chiark / gitweb /
helixish: debugging output
[moebius3.git] / helixish.py
1
2 from __future__ import print_function
3
4 import numpy as np
5 from numpy import cos, sin
6
7 import sys
8 import subprocess
9
10 from moedebug import *
11 from moenp import *
12
13 from math import atan2, atan, sqrt
14
15 import symbolic
16
17 findcurve_subproc = None
18
19 class HelixishCurve():
20   def __init__(hc, cp):
21     symbolic.calculate()
22
23     p = cp[0]
24     q = cp[3]
25     dp = unit_v(cp[1]-cp[0])
26     dq = unit_v(cp[3]-cp[2])
27
28     dbg('HelixishCurve __init__', cp)
29     dbg(dp, dq)
30
31     #vdbg().arrow(p,dp)
32     #vdbg().arrow(q,dq)
33
34     # the initial attempt
35     #   - solve in the plane containing dP and dQ
36     #   - total distance normal to that plane gives mu
37     #   - now resulting curve is not parallel to dP at P
38     #     nor dQ at Q, so tilt it
39     #   - [[ pick as the hinge point the half of the curve
40     #     with the larger s or t ]] not yet implemented
41     #   - increase the other distance {t,s} by a bodge factor
42     #     approx distance between {Q,P} and {Q,P}' due to hinging
43     #     but minimum is 10% of (wlog) {s,t} [[ not quite like this ]]
44
45     dPQplane_normal = np.cross(dp, dq)
46
47     if np.linalg.norm(dPQplane_normal) < 1E-6:
48       dbg('dPQplane_normal small')
49       dPQplane_normal = np.cross([1,0,0], dp)
50     if np.linalg.norm(dPQplane_normal) < 1E-6:
51       dbg('dPQplane_normal small again')
52       dPQplane_normal = np.cross([0,1,0], dp)
53
54     dPQplane_normal = unit_v(dPQplane_normal)
55
56     dPQplane_basis = np.column_stack((np.cross(dp, dPQplane_normal),
57                                       dp,
58                                       dPQplane_normal,
59                                       p));
60     #dbg(dPQplane_basis)
61     dPQplane_basis = np.vstack((dPQplane_basis, [0,0,0,1]))
62     dbg(dPQplane_basis)
63
64     vdbg().basis(dPQplane_basis)
65
66     dPQplane_into = np.linalg.inv(dPQplane_basis)
67     dbg(dPQplane_into)
68
69     p_plane_check = augmatmultiply(dPQplane_into, p)
70     dp_plane = augmatmultiply(dPQplane_into, dp, augwith=0)
71     dq_plane = augmatmultiply(dPQplane_into, dq, augwith=0)
72     q_plane  = augmatmultiply(dPQplane_into, q)
73     dist_pq_plane = np.linalg.norm(q_plane)
74
75     vdbg_plane = MatrixVisdebug(vdbg(), dPQplane_basis)
76
77     dbg('plane p', p_plane_check, 'dp', dp_plane, 'dq', dq_plane, 'q', q_plane)
78     vdbg_plane.arrow(p_plane_check, dp_plane)
79     vdbg_plane.arrow(q_plane,       dq_plane)
80
81     # two circular arcs of equal maximum possible radius
82     # algorithm courtesy of Simon Tatham (`Railway problem',
83     # pers.comm. to ijackson@chiark 23.1.2004)
84     railway_angleoffset = atan2(*q_plane[0:2])
85     railway_theta = atan2(*dp_plane[0:2]) - railway_angleoffset
86     railway_phi   = atan2(*dq_plane[0:2]) - railway_angleoffset
87     railway_cos_theta = cos(railway_theta)
88     railway_cos_phi   = cos(railway_phi)
89     dbg('railway:', railway_theta, railway_phi, railway_angleoffset)
90     if railway_cos_theta**2 + railway_cos_phi**2 > 1E-6:
91       railway_roots = np.roots([
92         2 * (1 + cos(railway_theta - railway_phi)),
93         2 * (railway_cos_theta - railway_cos_phi),
94         -1
95         ])
96       for railway_r in railway_roots:
97         dbg(' twoarcs root r=',railway_r)
98
99         def railway_CPQ(pq, dpq, railway_r):
100           CPQ = pq + railway_r * np.array([-dpq[1], dpq[0]])
101           dbg('railway_CPQ', railway_r, pq, dpq, CPQ)
102           return CPQ
103
104         railway_CP = railway_CPQ([0,0],         dp_plane, railway_r)
105         railway_QP = railway_CPQ(q_plane[0:2], -dq_plane, railway_r)
106         railway_midpt = 0.5 * (railway_CP + railway_QP)
107
108         best_st = None
109         def railway_ST(C, start, end, railway_r):
110           delta = atan2(*(end - C)[0:2]) - atan2(*(start - C)[0:2])
111           s = delta * railway_r
112           dbg('railway_ST', C, start, end, railway_r, s)
113           return s
114
115         try_s = railway_ST(railway_CP, [0,0], railway_midpt, railway_r)
