Marlin/Marlin.pde

   1 /* -*- c++ -*- */
   2
   3 /*
   4     Reprap firmware based on Sprinter and grbl.
   5  Copyright (C) 2011 Camiel Gubbels / Erik van der Zalm
   6
   7  This program is free software: you can redistribute it and/or modify
   8  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   9  the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
  10  (at your option) any later version.
  11
  12  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  13  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  15  GNU General Public License for more details.
  16
  17  You should have received a copy of the GNU General Public License
  18  along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  19  */
  20
  21 /*
  22  This firmware is a mashup between Sprinter and grbl.
  23   (https://github.com/kliment/Sprinter)
  24   (https://github.com/simen/grbl/tree)
  25
  26  It has preliminary support for Matthew Roberts advance algorithm
  27     http://reprap.org/pipermail/reprap-dev/2011-May/003323.html
  28  */
  29
  30 #include "Marlin.h"
  31
  32 #include "ultralcd.h"
  33 #include "planner.h"
  34 #include "stepper.h"
  35 #include "temperature.h"
  36 #include "motion_control.h"
  37 #include "cardreader.h"
  38 #include "watchdog.h"
  39 #include "EEPROMwrite.h"
  40 #include "language.h"
  41 #include "pins_arduino.h"
  42
  43 #define VERSION_STRING  "1.0.0 RC2"
  44
  45 // look here for descriptions of gcodes: http://linuxcnc.org/handbook/gcode/g-code.html
  46 // http://objects.reprap.org/wiki/Mendel_User_Manual:_RepRapGCodes
  47
  48 //Implemented Codes
  49 //-------------------
  50 // G0  -> G1
  51 // G1  - Coordinated Movement X Y Z E
  52 // G2  - CW ARC
  53 // G3  - CCW ARC
  54 // G4  - Dwell S<seconds> or P<milliseconds>
  55 // G10 - retract filament according to settings of M207
  56 // G11 - retract recover filament according to settings of M208
  57 // G28 - Home all Axis
  58 // G90 - Use Absolute Coordinates
  59 // G91 - Use Relative Coordinates
  60 // G92 - Set current position to cordinates given
  61
  62 //RepRap M Codes
  63 // M0   - Unconditional stop - Wait for user to press a button on the LCD (Only if ULTRA_LCD is enabled)
  64 // M1   - Same as M0
  65 // M104 - Set extruder target temp
  66 // M105 - Read current temp
  67 // M106 - Fan on
  68 // M107 - Fan off
  69 // M109 - Wait for extruder current temp to reach target temp.
  70 // M114 - Display current position
  71
  72 //Custom M Codes
  73 // M17  - Enable/Power all stepper motors
  74 // M18  - Disable all stepper motors; same as M84
  75 // M20  - List SD card
  76 // M21  - Init SD card
  77 // M22  - Release SD card
  78 // M23  - Select SD file (M23 filename.g)
  79 // M24  - Start/resume SD print
  80 // M25  - Pause SD print
  81 // M26  - Set SD position in bytes (M26 S12345)
  82 // M27  - Report SD print status
  83 // M28  - Start SD write (M28 filename.g)
  84 // M29  - Stop SD write
  85 // M30  - Delete file from SD (M30 filename.g)
  86 // M31  - Output time since last M109 or SD card start to serial
  87 // M42  - Change pin status via gcode
  88 // M80  - Turn on Power Supply
  89 // M81  - Turn off Power Supply
  90 // M82  - Set E codes absolute (default)
  91 // M83  - Set E codes relative while in Absolute Coordinates (G90) mode
  92 // M84  - Disable steppers until next move,
  93 //        or use S<seconds> to specify an inactivity timeout, after which the steppers will be disabled.  S0 to disable the timeout.
  94 // M85  - Set inactivity shutdown timer with parameter S<seconds>. To disable set zero (default)
  95 // M92  - Set axis_steps_per_unit - same syntax as G92
  96 // M114 - Output current position to serial port
  97 // M115 - Capabilities string
  98 // M117 - display message
  99 // M119 - Output Endstop status to serial port
 100 // M140 - Set bed target temp
 101 // M190 - Wait for bed current temp to reach target temp.
 102 // M200 - Set filament diameter
 103 // M201 - Set max acceleration in units/s^2 for print moves (M201 X1000 Y1000)
 104 // M202 - Set max acceleration in units/s^2 for travel moves (M202 X1000 Y1000) Unused in Marlin!!
 105 // M203 - Set maximum feedrate that your machine can sustain (M203 X200 Y200 Z300 E10000) in mm/sec
 106 // M204 - Set default acceleration: S normal moves T filament only moves (M204 S3000 T7000) im mm/sec^2  also sets minimum segment time in ms (B20000) to prevent buffer underruns and M20 minimum feedrate
 107 // M205 -  advanced settings:  minimum travel speed S=while printing T=travel only,  B=minimum segment time X= maximum xy jerk, Z=maximum Z jerk, E=maximum E jerk
 108 // M206 - set additional homeing offset
 109 // M207 - set retract length S[positive mm] F[feedrate mm/sec] Z[additional zlift/hop]
 110 // M208 - set recover=unretract length S[positive mm surplus to the M207 S*] F[feedrate mm/sec]
 111 // M209 - S<1=true/0=false> enable automatic retract detect if the slicer did not support G10/11: every normal extrude-only move will be classified as retract depending on the direction.
 112 // M220 S<factor in percent>- set speed factor override percentage
 113 // M221 S<factor in percent>- set extrude factor override percentage
 114 // M240 - Trigger a camera to take a photograph
 115 // M301 - Set PID parameters P I and D
 116 // M302 - Allow cold extrudes
 117 // M303 - PID relay autotune S<temperature> sets the target temperature. (default target temperature = 150C)
 118 // M400 - Finish all moves
 119 // M500 - stores paramters in EEPROM
 120 // M501 - reads parameters from EEPROM (if you need reset them after you changed them temporarily).
 121 // M502 - reverts to the default "factory settings".  You still need to store them in EEPROM afterwards if you want to.
