gpio/gpio.c

   1 /*
   2  * gpio.c:
   3  *      Swiss-Army-Knife, Set-UID command-line interface to the Raspberry
   4  *      Pi's GPIO.
   5  *      Copyright (c) 2012-2013 Gordon Henderson
   6  ***********************************************************************
   7  * This file is part of wiringPi:
   8  *      https://projects.drogon.net/raspberry-pi/wiringpi/
   9  *
  10  *    wiringPi is free software: you can redistribute it and/or modify
  11  *    it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by
  12  *    the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
  13  *    (at your option) any later version.
  14  *
  15  *    wiringPi is distributed in the hope that it will be useful,
  16  *    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  17  *    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  18  *    GNU Lesser General Public License for more details.
  19  *
  20  *    You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License
  21  *    along with wiringPi.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  22  ***********************************************************************
  23  */
  24
  25
  26 #include <stdio.h>
  27 #include <stdlib.h>
  28 #include <stdint.h>
  29 #include <ctype.h>
  30 #include <string.h>
  31 #include <unistd.h>
  32 #include <errno.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <sys/types.h>
  35 #include <sys/stat.h>
  36
  37 #include <wiringPi.h>
  38
  39 #include <gertboard.h>
  40 #include <piFace.h>
  41
  42 #include "extensions.h"
  43
  44 extern int wiringPiDebug ;
  45
  46 // External functions I can't be bothered creating a separate .h file for:
  47
  48 extern void doReadall    (void) ;
  49 extern void doReadallOld (void) ;
  50
  51 extern void doPins       (void) ;
  52
  53 #ifndef TRUE
  54 #  define       TRUE    (1==1)
  55 #  define       FALSE   (1==2)
  56 #endif
  57
  58 #define VERSION         "2.15"
  59 #define I2CDETECT       "/usr/sbin/i2cdetect"
  60
  61 int wpMode ;
  62
  63 char *usage = "Usage: gpio -v\n"
  64               "       gpio -h\n"
  65               "       gpio [-g|-1] [-x extension:params] ...\n"
  66               "       gpio [-p] <read/write/wb> ...\n"
  67               "       gpio <read/write/aread/awritewb/pwm/clock/mode> ...\n"
  68               "       gpio readall/reset\n"
  69               "       gpio unexportall/exports\n"
  70               "       gpio export/edge/unexport ...\n"
  71               "       gpio wfi <pin> <mode>\n"
  72               "       gpio drive <group> <value>\n"
  73               "       gpio pwm-bal/pwm-ms \n"
  74               "       gpio pwmr <range> \n"
  75               "       gpio pwmc <divider> \n"
  76               "       gpio load spi/i2c\n"
  77               "       gpio i2cd/i2cdetect\n"
  78               "       gpio gbr <channel>\n"
  79               "       gpio gbw <channel> <value>" ;     // No trailing newline needed here.
  80
  81
  82 #ifdef  NOT_FOR_NOW
  83 /*
  84  * decodePin:
  85  *      Decode a pin "number" which can actually be a pin name to represent
  86  *      one of the Pi's on-board pins.
  87  *********************************************************************************
  88  */
  89
  90 static int decodePin (const char *str)
  91 {
  92
  93 // The first case - see if it's a number:
  94
  95   if (isdigit (str [0]))
  96     return atoi (str) ;
  97
  98   return 0 ;
  99 }
 100 #endif
 101
 102
 103 /*
 104  * changeOwner:
 105  *      Change the ownership of the file to the real userId of the calling
 106  *      program so we can access it.
 107  *********************************************************************************
 108  */
 109
 110 static void changeOwner (char *cmd, char *file)
 111 {
 112   uid_t uid = getuid () ;
 113   uid_t gid = getgid () ;
 114
 115   if (chown (file, uid, gid) != 0)
 116   {
 117     if (errno == ENOENT)        // Warn that it's not there
 118       fprintf (stderr, "%s: Warning: File not present: %s\n", cmd, file) ;
 119     else
 120     {
 121       fprintf (stderr, "%s: Unable to change ownership of %s: %s\n", cmd, file, strerror (errno)) ;
 122       exit (1) ;
 123     }
 124   }
 125 }
 126
 127
 128 /*
 129  * moduleLoaded:
 130  *      Return true/false if the supplied module is loaded
 131  *********************************************************************************
 132  */
 133
 134 static int moduleLoaded (char *modName)
 135 {
 136   int len   = strlen (modName) ;
 137   int found = FALSE ;
 138   FILE *fd = fopen ("/proc/modules", "r") ;
 139   char line [80] ;
 140
 141   if (fd == NULL)
 142   {
 143     fprintf (stderr, "gpio: Unable to check modules: %s\n", strerror (errno)) ;
 144     exit (1) ;
 145   }
 146
 147   while (fgets (line, 80, fd) != NULL)
 148   {
 149     if (strncmp (line, modName, len) != 0)
 150       continue ;
 151
 152     found = TRUE ;
 153     break ;
 154   }
 155
 156   fclose (fd) ;
 157
 158   return found ;
 159 }
 160
 161
 162 /*
 163  * doLoad:
 164  *      Load either the spi or i2c modules and change device ownerships, etc.
