hostside/stopgap-controller

   1 #!/usr/bin/tclsh8.2
   2 # used like this:
   3 # liberator:hostside> ssh bessar 'cd things/trains-bessar/hostside && ./stopgap-controller' | ./gui-displayer -
   4
   5 set testonly 0
   6 #set testonly 1
   7 set port /dev/ttya0
   8 #set port /dev/ttyS0
   9
  10 set ch(funcsevery) 10
  11 set ch(speeddirnevery) 30
  12 set ch(scale) 1
  13
  14 set ch(minint) 5000
  15
  16 #unset pointasked
  17 # 0 1 (settings) M0 M1 (manual, settings) unset (random) M (manual)
  18
  19 set nmrawhich 0
  20 set lastptchosen xx
  21
  22 set polmsg(l) 908000
  23 set polmsg(x) 90f802
  24 set polmsg(y) 90807c
  25 set pname l
  26 set m {}
  27 set nmradiv 0
  28 set segs {xx yy}
  29 set segsasgot {xx yy}
  30 set pq {} ;# unset: cdu charged and waiting
  31 set speeddirn ff7f
  32 #set speeddirn ffff80c3fbcced7f
  33 #set speeddirn_fixed {speed126 2 80 0}
  34 set speeddirn_fixed {}
  35 set funcs ff7f
  36 # unset pointpos($point)
  37 # unset segdetect($seg) ;# unset: shown D0; {}: shown D1; or: after id, D1->0
  38
  39 proc gui {m} {
  40     puts "GUI $m"
  41 }
  42
  43 proc gui_init {} {
  44     global watchdog polarity segdetect
  45     gui "M A2 0"
  46     gui "M A5 0 J"
  47     gui "M A6 0 J"
  48     gui "EOE"
  49     if {[info exists watchdog]} { gui "P 1" }
  50     gui_polarity
  51     foreach seg [array names segdetect] {
  52         gui "D1 $seg"
  53     }
  54 }
  55
  56 proc debug {m} {
  57     puts $m
  58 }
  59
  60 proc tellpic_q {m} {
  61     global p testonly
  62     if {$testonly} return
  63     set b [binary format H* $m]
  64     puts -nonewline $p $b
  65 }
  66
  67 proc tellpic {m} {
  68     puts ">> $m"
  69     tellpic_q $m
  70 }
  71
  72 proc bgerror {m} {
  73     if {[catch {
  74         global errorInfo errorCode
  75         puts stderr "$m\n$errorCode\n$errorInfo"
  76         fail "bgerror $m"
  77     } emsg]} {
  78         exit 127
  79     }
  80 }
  81
  82 proc fail_now {} {
  83     global p
  84     debug "failing now"
  85     fconfigure $p -blocking yes
  86     gui "P 0"
  87     tellpic 10
  88     exit 1
  89 }
  90
  91 proc fail {m} {
  92     global watchdog p
  93     catch { after cancel $watchdog; unset watchdog }
  94     puts "failing $m"
  95     tellpic 9801 ;# 16ms
  96     after 1000 fail_now
  97     fileevent $p readable {}
  98 }
  99
 100 proc gui_polarity {} {
 101     global pname
 102     set 1 {}
 103     switch -exact $pname {
 104         l { lappend 0 X1 X3 X5 X7 X9; lappend 0 X2 X4 X6 X8 X10 }
 105         x { lappend 1 X1 X3 X5 X7 X9; lappend 0 X2 X4 X6 X8 X10 }
 106         y { lappend 0 X1 X3 X5 X7 X9; lappend 1 X2 X4 X6 X8 X10 }
 107     }
 108     foreach v {0 1} {
 109         foreach seg [set $v] {
 110             gui "R $v $seg"
 111         }
 112     }
 113 }
 114
 115 proc polarity {newpname} {
 116     global pname polmsg
 117     debug "polarising $newpname"
 118     if {![string compare $pname $newpname]} return
 119     tellpic $polmsg($newpname)
 120     set pname $newpname
 121     gui_polarity
 122 }
 123
 124 proc pt_now {how point pos xtra} {
 125     set msg a0[lindex $point $pos]
 126     debug "$how point $point pos=$pos msg=$msg$xtra"
 127     gui "M [lindex $point 2] [expr {!$pos}]"
 128     tellpic $msg
 129 }
 130 proc pt_must {point newpos} {
 131     upvar #0 pointpos($point) pos
 132     global pq
 133     if {[info exists pos] && $pos == $newpos} return
 134     set pos $newpos
 135     if {[info exists pq]} {
 136         lappend pq [list $point $pos]
 137         debug "queue point $point pos=$pos l=[llength $pq]"
 138         return
 139     }
 140     pt_now immed $point $pos {}
 141     set pq {}
 142 }
 143 proc pt_ifthenmust {ifpoint ifposwant thenpoint thenpos} {
 144     upvar #0 pointpos($ifpoint) ifpos
 145     if {![info exists ifpos] || $ifpos != $ifposwant} return