 122 // M503 - print the current settings (from memory not from eeprom)
 123 // M999 - Restart after being stopped by error
 124
 125 //Stepper Movement Variables
 126
 127 //===========================================================================
 128 //=============================imported variables============================
 129 //===========================================================================
 130
 131
 132 //===========================================================================
 133 //=============================public variables=============================
 134 //===========================================================================
 135 #ifdef SDSUPPORT
 136 CardReader card;
 137 #endif
 138 float homing_feedrate[] = HOMING_FEEDRATE;
 139 bool axis_relative_modes[] = AXIS_RELATIVE_MODES;
 140 volatile int feedmultiply=100; //100->1 200->2
 141 int saved_feedmultiply;
 142 volatile bool feedmultiplychanged=false;
 143 volatile int extrudemultiply=100; //100->1 200->2
 144 float current_position[NUM_AXIS] = { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 };
 145 float add_homeing[3]={0,0,0};
 146 float min_pos[3] = { X_MIN_POS, Y_MIN_POS, Z_MIN_POS };
 147 uint8_t active_extruder = 0;
 148 unsigned char FanSpeed=0;
 149
 150 #ifdef FWRETRACT
 151   bool autoretract_enabled=true;
 152   bool retracted=false;
 153   float retract_length=3, retract_feedrate=17*60, retract_zlift=0.8;
 154   float retract_recover_length=0, retract_recover_feedrate=8*60;
 155 #endif
 156
 157 //===========================================================================
 158 //=============================private variables=============================
 159 //===========================================================================
 160 const char axis_codes[NUM_AXIS] = {'X', 'Y', 'Z', 'E'};
 161 static float destination[NUM_AXIS] = {  0.0, 0.0, 0.0, 0.0};
 162 static float offset[3] = {0.0, 0.0, 0.0};
 163 static bool home_all_axis = true;
 164 static float feedrate = 1500.0, next_feedrate, saved_feedrate;
 165 static long gcode_N, gcode_LastN, Stopped_gcode_LastN = 0;
 166
 167 static bool relative_mode = false;  //Determines Absolute or Relative Coordinates
 168 static bool relative_mode_e = false;  //Determines Absolute or Relative E Codes while in Absolute Coordinates mode. E is always relative in Relative Coordinates mode.
 169
 170 static char cmdbuffer[BUFSIZE][MAX_CMD_SIZE];
 171 static bool fromsd[BUFSIZE];
 172 static int bufindr = 0;
 173 static int bufindw = 0;
 174 static int buflen = 0;
 175 //static int i = 0;
 176 static char serial_char;
 177 static int serial_count = 0;
 178 static boolean comment_mode = false;
 179 static char *strchr_pointer; // just a pointer to find chars in the cmd string like X, Y, Z, E, etc
 180
 181 const int sensitive_pins[] = SENSITIVE_PINS; // Sensitive pin list for M42
 182
 183 //static float tt = 0;
 184 //static float bt = 0;
 185
 186 //Inactivity shutdown variables
 187 static unsigned long previous_millis_cmd = 0;
 188 static unsigned long max_inactive_time = 0;
 189 static unsigned long stepper_inactive_time = DEFAULT_STEPPER_DEACTIVE_TIME*1000l;
 190
 191 static unsigned long starttime=0;
 192 static unsigned long stoptime=0;
 193
 194 static uint8_t tmp_extruder;
 195
 196
 197 bool Stopped=false;
 198
 199 //===========================================================================
 200 //=============================ROUTINES=============================
 201 //===========================================================================
 202
 203 void get_arc_coordinates();
 204
 205 extern "C"{
 206   extern unsigned int __bss_end;
 207   extern unsigned int __heap_start;
 208   extern void *__brkval;
 209
 210   int freeMemory() {
 211     int free_memory;
 212
 213     if((int)__brkval == 0)
 214       free_memory = ((int)&free_memory) - ((int)&__bss_end);
 215     else
 216       free_memory = ((int)&free_memory) - ((int)__brkval);
 217
 218     return free_memory;
 219   }
 220 }
 221
 222 //adds an command to the main command buffer
 223 //thats really done in a non-safe way.
 224 //needs overworking someday
 225 void enquecommand(const char *cmd)
 226 {
 227   if(buflen < BUFSIZE)
 228   {
 229     //this is dangerous if a mixing of serial and this happsens
 230     strcpy(&(cmdbuffer[bufindw][0]),cmd);
 231     SERIAL_ECHO_START;
 232     SERIAL_ECHOPGM("enqueing \"");
 233     SERIAL_ECHO(cmdbuffer[bufindw]);
 234     SERIAL_ECHOLNPGM("\"");
 235     bufindw= (bufindw + 1)%BUFSIZE;
 236     buflen += 1;
 237   }
 238 }
 239
 240 void setup_photpin()
 241 {
 242   #ifdef PHOTOGRAPH_PIN
 243     #if (PHOTOGRAPH_PIN > -1)
 244     SET_OUTPUT(PHOTOGRAPH_PIN);
 245     WRITE(PHOTOGRAPH_PIN, LOW);
 246     #endif
 247   #endif
 248 }
 249
 250 void setup_powerhold()
 251 {
 252  #ifdef SUICIDE_PIN
 253    #if (SUICIDE_PIN> -1)
 254       SET_OUTPUT(SUICIDE_PIN);
 255       WRITE(SUICIDE_PIN, HIGH);
 256    #endif
 257  #endif
 258 }
 259
 260 void suicide()
 261 {
 262  #ifdef SUICIDE_PIN
 263     #if (SUICIDE_PIN> -1)
 264       SET_OUTPUT(SUICIDE_PIN);
 265       WRITE(SUICIDE_PIN, LOW);
 266     #endif
 267   #endif
 268 }
 269
 270 void setup()
 271 {
 272   setup_powerhold();
 273   MYSERIAL.begin(BAUDRATE);
 274   SERIAL_PROTOCOLLNPGM("start");
 275   SERIAL_ECHO_START;
 276
 277   // Check startup - does nothing if bootloader sets MCUSR to 0
 278   byte mcu = MCUSR;
 279   if(mcu & 1) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_POWERUP);
 280   if(mcu & 2) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_EXTERNAL_RESET);
 281   if(mcu & 4) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_BROWNOUT_RESET);