 165  *********************************************************************************
 166  */
 167
 168 static void _doLoadUsage (char *argv [])
 169 {
 170   fprintf (stderr, "Usage: %s load <spi/i2c> [SPI bufferSize in KB | I2C baudrate in Kb/sec]\n", argv [0]) ;
 171   exit (1) ;
 172 }
 173
 174 static void doLoad (int argc, char *argv [])
 175 {
 176   char *module1, *module2 ;
 177   char cmd [80] ;
 178   char *file1, *file2 ;
 179   char args1 [32], args2 [32] ;
 180
 181   if (argc < 3)
 182     _doLoadUsage (argv) ;
 183
 184   args1 [0] = args2 [0] = 0 ;
 185
 186   /**/ if (strcasecmp (argv [2], "spi") == 0)
 187   {
 188     module1 = "spidev" ;
 189     module2 = "spi_bcm2708" ;
 190     file1  = "/dev/spidev0.0" ;
 191     file2  = "/dev/spidev0.1" ;
 192     if (argc == 4)
 193       sprintf (args1, " bufsiz=%d", atoi (argv [3]) * 1024) ;
 194     else if (argc > 4)
 195       _doLoadUsage (argv) ;
 196   }
 197   else if (strcasecmp (argv [2], "i2c") == 0)
 198   {
 199     module1 = "i2c_dev" ;
 200     module2 = "i2c_bcm2708" ;
 201     file1  = "/dev/i2c-0" ;
 202     file2  = "/dev/i2c-1" ;
 203     if (argc == 4)
 204       sprintf (args2, " baudrate=%d", atoi (argv [3]) * 1000) ;
 205     else if (argc > 4)
 206       _doLoadUsage (argv) ;
 207   }
 208   else
 209     _doLoadUsage (argv) ;
 210
 211   if (!moduleLoaded (module1))
 212   {
 213     sprintf (cmd, "modprobe %s%s", module1, args1) ;
 214     system (cmd) ;
 215   }
 216
 217   if (!moduleLoaded (module2))
 218   {
 219     sprintf (cmd, "modprobe %s%s", module2, args2) ;
 220     system (cmd) ;
 221   }
 222
 223   if (!moduleLoaded (module2))
 224   {
 225     fprintf (stderr, "%s: Unable to load %s\n", argv [0], module2) ;
 226     exit (1) ;
 227   }
 228
 229   sleep (1) ;   // To let things get settled
 230
 231   changeOwner (argv [0], file1) ;
 232   changeOwner (argv [0], file2) ;
 233 }
 234
 235
 236 /*
 237  * doI2Cdetect:
 238  *      Run the i2cdetect command with the right runes for this Pi revision
 239  *********************************************************************************
 240  */
 241
 242 static void doI2Cdetect (int argc, char *argv [])
 243 {
 244   int port = piBoardRev () == 1 ? 0 : 1 ;
 245   char command [128] ;
 246   struct stat statBuf ;
 247
 248   if (stat (I2CDETECT, &statBuf) < 0)
 249   {
 250     fprintf (stderr, "%s: Unable to find i2cdetect command: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
 251     return ;
 252   }
 253
 254   if (!moduleLoaded ("i2c_dev"))
 255   {
 256     fprintf (stderr, "%s: The I2C kernel module(s) are not loaded.\n", argv [0]) ;
 257     return ;
 258   }
 259
 260   sprintf (command, "%s -y %d", I2CDETECT, port) ;
 261   if (system (command) < 0)
 262     fprintf (stderr, "%s: Unable to run i2cdetect: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
 263
 264 }
 265
 266
 267 /*
 268  * doExports:
 269  *      List all GPIO exports
 270  *********************************************************************************
 271  */
 272
 273 static void doExports (int argc, char *argv [])
 274 {
 275   int fd ;
 276   int i, l, first ;
 277   char fName [128] ;
 278   char buf [16] ;
 279
 280   for (first = 0, i = 0 ; i < 64 ; ++i) // Crude, but effective
 281   {
 282
 283 // Try to read the direction
 284
 285     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", i) ;
 286     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
 287       continue ;
 288
 289     if (first == 0)
 290     {
 291       ++first ;
 292       printf ("GPIO Pins exported:\n") ;
 293     }
 294
 295     printf ("%4d: ", i) ;
 296
 297     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
 298       sprintf (buf, "%s", "?") ;
 299
 300     buf [l] = 0 ;
 301     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
 302       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
 303
 304     printf ("%-3s", buf) ;
 305
 306     close (fd) ;
 307
 308 // Try to Read the value
 309
 310     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", i) ;
 311     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
 312     {
 313       printf ("No Value file (huh?)\n") ;
 314       continue ;
 315     }
 316
 317     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
 318       sprintf (buf, "%s", "?") ;
 319
 320     buf [l] = 0 ;
 321     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
 322       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
 323
 324     printf ("  %s", buf) ;
 325
 326 // Read any edge trigger file
 327
 328     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", i) ;
 329     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
 330     {
 331       printf ("\n") ;
 332       continue ;
 333     }
 334
 335     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
 336       sprintf (buf, "%s", "?") ;
 337
 338     buf [l] = 0 ;
 339     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
 340       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
 341
 342     printf ("  %-8s\n", buf) ;
 343
 344     close (fd) ;
 345   }
 346 }
 347
 348
 349 /*
 350  * doExport:
 351  *      gpio export pin mode
 352  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
