2 126 10}
 462 }
 463 proc ask_randspeed {} {
 464     global speeddirn_fixed; catch { unset speeddirn_fixed }
 465 }
 466
 467 setup
 468 gui_init
 469 vwait end