 146     pt_must $thenpoint $thenpos
 147 }
 148
 149 proc badwatchdog {} {
 150     global pq
 151     puts "watchdog - oh well"
 152     if {![info exists pq]} { set pq {} }
 153 }
 154
 155 proc pm_charged {} {
 156     global pq
 157     if {[llength $pq]} {
 158         set v [lindex $pq 0]
 159         set pq [lrange $pq 1 end]
 160         pt_now nowdo [lindex $v 0] [lindex $v 1] " l=[llength $pq]"
 161     } else {
 162         debug "cdu-charged"
 163         unset pq
 164     }
 165 }
 166
 167 proc randbyte {} {
 168     global rand
 169     set c [read $rand 1]; if {![string length $c]} { error "eof on rand" }
 170     binary scan $c H* x
 171     return $x
 172 }
 173
 174 proc pt_maybe {point oneisright} {
 175     global pointasked lastptchosen
 176     if {![info exists pointasked]} {
 177         if {![string compare $point $lastptchosen]} return
 178         set lastptchosen $point
 179         set x [randbyte]
 180         set pos [expr [regexp {^[89a-f]} $x] ? 1 : 0]
 181         debug "chose point $point pos=$pos (x=$x)"
 182     } elseif {[regexp {^M([01])$} $pointasked dummy pos]} {
 183         if {[lsearch -exact {40 02} [lindex $point 0]] >= 0} {
 184             set pos [expr {!$pos}]
 185             debug "chose point $point pos=$pos manual-rl"
 186         } else {
 187             debug "chose point $point pos=$pos manual-lr"
 188         }
 189         set pointasked M
 190     } elseif {![string compare $pointasked M]} {
 191         debug "leave point $point manual"
 192         return
 193     } else {
 194         set pos $pointasked
 195         debug "fixed point $point pos=$pos"
 196     }
 197     pt_must $point $pos
 198 }
 199
 200 proc s0 {v seg} {
 201     upvar #0 segdetect($seg) segd
 202     if {![info exists segd]} {
 203         debug "segment $seg = already"
 204     } elseif {[string length $segd]} {
 205         debug "segment $seg = pending already"
 206     } else {
 207         debug "segment $seg = soon"
 208         set segd [after 100 s0t $seg]
 209     }
 210 }
 211 proc s0t {seg} {
 212     upvar #0 segdetect($seg) segd
 213     debug "segment $seg = now"
 214     unset segd
 215     gui "D0 $seg"
 216 }
 217 proc s1 {v seg} {
 218     upvar #0 segdetect($seg) segd
 219     if {![info exists segd]} {
 220         pm_detect $v
 221         debug "segment $seg ! (overwrites =)"
 222     } elseif {[string length $segd]} {
 223         debug "segment $seg ! (cancels =)"
 224         after cancel $segd
 225     } else {
 226         debug "segment $seg ! already"
 227         return
 228     }
 229     gui "D1 $seg"
 230     set segd {}
 231 }
 232
 233 proc pm_maydetect {d seg} {
 234     switch -exact $seg {
 235         06 { s$d $seg X10 }
 236         09 { s$d $seg X8 }
 237         0a { s$d $seg X6 }
 238         04 { s$d $seg X5 }
 239         02 { s$d $seg X7 }
 240         07 { s$d $seg X9 }
 241         14 { s$d $seg A5 }
 242         20 { s$d $seg A6 }
 243         1a { s$d $seg A4 }
 244         10 { s$d $seg A2 }
 245         03 { s$d $seg X1 }
 246         05 { s$d $seg X3 }
 247         16 { s$d $seg A3 }
 248         1c { s$d $seg A1 }
 249         08 { s$d $seg X2 }
 250         0b { s$d $seg X4 }
 251     }
 252 }
 253
 254 #proc pm_nodetect {seg} {
 255 #    global segsasgot
 256 #    if {![string compare $seg [lindex $segsasgot 1]]} {
 257 #       set segsasgot [list [lindex $segsasgot 1] [lindex $segsasgot 0]]
 258 #    }
 259 #}
 260
 261 proc pm_detect {seg} {
 262     global segs pname segsasgot
 263     if {[string compare $seg [lindex $segsasgot 1]]} {
 264         set segsasgot [list [lindex $segsasgot 1] $seg]
 265     }
 266     if {[lsearch -exact $segs $seg] < 0} {
 267         set segs $segsasgot
 268     }
 269     debug "pm_detect $seg ($segsasgot) ($segs) $pname$seg"
 270 #    if {[lsearch -exact {