 353  *********************************************************************************
 354  */
 355
 356 void doExport (int argc, char *argv [])
 357 {
 358   FILE *fd ;
 359   int pin ;
 360   char *mode ;
 361   char fName [128] ;
 362
 363   if (argc != 4)
 364   {
 365     fprintf (stderr, "Usage: %s export pin mode\n", argv [0]) ;
 366     exit (1) ;
 367   }
 368
 369   pin = atoi (argv [2]) ;
 370
 371   mode = argv [3] ;
 372
 373   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/export", "w")) == NULL)
 374   {
 375     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
 376     exit (1) ;
 377   }
 378
 379   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
 380   fclose (fd) ;
 381
 382   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", pin) ;
 383   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
 384   {
 385     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO direction interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
 386     exit (1) ;
 387   }
 388
 389   /**/ if ((strcasecmp (mode, "in")  == 0) || (strcasecmp (mode, "input")  == 0))
 390     fprintf (fd, "in\n") ;
 391   else if ((strcasecmp (mode, "out") == 0) || (strcasecmp (mode, "output") == 0))
 392     fprintf (fd, "out\n") ;
 393   else
 394   {
 395     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be in or out\n", argv [1], mode) ;
 396     exit (1) ;
 397   }
 398
 399   fclose (fd) ;
 400
 401 // Change ownership so the current user can actually use it!
 402
 403   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", pin) ;
 404   changeOwner (argv [0], fName) ;
 405
 406   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
 407   changeOwner (argv [0], fName) ;
 408
 409 }
 410
 411
 412 /*
 413  * doWfi:
 414  *      gpio wfi pin mode
 415  *      Wait for Interrupt on a given pin.
 416  *      Slight cheat here - it's easier to actually use ISR now (which calls
 417  *      gpio to set the pin modes!) then we simply sleep, and expect the thread
 418  *      to exit the program. Crude but effective.
 419  *********************************************************************************
 420  */
 421
 422 static void wfi (void)
 423   { exit (0) ; }
 424
 425 void doWfi (int argc, char *argv [])
 426 {
 427   int pin, mode ;
 428
 429   if (argc != 4)
 430   {
 431     fprintf (stderr, "Usage: %s wfi pin mode\n", argv [0]) ;
 432     exit (1) ;
 433   }
 434
 435   pin  = atoi (argv [2]) ;
 436
 437   /**/ if (strcasecmp (argv [3], "rising")  == 0) mode = INT_EDGE_RISING ;
 438   else if (strcasecmp (argv [3], "falling") == 0) mode = INT_EDGE_FALLING ;
 439   else if (strcasecmp (argv [3], "both")    == 0) mode = INT_EDGE_BOTH ;
 440   else
 441   {
 442     fprintf (stderr, "%s: wfi: Invalid mode: %s. Should be rising, falling or both\n", argv [1], argv [3]) ;
 443     exit (1) ;
 444   }
 445
 446   if (wiringPiISR (pin, mode, &wfi) < 0)
 447   {
 448     fprintf (stderr, "%s: wfi: Unable to setup ISR: %s\n", argv [1], strerror (errno)) ;
 449     exit (1) ;
 450   }
 451
 452   for (;;)
 453     delay (9999) ;
 454 }
 455
 456
 457
 458 /*
 459  * doEdge:
 460  *      gpio edge pin mode
 461  *      Easy access to changing the edge trigger on a GPIO pin
 462  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
 463  *********************************************************************************
 464  */
 465
 466 void doEdge (int argc, char *argv [])
 467 {
 468   FILE *fd ;
 469   int pin ;
 470   char *mode ;
 471   char fName [128] ;
 472
 473   if (argc != 4)
 474   {
 475     fprintf (stderr, "Usage: %s edge pin mode\n", argv [0]) ;
 476     exit (1) ;
 477   }
 478
 479   pin  = atoi (argv [2]) ;
 480   mode = argv [3] ;
 481
 482 // Export the pin and set direction to input
 483
 484   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/export", "w")) == NULL)
 485   {
 486     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
 487     exit (1) ;
 488   }
 489
 490   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
 491   fclose (fd) ;
 492
 493   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", pin) ;
 494   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
 495   {
 496     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO direction interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
 497     exit (1) ;
 498   }
 499
 500   fprintf (fd, "in\n") ;
 501   fclose (fd) ;
 502
 503   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
 504   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
 505   {
 506     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO edge interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
 507     exit (1) ;
 508   }
 509
 510   /**/ if (strcasecmp (mode, "none")    == 0) fprintf (fd, "none\n") ;
 511   else if (strcasecmp (mode, "rising")  == 0) fprintf (fd, "rising\n") ;
 512   else if (strcasecmp (mode, "falling") == 0) fprintf (fd, "falling\n") ;
 513   else if (strcasecmp (mode, "both")    == 0) fprintf (fd, "both\n") ;
 514   else
 515   {
 516     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be none, rising, falling or both\n", argv [1], mode) ;
 517     exit (1) ;
 518   }
 519
 520 // Change ownership of the value and edge files, so the current user can actually use it!