 282   if(mcu & 8) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_WATCHDOG_RESET);
 283   if(mcu & 32) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_SOFTWARE_RESET);
 284   MCUSR=0;
 285
 286   SERIAL_ECHOPGM(MSG_MARLIN);
 287   SERIAL_ECHOLNPGM(VERSION_STRING);
 288   #ifdef STRING_VERSION_CONFIG_H
 289     #ifdef STRING_CONFIG_H_AUTHOR
 290       SERIAL_ECHO_START;
 291       SERIAL_ECHOPGM(MSG_CONFIGURATION_VER);
 292       SERIAL_ECHOPGM(STRING_VERSION_CONFIG_H);
 293       SERIAL_ECHOPGM(MSG_AUTHOR);
 294       SERIAL_ECHOLNPGM(STRING_CONFIG_H_AUTHOR);
 295     #endif
 296   #endif
 297   SERIAL_ECHO_START;
 298   SERIAL_ECHOPGM(MSG_FREE_MEMORY);
 299   SERIAL_ECHO(freeMemory());
 300   SERIAL_ECHOPGM(MSG_PLANNER_BUFFER_BYTES);
 301   SERIAL_ECHOLN((int)sizeof(block_t)*BLOCK_BUFFER_SIZE);
 302   for(int8_t i = 0; i < BUFSIZE; i++)
 303   {
 304     fromsd[i] = false;
 305   }
 306
 307   EEPROM_RetrieveSettings(); // loads data from EEPROM if available
 308
 309   for(int8_t i=0; i < NUM_AXIS; i++)
 310   {
 311     axis_steps_per_sqr_second[i] = max_acceleration_units_per_sq_second[i] * axis_steps_per_unit[i];
 312   }
 313
 314
 315   tp_init();    // Initialize temperature loop
 316   plan_init();  // Initialize planner;
 317   st_init();    // Initialize stepper;
 318   wd_init();
 319   setup_photpin();
 320
 321   LCD_INIT;
 322 }
 323
 324
 325 void loop()
 326 {
 327   if(buflen < (BUFSIZE-1))
 328     get_command();
 329   #ifdef SDSUPPORT
 330   card.checkautostart(false);
 331   #endif
 332   if(buflen)
 333   {
 334     #ifdef SDSUPPORT
 335       if(card.saving)
 336       {
 337         if(strstr(cmdbuffer[bufindr],"M29") == NULL)
 338         {
 339           card.write_command(cmdbuffer[bufindr]);
 340           SERIAL_PROTOCOLLNPGM(MSG_OK);
 341         }
 342         else
 343         {
 344           card.closefile();
 345           SERIAL_PROTOCOLLNPGM(MSG_FILE_SAVED);
 346         }
 347       }
 348       else
 349       {
 350         process_commands();
 351       }
 352     #else
 353       process_commands();
 354     #endif //SDSUPPORT
 355     buflen = (buflen-1);
 356     bufindr = (bufindr + 1)%BUFSIZE;
 357   }
 358   //check heater every n milliseconds
 359   manage_heater();
 360   manage_inactivity(1);
 361   checkHitEndstops();
 362   LCD_STATUS;
 363 }
 364
 365 void get_command()
 366 {
 367   while( MYSERIAL.available() > 0  && buflen < BUFSIZE) {
 368     serial_char = MYSERIAL.read();
 369     if(serial_char == '\n' ||
 370        serial_char == '\r' ||
 371        (serial_char == ':' && comment_mode == false) ||
 372        serial_count >= (MAX_CMD_SIZE - 1) )
 373     {
 374       if(!serial_count) { //if empty line
 375         comment_mode = false; //for new command
 376         return;
 377       }
 378       cmdbuffer[bufindw][serial_count] = 0; //terminate string
 379       if(!comment_mode){
 380         comment_mode = false; //for new command
 381         fromsd[bufindw] = false;
 382         if(strstr(cmdbuffer[bufindw], "N") != NULL)
 383         {
 384           strchr_pointer = strchr(cmdbuffer[bufindw], 'N');
 385           gcode_N = (strtol(&cmdbuffer[bufindw][strchr_pointer - cmdbuffer[bufindw] + 1], NULL, 10));
 386           if(gcode_N != gcode_LastN+1 && (strstr(cmdbuffer[bufindw], "M110") == NULL) ) {
 387             SERIAL_ERROR_START;
 388             SERIAL_ERRORPGM(MSG_ERR_LINE_NO);
 389             SERIAL_ERRORLN(gcode_LastN);
 390             //Serial.println(gcode_N);
 391             FlushSerialRequestResend();
 392             serial_count = 0;
 393             return;
 394           }
 395
 396           if(strstr(cmdbuffer[bufindw], "*") != NULL)
 397           {
 398             byte checksum = 0;
 399             byte count = 0;
 400             while(cmdbuffer[bufindw][count] != '*') checksum = checksum^cmdbuffer[bufindw][count++];
 401             strchr_pointer = strchr(cmdbuffer[bufindw], '*');
 402
 403             if( (int)(strtod(&cmdbuffer[bufindw][strchr_pointer - cmdbuffer[bufindw] + 1], NULL)) != checksum) {
 404               SERIAL_ERROR_START;
 405               SERIAL_ERRORPGM(MSG_ERR_CHECKSUM_MISMATCH);
 406               SERIAL_ERRORLN(gcode_LastN);
 407               FlushSerialRequestResend();
 408               serial_count = 0;
 409               return;
 410             }
 411             //if no errors, continue parsing
 412           }
 413           else
 414           {
 415             SERIAL_ERROR_START;
 416             SERIAL_ERRORPGM(MSG_ERR_NO_CHECKSUM);
 417             SERIAL_ERRORLN(gcode_LastN);
 418             FlushSerialRequestResend();
 419             serial_count = 0;
 420             return;
 421           }
 422
 423           gcode_LastN = gcode_N;
 424           //if no errors, continue parsing
 425         }
 426         else  // if we don't receive 'N' but still see '*'
 427         {
 428           if((strstr(cmdbuffer[bufindw], "*") != NULL))
 429           {
 430             SERIAL_ERROR_START;
 431             SERIAL_ERRORPGM(MSG_ERR_NO_LINENUMBER_WITH_CHECKSUM);
 432             SERIAL_ERRORLN(gcode_LastN);
 433             serial_count = 0;
 434             return;
 435           }
 436         }
 437         if((strstr(cmdbuffer[bufindw], "G") != NULL)){
 438           strchr_pointer = strchr(cmdbuffer[bufindw], 'G');
 439           switch((int)((strtod(&cmdbuffer[bufindw][strchr_pointer - cmdbuffer[bufindw] + 1], NULL)))){
 440           case 0:
 441           case 1:
 442           case 2:
 443           case 3:
 444             if(Stopped == false) { // If printer is stopped by an error the G[0-3] codes are ignored.