 271 #       06 09 0a 04 02 07 14 20
 272 #       0b 08 1c 16
 273 #       1a 10 03 05
 274 #    } $seg] < 0} return
 275     switch -exact $pname$seg {
 276         l16 - l1c - l08 - l0b { polarity y }
 277         l10 - l1a - l03 - l05 { polarity x }
 278         x07 - x04 - x0a { polarity l }
 279         x16 - x1c - x14 - x0b { polarity y }
 280         y06 - y04 - y0a { polarity l }
 281         y20 - y10 - y1a - y05 { polarity x }
 282     }
 283     switch -exact $seg {
 284         04 - 0a { pt_must "00 01 X7" 1; pt_must "40 41 X8" 1 }
 285         05 { pt_must "00 01 X7" 0 }
 286         0b { pt_must "40 41 X8" 0 }
 287         16 - 1c { pt_must "02 03 A5" 0 }
 288         1a - 10 { pt_must "42 43 A6" 0 }
 289         14 { pt_ifthenmust "02 03 A5" 1 "42 43 A6" 1 }
 290         20 { pt_ifthenmust "42 43 A6" 1 "02 03 A5" 1 }
 291     }
 292     switch -exact [join $segs -] {
 293         02-07 { pt_maybe "02 03 A5" 1 }
 294         07-02 { pt_maybe "00 01 X7" 0 }
 295         09-06 { pt_maybe "42 43 A6" 0 }
 296         06-09 { pt_maybe "40 41 X8" 1 }
 297     }
 298 }
 299
 300 proc tellnmra {m} {
 301 #    global nmrawhich speeddirn funcs
 302 #    set m 0x$m
 303 #    for {set i 0} {$i < $m} {incr i} {
 304 #       tellpic_q [lindex [list $speeddirn $funcs] $nmrawhich]
 305 #       set nmrawhich [expr {!$nmrawhich}]
 306 #    }
 307 }
 308
 309 proc watchdog {} {
 310     global watchdog testonly speeddirn funcs nmradiv
 311     catch { after cancel $watchdog }
 312     set watchdog [after 50 watchdog]
 313     tellpic_q 9808 ;# 128ms
 314     if {[incr nmradiv] > 35} {
 315         tellpic_q $speeddirn$funcs
 316         set nmradiv 0
 317     }
 318 }
 319
 320 proc pm_hello {} {
 321     debug "got hello, starting up"
 322     tellpic 11
 323     gui "P 1"
 324     watchdog
 325     changewhat
 326     tellnmra 01
 327 }
 328
 329 proc fp {m} {
 330     debug "<< $m"
 331 }
 332
 333 proc frompic {m} {
 334     set v [lindex $m 1]
 335     switch -glob [lindex $m 0] {
 336         01 - 02 { tellnmra $m }
 337         09 { fp $m; pm_hello }
 338         07 { puts "short circuit"; exit 1 }
 339         0d { fp $m; badwatchdog }
 340         28 { fp $m; pm_charged }
 341         9[0-7] { fp $m; pm_maydetect 0 $v }
 342         9? { fp $m; pm_maydetect 1 $v }
 343         0a - [234567]? { puts "pic debug $m" }
 344         * { fp $m; fail "pic unknown $m" }
 345     }
 346 }
 347
 348 proc onreadp_test {} {
 349     if {![gets stdin m]} { return }
 350     frompic $m
 351 }
 352
 353 proc onreadp {} {
 354     global p m rand
 355     while 1 {
 356         set c [read $p 1]
 357         if {![string length $c]} {
 358             if {[eof $p]} { error "eof on device" }
 359             return
 360         }
 361         binary scan $c H* x
 362         if {![info exists rand]} {
 363             fp ...$x
 364             return
 365         }
 366         lappend m $x
 367         if {[regexp {^[0-7]} $x]} {
 368             if {![regexp {^x} $m]} {
 369                 frompic $m
 370             }
 371             set m {}
 372         }
 373     }
 374 }
 375
 376 proc newspeeddirn {} {
 377     set b1 0x[randbyte]
 378     set speed [expr {round(($b1 * $b1) / 65535.0 * 100.0 + 26.0)}]
 379     set b2 0x[randbyte]
 380     set dirn [expr {$b2 / 128}]
 381     set dirn 0
 382     debug "speeddirn b1=$b1 speed=$speed b2=$b2 dirn=$dirn"
 383     return "speed126 2 $speed $dirn"
 384 }
 385
 386 proc newfuncs {} {
 387     set b3 0x[randbyte]
 388     set value [expr {($b3 & 127) * 16}]
 389     debug "funcs b3=$b3 value=[format %x $value]"
 390     return "funcs5to8 2 $value"
 391 }
 392
 393 proc maybechange {thing force} {
 394     global $thing ch
 395     upvar #0 ${thing}_fixed fixed
 396     if {![info exists fixed]} {
 397         if {$force} {
 398             debug "maybechange $thing forced ..."