116         try_t = railway_ST(railway_CP, railway_midpt, q_plane[0:2], railway_r)
117         dbg('try_s, _t', try_s, try_t)
118         if try_s < 0 or try_t < 0:
119           continue
120
121         try_st = try_s + try_t
122         if best_st is None or try_st < best_st:
123           start_la = 1/railway_r
124           start_s = try_s
125           start_t = try_t
126           best_st = try_st
127           start_mu = q_plane[2] / (start_s + start_t)
128       dbg(' ok twoarcs')
129
130     else: # twoarcs algorithm is not well defined
131       dbg(' no twoarcs')
132       start_la = 0.1
133       start_s = dist_pq_plane * .65
134       start_t = dist_pq_plane * .35
135       start_mu = 0.05
136
137     bodge = max( q_plane[2] * start_mu,
138                  (start_s + start_t) * 0.1 )
139     start_s += 0.5 * bodge
140     start_t += 0.5 * bodge
141     start_kappa = 0
142     start_gamma = 1
143
144     tilt = atan(start_mu)
145     tilt_basis = np.array([
146       [ 1,     0,           0,         0 ],
147       [ 0,   cos(tilt),  sin(tilt),    0 ],
148       [ 0,  -sin(tilt),  cos(tilt),    0 ],
149       [ 0,     0,           0,         1 ],
150     ])
151     findcurve_basis = matmatmultiply(dPQplane_basis, tilt_basis)
152     findcurve_into = np.linalg.inv(findcurve_basis)
153
154     for ax in range(0,3):
155       vdbg().arrow(findcurve_basis[0:3,3], findcurve_basis[0:3,ax])
156
157     q_findcurve = augmatmultiply(findcurve_into, q)
158     dq_findcurve = augmatmultiply(findcurve_into, dq, augwith=0)
159
160     findcurve_target = np.hstack((q_findcurve, dq_findcurve))
161     findcurve_start = (sqrt(start_s), sqrt(start_t), start_la,
162                        start_mu, start_gamma, start_kappa)
163     
164     findcurve_epsilon = dist_pq_plane * 0.01
165
166     global findcurve_subproc
167     if findcurve_subproc is None:
168       dbg('STARTING FINDCURVE')
169       findcurve_subproc = subprocess.Popen(
170         ['./findcurve'],
171         bufsize=1,
172         stdin=subprocess.PIPE,
173         stdout=subprocess.PIPE,
174         stderr=None,
175         close_fds=False,
176         # restore_signals=True, // want python2 compat, nnng
177         universal_newlines=True,
178       )
179
180     findcurve_input = np.hstack((findcurve_target,
181                                  findcurve_start,
182                                  [findcurve_epsilon]))
183
184     def dbg_fmt_params(fcp):
185       return (('s=%10.7f t=%10.7f sh=%10.7f'
186                +' st=%10.7f la=%10.7f mu=%10.7f ga=%10.7f ka=%10.7f')
187               %
188               (( fcp[0]**2, fcp[1]**2 ) + tuple(fcp)))
189
190     #dbg('>> ' + ' '.join(map(str,findcurve_input)))
191
192     dbg(('RUNNING FINDCURVE' +
193          '                                             ' +
194          ' target Q=[%10.7f %10.7f %10.7f] dQ=[%10.7f %10.7f %10.7f]')
195         %
196         tuple(findcurve_input[0:6]))
197     dbg(('%s  initial') % dbg_fmt_params(findcurve_input[6:12]))
198
199     print(*findcurve_input, file=findcurve_subproc.stdin)
200     findcurve_subproc.stdin.flush()
201
202     hc.func = symbolic.get_python()
203     commentary = ''
204
205     while True:
206       l = findcurve_subproc.stdout.readline()
207       l = l.rstrip()
208       dbg('<< ', l)
209       if not l: vdbg().crashing('findcurve EOF')
210       if not l.startswith('['):
211         commentary += ' '
212         commentary += l
213         continue
214
215       l = eval(l)
216       if not l: break
217
218       dbg(('%s Q=[%10.7f %10.7f %10.7f] dQ=[%10.7f %10.7f %10.7f]%s')
219           %
220           (( dbg_fmt_params(l[0:6]), ) + tuple(l[6:12]) + (commentary,) ))
221       commentary = ''
222
223       hc.findcurve_result = l[0:6]
224       hc.threshold = l[0]**2
225       hc.total_dist = hc.threshold + l[1]**2
226       #vdbg().curve( hc.point_at_t )
227
228   def point_at_t(hc, normalised_parameter):
229     dist = normalised_parameter * hc.total_dist
230     ours = list(hc.findcurve_result)
231     if dist <= hc.threshold:
232       ours[0] = sqrt(dist)
233       ours[1] = 0
234     else:
235       ours[1] = sqrt(dist - hc.threshold)
236     asmat = hc.func(*ours)
237     p = asmat[:,0]
238     return p