 521
 522   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", pin) ;
 523   changeOwner (argv [0], fName) ;
 524
 525   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
 526   changeOwner (argv [0], fName) ;
 527
 528   fclose (fd) ;
 529 }
 530
 531
 532 /*
 533  * doUnexport:
 534  *      gpio unexport pin
 535  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
 536  *********************************************************************************
 537  */
 538
 539 void doUnexport (int argc, char *argv [])
 540 {
 541   FILE *fd ;
 542   int pin ;
 543
 544   if (argc != 3)
 545   {
 546     fprintf (stderr, "Usage: %s unexport pin\n", argv [0]) ;
 547     exit (1) ;
 548   }
 549
 550   pin = atoi (argv [2]) ;
 551
 552   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/unexport", "w")) == NULL)
 553   {
 554     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface\n", argv [0]) ;
 555     exit (1) ;
 556   }
 557
 558   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
 559   fclose (fd) ;
 560 }
 561
 562
 563 /*
 564  * doUnexportAll:
 565  *      gpio unexportall
 566  *      Un-Export all the GPIO pins.
 567  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
 568  *********************************************************************************
 569  */
 570
 571 void doUnexportall (char *progName)
 572 {
 573   FILE *fd ;
 574   int pin ;
 575
 576   for (pin = 0 ; pin < 63 ; ++pin)
 577   {
 578     if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/unexport", "w")) == NULL)
 579     {
 580       fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface\n", progName) ;
 581       exit (1) ;
 582     }
 583     fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
 584     fclose (fd) ;
 585   }
 586 }
 587
 588
 589 /*
 590  * doResetExternal:
 591  *      Load readallExternal, we try to do this with an external device.
 592  *********************************************************************************
 593  */
 594
 595 static void doResetExternal (void)
 596 {
 597   int pin ;
 598
 599   for (pin = wiringPiNodes->pinBase ; pin <= wiringPiNodes->pinMax ; ++pin)
 600   {
 601     pinMode         (pin, INPUT) ;
 602     pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
 603   }
 604 }
 605
 606
 607 /*
 608  * doReset:
 609  *      Reset the GPIO pins - as much as we can do
 610  *********************************************************************************
 611  */
 612
 613 static void doReset (char *progName)
 614 {
 615   int pin ;
 616
 617   if (wiringPiNodes != NULL)    // External reset
 618     doResetExternal () ;
 619   else
 620   {
 621     doUnexportall (progName) ;
 622
 623     for (pin = 0 ; pin < 64 ; ++pin)
 624     {
 625       if (wpiPinToGpio (pin) == -1)
 626         continue ;
 627
 628       digitalWrite    (pin, LOW) ;
 629       pinMode         (pin, INPUT) ;
 630       pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
 631     }
 632   }
 633 }
 634
 635
 636 /*
 637  * doMode:
 638  *      gpio mode pin mode ...