 445               #ifdef SDSUPPORT
 446               if(card.saving)
 447                 break;
 448               #endif //SDSUPPORT
 449               SERIAL_PROTOCOLLNPGM(MSG_OK);
 450             }
 451             else {
 452               SERIAL_ERRORLNPGM(MSG_ERR_STOPPED);
 453               LCD_MESSAGEPGM(MSG_STOPPED);
 454             }
 455             break;
 456           default:
 457             break;
 458           }
 459
 460         }
 461         bufindw = (bufindw + 1)%BUFSIZE;
 462         buflen += 1;
 463       }
 464       serial_count = 0; //clear buffer
 465     }
 466     else
 467     {
 468       if(serial_char == ';') comment_mode = true;
 469       if(!comment_mode) cmdbuffer[bufindw][serial_count++] = serial_char;
 470     }
 471   }
 472   #ifdef SDSUPPORT
 473   if(!card.sdprinting || serial_count!=0){
 474     return;
 475   }
 476   while( !card.eof()  && buflen < BUFSIZE) {
 477     int16_t n=card.get();
 478     serial_char = (char)n;
 479     if(serial_char == '\n' ||
 480        serial_char == '\r' ||
 481        (serial_char == ':' && comment_mode == false) ||
 482        serial_count >= (MAX_CMD_SIZE - 1)||n==-1)
 483     {
 484       if(card.eof()){
 485         SERIAL_PROTOCOLLNPGM(MSG_FILE_PRINTED);
 486         stoptime=millis();
 487         char time[30];
 488         unsigned long t=(stoptime-starttime)/1000;
 489         int sec,min;
 490         min=t/60;
 491         sec=t%60;
 492         sprintf(time,"%i min, %i sec",min,sec);
 493         SERIAL_ECHO_START;
 494         SERIAL_ECHOLN(time);
 495         LCD_MESSAGE(time);
 496         card.printingHasFinished();
 497         card.checkautostart(true);
 498
 499       }
 500       if(!serial_count)
 501       {
 502         comment_mode = false; //for new command
 503         return; //if empty line
 504       }
 505       cmdbuffer[bufindw][serial_count] = 0; //terminate string
 506 //      if(!comment_mode){
 507         fromsd[bufindw] = true;
 508         buflen += 1;
 509         bufindw = (bufindw + 1)%BUFSIZE;
 510 //      }
 511       comment_mode = false; //for new command
 512       serial_count = 0; //clear buffer
 513     }
 514     else
 515     {
 516       if(serial_char == ';') comment_mode = true;
 517       if(!comment_mode) cmdbuffer[bufindw][serial_count++] = serial_char;
 518     }
 519   }
 520
 521   #endif //SDSUPPORT
 522
 523 }
 524
 525
 526 float code_value()
 527 {
 528   return (strtod(&cmdbuffer[bufindr][strchr_pointer - cmdbuffer[bufindr] + 1], NULL));
 529 }
 530
 531 long code_value_long()
 532 {
 533   return (strtol(&cmdbuffer[bufindr][strchr_pointer - cmdbuffer[bufindr] + 1], NULL, 10));
 534 }
 535
 536 bool code_seen(char code_string[]) //Return True if the string was found
 537 {
 538   return (strstr(cmdbuffer[bufindr], code_string) != NULL);
 539 }
 540
 541 bool code_seen(char code)
 542 {
 543   strchr_pointer = strchr(cmdbuffer[bufindr], code);
 544   return (strchr_pointer != NULL);  //Return True if a character was found
 545 }
 546
 547 static const float base_min_pos[3] = { X_MIN_POS, Y_MIN_POS, Z_MIN_POS };
 548 static const float base_home_pos[3] = { X_HOME_POS, Y_HOME_POS, Z_HOME_POS };
 549
 550 static void axis_is_at_home(int axis) {
 551   current_position[axis] = base_home_pos[axis] + add_homeing[axis];
 552   min_pos[axis] = base_min_pos[axis] + add_homeing[axis];
 553 }
 554
 555 #define HOMEAXIS(LETTER) \
 556   if ((LETTER##_MIN_PIN > -1 && LETTER##_HOME_DIR==-1) || (LETTER##_MAX_PIN > -1 && LETTER##_HOME_DIR==1))\
 557     { \
 558     current_position[LETTER##_AXIS] = 0; \
 559     plan_set_position(current_position[X_AXIS], current_position[Y_AXIS], current_position[Z_AXIS], current_position[E_AXIS]); \
 560     destination[LETTER##_AXIS] = 1.5 * LETTER##_MAX_LENGTH * LETTER##_HOME_DIR; \
 561     feedrate = homing_feedrate[LETTER##_AXIS]; \
 562     plan_buffer_line(destination[X_AXIS], destination[Y_AXIS], destination[Z_AXIS], destination[E_AXIS], feedrate/60, active_extruder); \
 563     st_synchronize();\
 564     \
 565     current_position[LETTER##_AXIS] = 0;\
 566     plan_set_position(current_position[X_AXIS], current_position[Y_AXIS], current_position[Z_AXIS], current_position[E_AXIS]);\
 567     destination[LETTER##_AXIS] = -LETTER##_HOME_RETRACT_MM * LETTER##_HOME_DIR;\
 568     plan_buffer_line(destination[X_AXIS], destination[Y_AXIS], destination[Z_AXIS], destination[E_AXIS], feedrate/60, active_extruder); \
 569     st_synchronize();\
 570     \
 571     destination[LETTER##_AXIS] = 2*LETTER##_HOME_RETRACT_MM * LETTER##_HOME_DIR;\
 572     feedrate = homing_feedrate[LETTER##_AXIS]/2 ;  \
 573     plan_buffer_line(destination[X_AXIS], destination[Y_AXIS], destination[Z_AXIS], destination[E_AXIS], feedrate/60, active_extruder); \
 574     st_synchronize();\
 575     \
 576     axis_is_at_home(LETTER##_AXIS);                                     \
 577     destination[LETTER##_AXIS] = current_position[LETTER##_AXIS]; \
 578     feedrate = 0.0;\
 579     endstops_hit_on_purpose();\
 580   }
 581
 582 void process_commands()
 583 {
 584   unsigned long codenum; //throw away variable
 585   char *starpos = NULL;
 586
 587   if(code_seen('G'))
 588   {
 589     switch((int)code_value())
 590     {
 591     case 0: // G0 -> G1
 592     case 1: // G1
 593       if(Stopped == false) {
 594         get_coordinates(); // For X Y Z E F
 595         prepare_move();
 596         //ClearToSend();
 597         return;
 598       }
 599       //break;
 600     case 2: // G2  - CW ARC
 601       if(Stopped == false) {
 602         get_arc_coordinates();
 603         prepare_arc_move(true);
 604         return;
 605       }
 606     case 3: // G3  - CCW ARC
 607       if(Stopped == false) {
 608         get_arc_coordinates();
 609         prepare_arc_move(false);
 610         return;
 611       }
 612     case 4: // G4 dwell
 613       LCD_MESSAGEPGM(MSG_DWELL);
 614       codenum = 0;
 615       if(code_seen('P')) codenum = code_value(); // milliseconds to wait
 616       if(code_seen('S')) codenum = code_value() * 1000; // seconds to wait
 617
 618       st_synchronize();
 619       codenum += millis();  // keep track of when we started waiting