 399         } else {
 400             set rb 0x[randbyte][randbyte]
 401             if {
 402                 $rb / 65536.0 >
 403                 1.0 / (($ch(${thing}every) - $ch(minint)*0.001) * $ch(scale))
 404             } {
 405                 debug "maybechange $thing rb=$rb no"
 406                 return 0
 407             }
 408             debug "maybechange $thing rb=$rb yes ..."
 409         }
 410         set l [new$thing]
 411     } else {
 412         debug "fixed $thing $fixed"
 413         set l $fixed
 414         if {![llength $l]} { return 0 }
 415     }
 416     set bin [eval exec ./hostside-old -s/dev/stdout $l]
 417     binary scan $bin H* x
 418     debug "changed $thing=$x"
 419     set $thing ff$x
 420     return 1
 421 }
 422
 423 proc changewhat {} {
 424     global ch chwa
 425     catch { after cancel $chwa }
 426     if {[maybechange speeddirn 0] || [maybechange funcs 0]} {
 427         set interval $ch(minint)
 428     } else {
 429         set interval 1000
 430     }
 431     set chwa [after $interval changewhat]
 432 }
 433
 434 proc onreadcmd {} {
 435     if {[gets stdin l] < 0} {
 436         if {[eof stdin]} {
 437             puts "GUI exit 0"
 438             fail "stopgap-controller got eof, quitting"
 439             fileevent stdin readable {}
 440         }
 441         return
 442     }
 443     eval $l
 444 }
 445
 446 proc setup {} {
 447     global port p testonly
 448     fconfigure stdout -buffering none
 449     if {!$testonly} {
 450         set p [open $port {RDWR NONBLOCK} 0]
 451
 452         exec stty -F $port min 1 time 0 -istrip -ocrnl -onlcr -onocr -opost \
 453                        -ctlecho -echo -echoe -echok -echonl -iexten -isig \
 454                        -icanon -icrnl \
 455             9600 clocal cread crtscts -hup -parenb cs8 -cstopb \
 456             -ixoff bs0 cr0 ff0 nl0 -ofill -olcuc
 457
 458         fconfigure $p -encoding binary -translation binary \
 459                 -blocking false -buffering none
 460
 461         fileevent $p readable onreadp
 462         fconfigure stdin -blocking false
 463         fileevent stdin readable onreadcmd
 464     } else {
 465         set p stdin
 466         fconfigure stdin -blocking false
 467         fileevent stdin readable onreadp_test
 468     }
 469
 470     after 250 setup_complete
 471 }
 472
 473 proc setup_complete {} {
 474     global rand
 475     set rand [open /dev/urandom {RDONLY} 0]
 476     fconfigure $rand -encoding binary -translation binary
 477     tellpic 0a
 478 }
 479
 480
 481 #----------
 482 # for keyboard control
 483
 484 proc ask_speed_now {l} {
 485     global speeddirn_fixed
 486     set speeddirn_fixed $l
 487     maybechange speeddirn 1
 488 }
 489
 490 proc ask_fast {} { ask_speed_now {speed126 2 126 0} }
 491 proc ask_slow {} { ask_speed_now {speed126 2 10 0} }
 492 proc ask_randspeed {} {
 493     global speeddirn_fixed; catch { unset speeddirn_fixed }
 494     maybechange speeddirn 1
 495 }
 496
 497 proc ask_manual {rightp} { global pointasked; set pointasked M$rightp }
 498 proc ask_figureeight {} { global pointasked; set pointasked 0 }
 499 proc ask_loop {} { global pointasked; set pointasked 1 }
 500 proc ask_randpath {} { global pointasked; catch { unset pointasked } }
 501
 502 setup
 503 gui_init
 504 vwait end