 639  *********************************************************************************
 640  */
 641
 642 void doMode (int argc, char *argv [])
 643 {
 644   int pin ;
 645   char *mode ;
 646
 647   if (argc != 4)
 648   {
 649     fprintf (stderr, "Usage: %s mode pin mode\n", argv [0]) ;
 650     exit (1) ;
 651   }
 652
 653   pin = atoi (argv [2]) ;
 654
 655   mode = argv [3] ;
 656
 657   /**/ if (strcasecmp (mode, "in")     == 0) pinMode         (pin, INPUT) ;
 658   else if (strcasecmp (mode, "input")  == 0) pinMode         (pin, INPUT) ;
 659   else if (strcasecmp (mode, "out")    == 0) pinMode         (pin, OUTPUT) ;
 660   else if (strcasecmp (mode, "output") == 0) pinMode         (pin, OUTPUT) ;
 661   else if (strcasecmp (mode, "pwm")    == 0) pinMode         (pin, PWM_OUTPUT) ;
 662   else if (strcasecmp (mode, "clock")  == 0) pinMode         (pin, GPIO_CLOCK) ;
 663   else if (strcasecmp (mode, "up")     == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_UP) ;
 664   else if (strcasecmp (mode, "down")   == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_DOWN) ;
 665   else if (strcasecmp (mode, "tri")    == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
 666   else if (strcasecmp (mode, "off")    == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
 667
 668 // Undocumented
 669
 670   else if (strcasecmp (mode, "alt0")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b100) ;
 671   else if (strcasecmp (mode, "alt1")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b101) ;
 672   else if (strcasecmp (mode, "alt2")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b110) ;
 673   else if (strcasecmp (mode, "alt3")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b111) ;
 674   else if (strcasecmp (mode, "alt4")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b011) ;
 675   else if (strcasecmp (mode, "alt5")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b010) ;
 676   else
 677   {
 678     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be in/out/pwm/clock/up/down/tri\n", argv [1], mode) ;
 679     exit (1) ;
 680   }
 681 }
 682
 683
 684 /*
 685  * doPadDrive:
 686  *      gpio drive group value
 687  *********************************************************************************
 688  */
 689
 690 static void doPadDrive (int argc, char *argv [])
 691 {
 692   int group, val ;
 693
 694   if (argc != 4)
 695   {
 696     fprintf (stderr, "Usage: %s drive group value\n", argv [0]) ;
 697     exit (1) ;
 698   }
 699
 700   group = atoi (argv [2]) ;
 701   val   = atoi (argv [3]) ;
 702
 703   if ((group < 0) || (group > 2))
 704   {
 705     fprintf (stderr, "%s: drive group not 0, 1 or 2: %d\n", argv [0], group) ;
 706     exit (1) ;
 707   }
 708
 709   if ((val < 0) || (val > 7))
 710   {
 711     fprintf (stderr, "%s: drive value not 0-7: %d\n", argv [0], val) ;
 712     exit (1) ;
 713   }
 714
 715   setPadDrive (group, val) ;
 716 }
 717
 718
 719 /*
 720  * doGbw:
 721  *      gpio gbw channel value
 722  *      Gertboard Write - To the Analog output
 723  *********************************************************************************
 724  */
 725
 726 static void doGbw (int argc, char *argv [])
 727 {
 728   int channel, value ;
 729
 730   if (argc != 4)
 731   {
 732     fprintf (stderr, "Usage: %s gbw <channel> <value>\n", argv [0]) ;
 733     exit (1) ;
 734   }
 735
 736   channel = atoi (argv [2]) ;
 737   value   = atoi (argv [3]) ;
 738
 739   if ((channel < 0) || (channel > 1))
 740   {
 741     fprintf (stderr, "%s: gbw: Channel number must be 0 or 1\n", argv [0]) ;
 742     exit (1) ;
 743   }
 744
 745   if ((value < 0) || (value > 1023))
 746   {
 747     fprintf (stderr, "%s: gbw: Value must be from 0 to 255\n", argv [0]) ;
 748     exit (1) ;
 749   }
 750
 751   if (gertboardAnalogSetup (64) < 0)
 752   {
 753     fprintf (stderr, "Unable to initialise the Gertboard SPI interface: %s\n", strerror (errno)) ;
 754     exit (1) ;
 755   }
 756
 757   analogWrite (64 + channel, value) ;
 758 }
 759
 760
 761 /*
 762  * doGbr:
 763  *      gpio gbr channel
 764  *      From the analog input
 765  *********************************************************************************
 766  */
 767
 768 static void doGbr (int argc, char *argv [])
 769 {
 770   int channel ;
 771
 772   if (argc != 3)
 773   {
 774     fprintf (stderr, "Usage: %s gbr <channel>\n", argv [0]) ;
 775     exit (1) ;
 776   }
 777
 778   channel = atoi (argv [2]) ;
 779