 620       previous_millis_cmd = millis();
 621       while(millis()  < codenum ){
 622         manage_heater();
 623         manage_inactivity(1);
 624                 LCD_STATUS;
 625       }
 626       break;
 627       #ifdef FWRETRACT
 628       case 10: // G10 retract
 629       if(!retracted)
 630       {
 631         destination[X_AXIS]=current_position[X_AXIS];
 632         destination[Y_AXIS]=current_position[Y_AXIS];
 633         destination[Z_AXIS]=current_position[Z_AXIS];
 634         current_position[Z_AXIS]+=-retract_zlift;
 635         destination[E_AXIS]=current_position[E_AXIS]-retract_length;
 636         feedrate=retract_feedrate;
 637         retracted=true;
 638         prepare_move();
 639       }
 640
 641       break;
 642       case 11: // G10 retract_recover
 643       if(!retracted)
 644       {
 645         destination[X_AXIS]=current_position[X_AXIS];
 646         destination[Y_AXIS]=current_position[Y_AXIS];
 647         destination[Z_AXIS]=current_position[Z_AXIS];
 648
 649         current_position[Z_AXIS]+=retract_zlift;
 650         current_position[E_AXIS]+=-retract_recover_length;
 651         feedrate=retract_recover_feedrate;
 652         retracted=false;
 653         prepare_move();
 654       }
 655       break;
 656       #endif //FWRETRACT
 657     case 28: //G28 Home all Axis one at a time
 658       saved_feedrate = feedrate;
 659       saved_feedmultiply = feedmultiply;
 660       feedmultiply = 100;
 661       previous_millis_cmd = millis();
 662
 663       enable_endstops(true);
 664
 665       for(int8_t i=0; i < NUM_AXIS; i++) {
 666         destination[i] = current_position[i];
 667       }
 668       feedrate = 0.0;
 669       home_all_axis = !((code_seen(axis_codes[0])) || (code_seen(axis_codes[1])) || (code_seen(axis_codes[2])));
 670
 671       #if Z_HOME_DIR > 0                      // If homing away from BED do Z first
 672       if((home_all_axis) || (code_seen(axis_codes[Z_AXIS]))) {
 673         HOMEAXIS(Z);
 674       }
 675       #endif
 676
 677       #ifdef QUICK_HOME
 678       if((home_all_axis)||( code_seen(axis_codes[X_AXIS]) && code_seen(axis_codes[Y_AXIS])) )  //first diagonal move
 679       {
 680         current_position[X_AXIS] = 0;current_position[Y_AXIS] = 0;
 681
 682         plan_set_position(current_position[X_AXIS], current_position[Y_AXIS], current_position[Z_AXIS], current_position[E_AXIS]);
 683         destination[X_AXIS] = 1.5 * X_MAX_LENGTH * X_HOME_DIR;destination[Y_AXIS] = 1.5 * Y_MAX_LENGTH * Y_HOME_DIR;
 684         feedrate = homing_feedrate[X_AXIS];
 685         if(homing_feedrate[Y_AXIS]<feedrate)
 686           feedrate =homing_feedrate[Y_AXIS];
 687         plan_buffer_line(destination[X_AXIS], destination[Y_AXIS], destination[Z_AXIS], destination[E_AXIS], feedrate/60, active_extruder);
 688         st_synchronize();
 689
 690         axis_is_at_home(X_AXIS);
 691         axis_is_at_home(Y_AXIS);
 692         plan_set_position(current_position[X_AXIS], current_position[Y_AXIS], current_position[Z_AXIS], current_position[E_AXIS]);
 693         destination[X_AXIS] = current_position[X_AXIS];
 694         destination[Y_AXIS] = current_position[Y_AXIS];
 695         plan_buffer_line(destination[X_AXIS], destination[Y_AXIS], destination[Z_AXIS], destination[E_AXIS], feedrate/60, active_extruder);
 696         feedrate = 0.0;
 697         st_synchronize();
 698         endstops_hit_on_purpose();
 699       }
 700       #endif
 701
 702       if((home_all_axis) || (code_seen(axis_codes[X_AXIS])))
 703       {
 704         HOMEAXIS(X);
 705       }
 706
 707       if((home_all_axis) || (code_seen(axis_codes[Y_AXIS]))) {
 708         HOMEAXIS(Y);
 709       }
 710
 711       #if Z_HOME_DIR < 0                      // If homing towards BED do Z last
 712       if((home_all_axis) || (code_seen(axis_codes[Z_AXIS]))) {
 713         HOMEAXIS(Z);
 714       }
 715       #endif
 716
 717       if(code_seen(axis_codes[X_AXIS]))
 718       {
 719         if(code_value_long() != 0) {
 720           current_position[X_AXIS]=code_value()+add_homeing[0];
 721         }
 722       }
 723
 724       if(code_seen(axis_codes[Y_AXIS])) {
 725         if(code_value_long() != 0) {
 726           current_position[Y_AXIS]=code_value()+add_homeing[1];
 727         }
 728       }
 729
 730       if(code_seen(axis_codes[Z_AXIS])) {
 731         if(code_value_long() != 0) {
 732           current_position[Z_AXIS]=code_value()+add_homeing[2];
 733         }
 734       }
 735       plan_set_position(current_position[X_AXIS], current_position[Y_AXIS], current_position[Z_AXIS], current_position[E_AXIS]);
 736
 737       #ifdef ENDSTOPS_ONLY_FOR_HOMING
 738         enable_endstops(false);
 739       #endif
 740
 741       feedrate = saved_feedrate;
 742       feedmultiply = saved_feedmultiply;
 743       previous_millis_cmd = millis();
 744       endstops_hit_on_purpose();
 745       break;
 746     case 90: // G90
 747       relative_mode = false;
 748       break;
 749     case 91: // G91
 750       relative_mode = true;
 751       break;
 752     case 92: // G92
 753       if(!code_seen(axis_codes[E_AXIS]))
 754         st_synchronize();
 755       for(int8_t i=0; i < NUM_AXIS; i++) {
 756         if(code_seen(axis_codes[i])) {
 757            if(i == E_AXIS) {
 758              current_position[i] = code_value();
 759              plan_set_e_position(current_position[E_AXIS]);
 760            }
 761            else {
 762              current_position[i] = code_value()+add_homeing[i];
 763              plan_set_position(current_position[X_AXIS], current_position[Y_AXIS], current_position[Z_AXIS], current_position[E_AXIS]);
 764            }
 765         }
 766       }
 767       break;
 768     }
 769   }
 770
 771   else if(code_seen('M'))
 772   {
 773     switch( (int)code_value() )
 774     {
 775 #ifdef ULTRA_LCD
 776     case 0: // M0 - Unconditional stop - Wait for user button press on LCD
 777     case 1: // M1 - Conditional stop - Wait for user button press on LCD
 778     {
 779       LCD_MESSAGEPGM(MSG_USERWAIT);
 780       codenum = 0;
 781       if(code_seen('P')) codenum = code_value(); // milliseconds to wait
