curveopt.py

   1
   2 from __future__ import print_function
   3
   4 import numpy as np
   5 from numpy import cos, sin
   6
   7 import six
   8 import sys
   9 import subprocess
  10 import math
  11
  12 from moedebug import *
  13 from moenp import *
  14 from moebez import *
  15
  16 from math import atan2, atan, sqrt
  17
  18 import symbolic
  19
  20 findcurve_subprocs = { }
  21
  22 class OptimisedCurve():
  23   def __init__(oc, cp, nt):
  24     db = DiscreteBezier(cp, nt, bezier_constructor=BezierSegment)
  25
  26     fc_input = map(db.point_at_it, range(0, nt+1))
  27     dbg(repr(fc_input))
  28
  29     for end in (False,True):
  30       ei = nt if end else 0
  31       fi = nt-1 if end else 1
  32       cp0i = 3 if end else 0
  33       cp1i = 2 if end else 1
  34       e = np.array(cp[cp0i])
  35       ef_dirn = unit_v(cp[cp1i] - cp[cp0i])
  36       ef_len = np.linalg.norm(np.array(fc_input[fi]) - np.array(fc_input[ei]))
  37       f = e + ef_dirn * ef_len
  38       fc_input[ei] = e
  39       fc_input[fi] = f
  40
  41     findcurve_epsilon = 0.01
  42
  43     try:
  44       subproc = findcurve_subprocs[nt]
  45     except KeyError:
  46       cl = ['./findcurve', '%d' % (nt+1), '%.18g' % findcurve_epsilon]
  47       dbg('STARTING FINDCURVE %s' % cl)
  48       subproc = subprocess.Popen(
  49         cl,
  50         bufsize=1,
  51         stdin=subprocess.PIPE,
  52         stdout=subprocess.PIPE,
  53         stderr=None,
  54         close_fds=False,
  55         # restore_signals=True, // want python2 compat, nnng
  56         universal_newlines=True,
  57       )
  58       findcurve_subprocs[nt] = subproc
  59
  60     dbg('RUNNING FINDCURVE')
  61
  62     fc_input = np.hstack(fc_input)
  63     s = ' '.join(map(str, fc_input))
  64
  65     dbg(('>> %s' % s))
  66
  67     print(s, file=subproc.stdin)
  68     subproc.stdin.flush()
  69
  70     commentary = ''
  71
  72     while True:
  73       l = subproc.stdout.readline()
  74       l = l.rstrip()
  75       dbg('<< ', l)
  76       if not l: vdbg().crashing('findcurve EOF')
  77       if not l.startswith('['):
  78         commentary += ' '
  79         commentary += l
  80         continue
  81
  82       l = eval(l)
  83       if not l: break
  84
  85       dbg('[%s] %s' % (l, commentary))
  86       commentary = ''
  87
  88       findcurve_result = l
  89
  90     oc.nt = nt
  91     oc._result = np.reshape(findcurve_result, (-1,3), 'C')
  92     dbg(repr(oc._result))
  93
  94     vdbg().curve( oc.point_at_t )
  95
  96   def point_at_it(oc, it):
  97     dbg(repr((it,)))
  98     return oc._result[it]
  99
 100   def point_at_t(oc, t):
 101     itd = t * oc.nt
 102     it0 = int(math.floor(itd))
 103     it1 = int(math.ceil(itd))
 104     p0 = oc.point_at_it(it0)
 105     p1 = oc.point_at_it(it1)
 106     return p0 + (p1-p0) * (itd-it0)
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