 780   if ((channel < 0) || (channel > 1))
 781   {
 782     fprintf (stderr, "%s: gbr: Channel number must be 0 or 1\n", argv [0]) ;
 783     exit (1) ;
 784   }
 785
 786   if (gertboardAnalogSetup (64) < 0)
 787   {
 788     fprintf (stderr, "Unable to initialise the Gertboard SPI interface: %s\n", strerror (errno)) ;
 789     exit (1) ;
 790   }
 791
 792   printf ("%d\n", analogRead (64 + channel)) ;
 793 }
 794
 795
 796 /*
 797  * doWrite:
 798  *      gpio write pin value
 799  *********************************************************************************
 800  */
 801
 802 static void doWrite (int argc, char *argv [])
 803 {
 804   int pin, val ;
 805
 806   if (argc != 4)
 807   {
 808     fprintf (stderr, "Usage: %s write pin value\n", argv [0]) ;
 809     exit (1) ;
 810   }
 811
 812   pin = atoi (argv [2]) ;
 813
 814   /**/ if ((strcasecmp (argv [3], "up") == 0) || (strcasecmp (argv [3], "on") == 0))
 815     val = 1 ;
 816   else if ((strcasecmp (argv [3], "down") == 0) || (strcasecmp (argv [3], "off") == 0))
 817     val = 0 ;
 818   else
 819     val = atoi (argv [3]) ;
 820
 821   /**/ if (val == 0)
 822     digitalWrite (pin, LOW) ;
 823   else
 824     digitalWrite (pin, HIGH) ;
 825 }
 826
 827
 828 /*
 829  * doAwriterite:
 830  *      gpio awrite pin value
 831  *********************************************************************************
 832  */
 833
 834 static void doAwrite (int argc, char *argv [])
 835 {
 836   int pin, val ;
 837
 838   if (argc != 4)
 839   {
 840     fprintf (stderr, "Usage: %s awrite pin value\n", argv [0]) ;
 841     exit (1) ;
 842   }
 843
 844   pin = atoi (argv [2]) ;
 845
 846   val = atoi (argv [3]) ;
 847
 848   analogWrite (pin, val) ;
 849 }
 850
 851
 852 /*
 853  * doWriteByte:
 854  *      gpio write value
 855  *********************************************************************************
 856  */
 857
 858 static void doWriteByte (int argc, char *argv [])
 859 {
 860   int val ;
 861
 862   if (argc != 3)
 863   {
 864     fprintf (stderr, "Usage: %s wb value\n", argv [0]) ;
 865     exit (1) ;
 866   }
 867
 868   val = (int)strtol (argv [2], NULL, 0) ;
 869
 870   digitalWriteByte (val) ;
 871 }
 872
 873
 874 /*
 875  * doRead:
 876  *      Read a pin and return the value
 877  *********************************************************************************
 878  */
 879
 880 void doRead (int argc, char *argv [])
 881 {
 882   int pin, val ;
 883
 884   if (argc != 3)
 885   {
 886     fprintf (stderr, "Usage: %s read pin\n", argv [0]) ;
 887     exit (1) ;
 888   }
 889
 890   pin = atoi (argv [2]) ;
 891   val = digitalRead (pin) ;
 892
 893   printf ("%s\n", val == 0 ? "0" : "1") ;
 894 }
 895
 896
 897 /*
 898  * doAread:
 899  *      Read an analog pin and return the value
 900  *********************************************************************************
 901  */
 902
 903 void doAread (int argc, char *argv [])
 904 {
 905   if (argc != 3)
 906   {
 907     fprintf (stderr, "Usage: %s aread pin\n", argv [0]) ;
 908     exit (1) ;
 909   }
 910
 911   printf ("%d\n", analogRead (atoi (argv [2]))) ;
 912 }
 913
 914
 915 /*
 916  * doToggle:
 917  *      Toggle an IO pin
 918  *********************************************************************************
 919  */
 920
 921 void doToggle (int argc, char *argv [])
 922 {
 923   int pin ;
 924
 925   if (argc != 3)
 926   {
 927     fprintf (stderr, "Usage: %s toggle pin\n", argv [0]) ;
 928     exit (1) ;
 929   }
 930
 931   pin = atoi (argv [2]) ;
 932
 933   digitalWrite (pin, !digitalRead (pin)) ;
 934 }
 935
 936 /*
 937  * doClock:
 938  *      Output a clock on a pin
 939  *********************************************************************************
 940  */
 941
 942 void doClock (int argc, char *argv [])
 943 {
 944   int pin, freq ;
 945
 946   if (argc != 4)
 947   {
 948     fprintf (stderr, "Usage: %s clock <pin> <freq>\n", argv [0]) ;
 949     exit (1) ;
 950   }
 951
 952   pin = atoi (argv [2]) ;
 953
 954   freq = atoi (argv [3]) ;
 955
 956   gpioClockSet (pin, freq) ;
 957 }
 958
 959
 960 /*
 961  * doPwm:
 962  *      Output a PWM value on a pin
 963  *********************************************************************************
 964  */
 965
 966 void doPwm (int argc, char *argv [])
 967 {
 968   int pin, val ;
 969
 970   if (argc != 4)
 971   {
 972     fprintf (stderr, "Usage: %s pwm <pin> <value>\n", argv [0]) ;
 973     exit (1) ;
 974   }
 975
 976   pin = atoi (argv [2]) ;
 977