 782       if(code_seen('S')) codenum = code_value() * 1000; // seconds to wait
 783
 784       st_synchronize();
 785       previous_millis_cmd = millis();
 786           if (codenum > 0)
 787           {
 788         codenum += millis();  // keep track of when we started waiting
 789         while(millis()  < codenum && !CLICKED){
 790           manage_heater();
 791           manage_inactivity(1);
 792                   LCD_STATUS;
 793                 }
 794       }else{
 795         while(!CLICKED) {
 796           manage_heater();
 797           manage_inactivity(1);
 798                   LCD_STATUS;
 799                 }
 800           }
 801     }
 802     break;
 803 #endif
 804     case 17:
 805         LCD_MESSAGEPGM(MSG_NO_MOVE);
 806         enable_x();
 807         enable_y();
 808         enable_z();
 809         enable_e0();
 810         enable_e1();
 811         enable_e2();
 812       break;
 813
 814 #ifdef SDSUPPORT
 815     case 20: // M20 - list SD card
 816       SERIAL_PROTOCOLLNPGM(MSG_BEGIN_FILE_LIST);
 817       card.ls();
 818       SERIAL_PROTOCOLLNPGM(MSG_END_FILE_LIST);
 819       break;
 820     case 21: // M21 - init SD card
 821
 822       card.initsd();
 823
 824       break;
 825     case 22: //M22 - release SD card
 826       card.release();
 827
 828       break;
 829     case 23: //M23 - Select file
 830       starpos = (strchr(strchr_pointer + 4,'*'));
 831       if(starpos!=NULL)
 832         *(starpos-1)='\0';
 833       card.openFile(strchr_pointer + 4,true);
 834       break;
 835     case 24: //M24 - Start SD print
 836       card.startFileprint();
 837       starttime=millis();
 838       break;
 839     case 25: //M25 - Pause SD print
 840       card.pauseSDPrint();
 841       break;
 842     case 26: //M26 - Set SD index
 843       if(card.cardOK && code_seen('S')) {
 844         card.setIndex(code_value_long());
 845       }
 846       break;
 847     case 27: //M27 - Get SD status
 848       card.getStatus();
 849       break;
 850     case 28: //M28 - Start SD write
 851       starpos = (strchr(strchr_pointer + 4,'*'));
 852       if(starpos != NULL){
 853         char* npos = strchr(cmdbuffer[bufindr], 'N');
 854         strchr_pointer = strchr(npos,' ') + 1;
 855         *(starpos-1) = '\0';
 856       }
 857       card.openFile(strchr_pointer+4,false);
 858       break;
 859     case 29: //M29 - Stop SD write
 860       //processed in write to file routine above
 861       //card,saving = false;
 862       break;
 863     case 30: //M30 <filename> Delete File
 864         if (card.cardOK){
 865                 card.closefile();
 866                 starpos = (strchr(strchr_pointer + 4,'*'));
 867                 if(starpos != NULL){
 868                 char* npos = strchr(cmdbuffer[bufindr], 'N');
 869                 strchr_pointer = strchr(npos,' ') + 1;
 870                 *(starpos-1) = '\0';
 871          }
 872          card.removeFile(strchr_pointer + 4);
 873         }
 874         break;
 875
 876 #endif //SDSUPPORT
 877
 878     case 31: //M31 take time since the start of the SD print or an M109 command
 879       {
 880       stoptime=millis();
 881       char time[30];
 882       unsigned long t=(stoptime-starttime)/1000;
 883       int sec,min;
 884       min=t/60;
 885       sec=t%60;
 886       sprintf(time,"%i min, %i sec",min,sec);
 887       SERIAL_ECHO_START;
 888       SERIAL_ECHOLN(time);
 889       LCD_MESSAGE(time);
 890       autotempShutdown();
 891       }
 892       break;
 893     case 42: //M42 -Change pin status via gcode
 894       if (code_seen('S'))
 895       {
 896         int pin_status = code_value();
 897         if (code_seen('P') && pin_status >= 0 && pin_status <= 255)
 898         {
 899           int pin_number = code_value();
 900           for(int8_t i = 0; i < (int8_t)sizeof(sensitive_pins); i++)
 901           {
 902             if (sensitive_pins[i] == pin_number)
 903             {
 904               pin_number = -1;
 905               break;
 906             }
 907           }
 908
 909           if (pin_number > -1)
 910           {
 911             pinMode(pin_number, OUTPUT);
 912             digitalWrite(pin_number, pin_status);
 913             analogWrite(pin_number, pin_status);
 914           }
 915         }
 916       }
 917      break;
 918     case 104: // M104
 919       tmp_extruder = active_extruder;
 920       if(code_seen('T')) {
 921         tmp_extruder = code_value();
 922         if(tmp_extruder >= EXTRUDERS) {
 923           SERIAL_ECHO_START;
 924           SERIAL_ECHO(MSG_M104_INVALID_EXTRUDER);
 925           SERIAL_ECHOLN(tmp_extruder);
 926           break;
 927         }
 928       }
 929       if (code_seen('S')) setTargetHotend(code_value(), tmp_extruder);
 930       setWatch();
 931       break;
 932     case 140: // M140 set bed temp
 933       if (code_seen('S')) setTargetBed(code_value());
 934       break;
 935     case 105 : // M105
 936       tmp_extruder = active_extruder;
 937       if(code_seen('T')) {
 938         tmp_extruder = code_value();
 939         if(tmp_extruder >= EXTRUDERS) {
 940           SERIAL_ECHO_START;
 941           SERIAL_ECHO(MSG_M105_INVALID_EXTRUDER);
 942           SERIAL_ECHOLN(tmp_extruder);
 943           break;
 944         }
 945       }
 946       #if (TEMP_0_PIN > -1)
 947         SERIAL_PROTOCOLPGM("ok T:");
 948         SERIAL_PROTOCOL_F(degHotend(tmp_extruder),1);
 949         SERIAL_PROTOCOLPGM(" /");
 950         SERIAL_PROTOCOL_F(degTargetHotend(tmp_extruder),1);
 951         #if TEMP_BED_PIN > -1
 952           SERIAL_PROTOCOLPGM(" B:");
 953           SERIAL_PROTOCOL_F(degBed(),1);
 954           SERIAL_PROTOCOLPGM(" /");
 955           SERIAL_PROTOCOL_F(degTargetBed(),1);
 956         #endif //TEMP_BED_PIN
 957       #else
 958         SERIAL_ERROR_START;
 959         SERIAL_ERRORLNPGM(MSG_ERR_NO_THERMISTORS);
 960       #endif
 961       #ifdef PIDTEMP
 962         SERIAL_PROTOCOLPGM(" @:");
 963         SERIAL_PROTOCOL(getHeaterPower(tmp_extruder));
 964       #endif
 965         SERIAL_PROTOCOLLN("");
 966       return;
 967       break;
 968     case 109:
 969     {// M109 - Wait for extruder heater to reach target.