 978   val = atoi (argv [3]) ;
 979
 980   pwmWrite (pin, val) ;
 981 }
 982
 983
 984 /*
 985  * doPwmMode: doPwmRange: doPwmClock:
 986  *      Change the PWM mode, range and clock divider values
 987  *********************************************************************************
 988  */
 989
 990 static void doPwmMode (int mode)
 991 {
 992   pwmSetMode (mode) ;
 993 }
 994
 995 static void doPwmRange (int argc, char *argv [])
 996 {
 997   unsigned int range ;
 998
 999   if (argc != 3)
1000   {
1001     fprintf (stderr, "Usage: %s pwmr <range>\n", argv [0]) ;
1002     exit (1) ;
1003   }
1004
1005   range = (unsigned int)strtoul (argv [2], NULL, 10) ;
1006
1007   if (range == 0)
1008   {
1009     fprintf (stderr, "%s: range must be > 0\n", argv [0]) ;
1010     exit (1) ;
1011   }
1012
1013   pwmSetRange (range) ;
1014 }
1015
1016 static void doPwmClock (int argc, char *argv [])
1017 {
1018   unsigned int clock ;
1019
1020   if (argc != 3)
1021   {
1022     fprintf (stderr, "Usage: %s pwmc <clock>\n", argv [0]) ;
1023     exit (1) ;
1024   }
1025
1026   clock = (unsigned int)strtoul (argv [2], NULL, 10) ;
1027
1028   if ((clock < 1) || (clock > 4095))
1029   {
1030     fprintf (stderr, "%s: clock must be between 0 and 4096\n", argv [0]) ;
1031     exit (1) ;
1032   }
1033
1034   pwmSetClock (clock) ;
1035 }
1036
1037
1038 /*
1039  * main:
1040  *      Start here
1041  *********************************************************************************
1042  */
1043
1044 int main (int argc, char *argv [])
1045 {
1046   int i ;
1047   int model, rev, mem ;
1048   char *maker ;
1049
1050   if (getenv ("WIRINGPI_DEBUG") != NULL)
1051   {
1052     printf ("gpio: wiringPi debug mode enabled\n") ;
1053     wiringPiDebug = TRUE ;
1054   }
1055
1056   if (argc == 1)
1057   {
1058     fprintf (stderr, "%s\n", usage) ;
1059     return 1 ;
1060   }
1061
1062 // Help
1063
1064   if (strcasecmp (argv [1], "-h") == 0)
1065   {
1066     printf ("%s: %s\n", argv [0], usage) ;
1067     return 0 ;
1068   }
1069
1070 // Sort of a special:
1071
1072   if (strcmp (argv [1], "-R") == 0)
1073   {
1074     printf ("%d\n", piBoardRev ()) ;
1075     return 0 ;
1076   }
1077
1078 // Version & Warranty
1079
1080   if (strcmp (argv [1], "-V") == 0)
1081   {
1082     printf ("%d\n", piBoardRev ()) ;
1083     return 0 ;
1084   }
1085
1086   if (strcmp (argv [1], "-v") == 0)
1087   {
1088     printf ("gpio version: %s\n", VERSION) ;
1089     printf ("Copyright (c) 2012-2014 Gordon Henderson\n") ;
1090     printf ("This is free software with ABSOLUTELY NO WARRANTY.\n") ;
1091     printf ("For details type: %s -warranty\n", argv [0]) ;
1092     printf ("\n") ;
1093     piBoardId (&model, &rev, &mem, &maker) ;
1094     printf ("Raspberry Pi Details:\n") ;
1095     printf ("  Type: %s, Revision: %s, Memory: %dMB, Maker: %s\n",
1096         piModelNames [model], piRevisionNames [rev], mem, maker) ;
1097     return 0 ;
1098   }
1099
1100   if (strcasecmp (argv [1], "-warranty") == 0)
1101   {
1102     printf ("gpio version: %s\n", VERSION) ;
1103     printf ("Copyright (c) 2012-2013 Gordon Henderson\n") ;
1104     printf ("\n") ;
1105     printf ("    This program is free software; you can redistribute it and/or modify\n") ;
1106     printf ("    it under the terms of the GNU Leser General Public License as published\n") ;
1107     printf ("    by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or\n") ;
1108     printf ("    (at your option) any later version.\n") ;
1109     printf ("\n") ;
1110     printf ("    This program is distributed in the hope that it will be useful,\n") ;
1111     printf ("    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\n") ;
1112     printf ("    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\n") ;
1113     printf ("    GNU Lesser General Public License for more details.\n") ;
1114     printf ("\n") ;
1115     printf ("    You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License\n") ;
1116     printf ("    along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.\n") ;
1117     printf ("\n") ;
1118     return 0 ;
1119   }
1120
1121   if (geteuid () != 0)
1122   {
1123     fprintf (stderr, "%s: Must be root to run. Program should be suid root. This is an error.\n", argv [0]) ;
1124     return 1 ;
1125   }
1126
1127 // Initial test for /sys/class/gpio operations:
1128
1129   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "exports"    ) == 0)   { doExports     (argc, argv) ;  return 0 ; }
1130   else if (strcasecmp (argv [1], "export"     ) == 0)   { doExport      (argc, argv) ;  return 0 ; }
1131   else if (strcasecmp (argv [1], "edge"       ) == 0)   { doEdge        (argc, argv) ;  return 0 ; }
1132   else if (strcasecmp (argv [1], "unexport"   ) == 0)   { doUnexport    (argc, argv) ;  return 0 ; }
1133   else if (strcasecmp (argv [1], "unexportall") == 0)   { doUnexportall (argv [0]) ;    return 0 ; }
1134
1135 // Check for load command:
1136
1137   if (strcasecmp (argv [1], "load" ) == 0)      { doLoad     (argc, argv) ; return 0 ; }
1138
1139 // Gertboard commands
1140
1141   if (strcasecmp (argv [1], "gbr" ) == 0)       { doGbr (argc, argv) ; return 0 ; }
1142   if (strcasecmp (argv [1], "gbw" ) == 0)       { doGbw (argc, argv) ; return 0 ; }
1143
1144 // Check for -g argument
1145
1146   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "-g") == 0)
1147   {
1148     wiringPiSetupGpio () ;
1149
1150     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1151       argv [i - 1] = argv [i] ;
1152     --argc ;
1153     wpMode = WPI_MODE_GPIO ;
1154   }
1155
1156 // Check for -1 argument
1157
1158   else if (strcasecmp (argv [1], "-1") == 0)
1159   {
1160     wiringPiSetupPhys () ;
1161
1162     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1163       argv [i - 1] = argv [i] ;
1164     --argc ;
1165     wpMode = WPI_MODE_PHYS ;
1166   }
1167
1168 // Check for -p argument for PiFace
1169
1170   else if (strcasecmp (argv [1], "-p") == 0)
1171   {
1172     piFaceSetup (200) ;
1173
1174     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1175       argv [i - 1] = argv [i] ;
1176     --argc ;
1177     wpMode = WPI_MODE_PIFACE ;
1178   }
1179
1180 // Default to wiringPi mode
1181
1182   else
1183   {
1184     wiringPiSetup () ;
1185     wpMode = WPI_MODE_PINS ;
1186   }
1187
1188 // Check for -x argument to load in a new extension
1189
1190   if (strcasecmp (argv [1], "-x") == 0)
1191   {
1192     if (argc < 3)
1193     {
1194       fprintf (stderr, "%s: -x missing extension specification.\n", argv [0]) ;
1195       exit (EXIT_FAILURE) ;
1196     }
1197
1198     if (!doExtension (argv [0], argv [2]))      // Prints its own error messages
1199       exit (EXIT_FAILURE) ;
1200
1201     for (i = 3 ; i < argc ; ++i)
1202       argv [i - 2] = argv [i] ;
1203     argc -= 2 ;
1204   }
1205
1206   if (argc <= 1)
1207   {
1208     fprintf (stderr, "%s: no command given\n", argv [0]) ;
1209     exit (EXIT_FAILURE) ;
1210   }
1211
1212 // Core wiringPi functions
1213
1214   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "mode"   ) == 0) doMode      (argc, argv) ;
1215   else if (strcasecmp (argv [1], "read"   ) == 0) doRead      (argc, argv) ;
1216   else if (strcasecmp (argv [1], "write"  ) == 0) doWrite     (argc, argv) ;
1217   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm"    ) == 0) doPwm       (argc, argv) ;
1218   else if (strcasecmp (argv [1], "awrite" ) == 0) doAwrite    (argc, argv) ;
1219   else if (strcasecmp (argv [1], "aread"  ) == 0) doAread     (argc, argv) ;
1220
1221 // GPIO Nicies
1222
1223   else if (strcasecmp (argv [1], "toggle" ) == 0) doToggle    (argc, argv) ;
1224
1225 // Pi Specifics
1226
1227   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm-bal"  ) == 0) doPwmMode    (PWM_MODE_BAL) ;
1228   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm-ms"   ) == 0) doPwmMode    (PWM_MODE_MS) ;
1229   else if (strcasecmp (argv [1], "pwmr"     ) == 0) doPwmRange   (argc, argv) ;
1230   else if (strcasecmp (argv [1], "pwmc"     ) == 0) doPwmClock   (argc, argv) ;
1231   else if (strcasecmp (argv [1], "drive"    ) == 0) doPadDrive   (argc, argv) ;
1232   else if (strcasecmp (argv [1], "readall"  ) == 0) doReadallOld () ;
1233   else if (strcasecmp (argv [1], "nreadall" ) == 0) doReadall    () ;
1234   else if (strcasecmp (argv [1], "pins"     ) == 0) doPins       () ;
1235   else if (strcasecmp (argv [1], "i2cdetect") == 0) doI2Cdetect  (argc, argv) ;
1236   else if (strcasecmp (argv [1], "i2cd"     ) == 0) doI2Cdetect  (argc, argv) ;
1237   else if (strcasecmp (argv [1], "reset"    ) == 0) doReset      (argv [0]) ;
1238   else if (strcasecmp (argv [1], "wb"       ) == 0) doWriteByte  (argc, argv) ;
1239   else if (strcasecmp (argv [1], "clock"    ) == 0) doClock      (argc, argv) ;
1240   else if (strcasecmp (argv [1], "wfi"      ) == 0) doWfi        (argc, argv) ;
1241   else
1242   {
1243     fprintf (stderr, "%s: Unknown command: %s.\n", argv [0], argv [1]) ;
1244     exit (EXIT_FAILURE) ;
1245   }
1246   return 0 ;
1247 }