 970       tmp_extruder = active_extruder;
 971       if(code_seen('T')) {
 972         tmp_extruder = code_value();
 973         if(tmp_extruder >= EXTRUDERS) {
 974           SERIAL_ECHO_START;
 975           SERIAL_ECHO(MSG_M109_INVALID_EXTRUDER);
 976           SERIAL_ECHOLN(tmp_extruder);
 977           break;
 978         }
 979       }
 980       LCD_MESSAGEPGM(MSG_HEATING);
 981       #ifdef AUTOTEMP
 982         autotemp_enabled=false;
 983       #endif
 984       if (code_seen('S')) setTargetHotend(code_value(), tmp_extruder);
 985       #ifdef AUTOTEMP
 986         if (code_seen('S')) autotemp_min=code_value();
 987         if (code_seen('B')) autotemp_max=code_value();
 988         if (code_seen('F'))
 989         {
 990           autotemp_factor=code_value();
 991           autotemp_enabled=true;
 992         }
 993       #endif
 994
 995       setWatch();
 996       codenum = millis();
 997
 998       /* See if we are heating up or cooling down */
 999       bool target_direction = isHeatingHotend(tmp_extruder); // true if heating, false if cooling
1000
1001       #ifdef TEMP_RESIDENCY_TIME
1002         long residencyStart;
1003         residencyStart = -1;
1004         /* continue to loop until we have reached the target temp
1005           _and_ until TEMP_RESIDENCY_TIME hasn't passed since we reached it */
1006         while((residencyStart == -1) ||
1007               (residencyStart >= 0 && (((unsigned int) (millis() - residencyStart)) < (TEMP_RESIDENCY_TIME * 1000UL))) ) {
1008       #else
1009         while ( target_direction ? (isHeatingHotend(tmp_extruder)) : (isCoolingHotend(tmp_extruder)&&(CooldownNoWait==false)) ) {
1010       #endif //TEMP_RESIDENCY_TIME
1011           if( (millis() - codenum) > 1000UL )
1012           { //Print Temp Reading and remaining time every 1 second while heating up/cooling down
1013             SERIAL_PROTOCOLPGM("T:");
1014             SERIAL_PROTOCOL_F(degHotend(tmp_extruder),1);
1015             SERIAL_PROTOCOLPGM(" E:");
1016             SERIAL_PROTOCOL((int)tmp_extruder);
1017             #ifdef TEMP_RESIDENCY_TIME
1018               SERIAL_PROTOCOLPGM(" W:");
1019               if(residencyStart > -1)
1020               {
1021                  codenum = ((TEMP_RESIDENCY_TIME * 1000UL) - (millis() - residencyStart)) / 1000UL;
1022                  SERIAL_PROTOCOLLN( codenum );
1023               }
1024               else
1025               {
1026                  SERIAL_PROTOCOLLN( "?" );
1027               }
1028             #else
1029               SERIAL_PROTOCOLLN("");
1030             #endif
1031             codenum = millis();
1032           }
1033           manage_heater();
1034           manage_inactivity(1);
1035           LCD_STATUS;
1036         #ifdef TEMP_RESIDENCY_TIME
1037             /* start/restart the TEMP_RESIDENCY_TIME timer whenever we reach target temp for the first time
1038               or when current temp falls outside the hysteresis after target temp was reached */
1039           if ((residencyStart == -1 &&  target_direction && (degHotend(tmp_extruder) >= (degTargetHotend(tmp_extruder)-TEMP_WINDOW))) ||
1040               (residencyStart == -1 && !target_direction && (degHotend(tmp_extruder) <= (degTargetHotend(tmp_extruder)+TEMP_WINDOW))) ||
1041               (residencyStart > -1 && labs(degHotend(tmp_extruder) - degTargetHotend(tmp_extruder)) > TEMP_HYSTERESIS) )
1042           {
1043             residencyStart = millis();
1044           }
1045         #endif //TEMP_RESIDENCY_TIME
1046         }
1047         LCD_MESSAGEPGM(MSG_HEATING_COMPLETE);
1048         starttime=millis();
1049         previous_millis_cmd = millis();
1050       }
1051       break;
1052     case 190: // M190 - Wait for bed heater to reach target.
1053     #if TEMP_BED_PIN > -1
1054         LCD_MESSAGEPGM(MSG_BED_HEATING);
1055         if (code_seen('S')) setTargetBed(code_value());
1056         codenum = millis();
1057         while(isHeatingBed())
1058         {
1059           if(( millis() - codenum) > 1000 ) //Print Temp Reading every 1 second while heating up.
1060           {
1061             float tt=degHotend(active_extruder);
1062             SERIAL_PROTOCOLPGM("T:");
1063             SERIAL_PROTOCOL(tt);
1064             SERIAL_PROTOCOLPGM(" E:");
1065             SERIAL_PROTOCOL((int)active_extruder);
1066             SERIAL_PROTOCOLPGM(" B:");
1067             SERIAL_PROTOCOL_F(degBed(),1);
1068             SERIAL_PROTOCOLLN("");
1069             codenum = millis();
1070           }
1071           manage_heater();
1072           manage_inactivity(1);
1073           LCD_STATUS;
1074         }
1075         LCD_MESSAGEPGM(MSG_BED_DONE);
1076         previous_millis_cmd = millis();
1077     #endif
1078         break;
1079
1080     #if FAN_PIN > -1
1081       case 106: //M106 Fan On
1082         if (code_seen('S')){
1083            FanSpeed=constrain(code_value(),0,255);
1084         }
1085         else {
1086           FanSpeed=255;
1087         }
1088         break;
1089       case 107: //M107 Fan Off
1090         FanSpeed = 0;
1091         break;
1092     #endif //FAN_PIN
1093
1094     #if (PS_ON_PIN > -1)
1095       case 80: // M80 - ATX Power On
1096         SET_OUTPUT(PS_ON_PIN); //GND
1097         WRITE(PS_ON_PIN, LOW);
1098         break;
1099       #endif
1100
1101       case 81: // M81 - ATX Power Off
1102
1103       #if defined SUICIDE_PIN && SUICIDE_PIN > -1
1104         st_synchronize();
1105         suicide();
1106       #elif (PS_ON_PIN > -1)
1107         SET_INPUT(PS_ON_PIN); //Floating
1108       #endif
1109                 break;
1110
1111     case 82:
1112       axis_relative_modes[3] = false;
1113       break;
1114     case 83:
1115       axis_relative_modes[3] = true;
1116       break;
1117     case 18: //compatibility
1118     case 84: // M84
1119       if(code_seen('S')){
1120         stepper_inactive_time = code_value() * 1000;
1121       }
1122       else
1123       {
1124         bool all_axis = !((code_seen(axis_codes[0])) || (code_seen(axis_codes[1])) || (code_seen(axis_codes[2]))|| (code_seen(axis_codes[3])));
1125         if(all_axis)
1126         {
1127           st_synchronize();
1128           disable_e0();
1129           disable_e1();
1130           disable_e2();
1131           finishAndDisableSteppers();
1132         }
1133         else
1134         {
1135           st_synchronize();
1136           if(code_seen('X')) disable_x();
1137           if(code_seen('Y')) disable_y();
1138           if(code_seen('Z')) disable_z();
1139           #if ((E0_ENABLE_PIN != X_ENABLE_PIN) && (E1_ENABLE_PIN != Y_ENABLE_PIN)) // Only enable on boards that have seperate ENABLE_PINS
1140             if(code_seen('E')) {
1141               disable_e0();
1142               disable_e1();
1143               disable_e2();
1144             }
1145           #endif
1146           LCD_MESSAGEPGM(MSG_PART_RELEASE);
1147         }
1148       }
1149       break;
1150     case 85: // M85
1151       code_seen('S');
1152       max_inactive_time = code_value() * 1000;
1153       break;
1154     case 92: // M92
1155       for(int8_t i=0; i < NUM_AXIS; i++)
1156       {
1157         if(code_seen(axis_codes[i]))
1158
1159           if(i == 3) { // E
1160             float value = code_value();
1161             if(value < 20.0) {
1162               float factor = axis_steps_per_unit[i] / value; // increase e constants if M92 E14 is given for netfab.
1163               max_e_jerk *= factor;
1164               max_feedrate[i] *= factor;
1165               axis_steps_per_sqr_second[i] *= factor;
1166             }
1167             axis_steps_per_unit[i] = value;
1168           }
1169           else {
1170             axis_steps_per_unit[i] = code_value();
1171           }
1172       }
1173       break;
1174     case 115: // M115
1175       SerialprintPGM(MSG_M115_REPORT);
1176       break;
1177     case 117: // M117 display message
1178       LCD_MESSAGE(cmdbuffer[bufindr]+5);
1179       break;
1180     case 114: // M114
1181       SERIAL_PROTOCOLPGM("X:");
1182       SERIAL_PROTOCOL(current_position[X_AXIS]);
1183       SERIAL_PROTOCOLPGM("Y:");
1184       SERIAL_PROTOCOL(current_position[Y_AXIS]);
1185       SERIAL_PROTOCOLPGM("Z:");
1186       SERIAL_PROTOCOL(current_position[Z_AXIS]);
1187       SERIAL_PROTOCOLPGM("E:");
1188       SERIAL_PROTOCOL(current_position[E_AXIS]);
1189
1190       SERIAL_PROTOCOLPGM(MSG_COUNT_X);
1191       SERIAL_PROTOCOL(float(st_get_position(X_AXIS))/axis_steps_per_unit[X_AXIS]);
1192       SERIAL_PROTOCOLPGM("Y:");
1193       SERIAL_PROTOCOL(float(st_get_position(Y_AXIS))/axis_steps_per_unit[Y_AXIS]);
1194       SERIAL_PROTOCOLPGM("Z:");
1195       SERIAL_PROTOCOL(float(st_get_position(Z_AXIS))/axis_steps_per_unit[Z_AXIS]);
1196
1197       SERIAL_PROTOCOLLN("");
1198       break;
1199     case 120: // M120
1200       enable_endstops(false) ;
1201       break;
1202     case 121: // M121
1203       enable_endstops(true) ;
1204       break;
1205     case 119: // M119
1206       #if (X_MIN_PIN > -1)
1207         SERIAL_PROTOCOLPGM(MSG_X_MIN);
1208         SERIAL_PROTOCOL(((READ(X_MIN_PIN)^X_ENDSTOPS_INVERTING)?"H ":"L "));
1209       #endif
1210       #if (X_MAX_PIN > -1)
1211         SERIAL_PROTOCOLPGM(MSG_X_MAX);
1212         SERIAL_PROTOCOL(((READ(X_MAX_PIN)^X_ENDSTOPS_INVERTING)?"H ":"L "));
1213       #endif
1214       #if (Y_MIN_PIN > -1)
1215         SERIAL_PROTOCOLPGM(MSG_Y_MIN);
1216         SERIAL_PROTOCOL(((READ(Y_MIN_PIN)^Y_ENDSTOPS_INVERTING)?"H ":"L "));
1217       #endif
1218       #if (Y_MAX_PIN > -1)
1219         SERIAL_PROTOCOLPGM(MSG_Y_MAX);
1220         SERIAL_PROTOCOL(((READ(Y_MAX_PIN)^Y_ENDSTOPS_INVERTING)?"H ":"L "));
1221       #endif
1222       #if (Z_MIN_PIN > -1)
1223         SERIAL_PROTOCOLPGM(MSG_Z_MIN);
1224         SERIAL_PROTOCOL(((READ(Z_MIN_PIN)^Z_ENDSTOPS_INVERTING)?"H ":"L "));
1225       #endif
1226       #if (Z_MAX_PIN > -1)
1227         SERIAL_PROTOCOLPGM(MSG_Z_MAX);
1228         SERIAL_PROTOCOL(((READ(Z_MAX_PIN)^Z_ENDSTOPS_INVERTING)?"H ":"L "));
1229       #endif
1230       SERIAL_PROTOCOLLN("");
1231       break;
1232       //TODO: update for all axis, use for loop
1233     case 201: // M201
1234       for(int8_t i=0; i < NUM_AXIS; i++)
1235       {
1236         if(code_seen(axis_codes[i]))
1237         {
1238           max_acceleration_units_per_sq_second[i] = code_value();
1239           axis_steps_per_sqr_second[i] = code_value() * axis_steps_per_unit[i];
1240         }
1241       }
1242       break;
1243     #if 0 // Not used for Sprinter/grbl gen6
1244     case 202: // M202
1245       for(int8_t i=0; i < NUM_AXIS; i++) {
1246         if(code_seen(axis_codes[i])) axis_travel_steps_per_sqr_second[i] = code_value() * axis_steps_per_unit[i];
1247       }
1248       break;
1249     #endif
1250     case 203: // M203 max feedrate mm/sec
1251       for(int8_t i=0; i < NUM_AXIS; i++) {
1252         if(code_seen(axis_codes[i])) max_feedrate[i] = code_value();
1253       }
1254       break;
1255     case 204: // M204 acclereration S normal moves T filmanent only moves
1256       {
1257         if(code_seen('S')) acceleration = code_value() ;
1258         if(code_seen('T')) retract_acceleration = code_value() ;
1259       }
1260       break;
1261     case 205: //M205 advanced settings:  minimum travel speed S=while printing T=travel only,  B=minimum segment time X= maximum xy jerk, Z=maximum Z jerk
1262     {
1263       if(code_seen('S')) minimumfeedrate = code_value();
1264       if(code_seen('T')) mintravelfeedrate = code_value();
1265       if(code_seen('B')) minsegmenttime = code_value() ;
1266       if(code_seen('X')) max_xy_jerk = code_value() ;
1267       if(code_seen('Z')) max_z_jerk = code_value() ;
1268       if(code_seen('E')) max_e_jerk = code_value() ;
1269     }
1270     break;
1271     case 206: // M206 additional homeing offset
1272       for(int8_t i=0; i < 3; i++)
1273       {
1274         if(code_seen(axis_codes[i])) add_homeing[i] = code_value();
1275       }
1276       break;
1277     #ifdef FWRETRACT
1278     case 207: //M207 - set retract length S[positive mm] F[feedrate mm/sec] Z[additional zlift/hop]
1279     {
1280       if(code_seen('S'))
1281       {
1282         retract_length = code_value() ;
1283       }
1284       if(code_seen('F'))
1285       {
1286         retract_feedrate = code_value() ;
1287       }
1288       if(code_seen('Z'))
1289       {
1290         retract_zlift = code_value() ;
1291       }
1292     }break;
1293     case 208: // M208 - set retract recover length S[positive mm surplus to the M207 S*] F[feedrate mm/sec]
1294     {
1295       if(code_seen('S'))
1296       {
1297         retract_recover_length = code_value() ;
1298       }
1299       if(code_seen('F'))
1300       {
1301         retract_recover_feedrate = code_value() ;
1302       }
1303     }break;
1304
1305     case 209: // M209 - S<1=true/0=false> enable automatic retract detect if the slicer did not support G10/11: every normal extrude-only move will be classified as retract depending on the direction.
1306     {
1307       if(code_seen('S'))
1308       {
1309         int t= code_value() ;
1310         switch(t)
1311         {
1312           case 0: autoretract_enabled=false;retracted=false;break;
1313           case 1: autoretract_enabled=true;retracted=false;break;
1314           default:
1315             SERIAL_ECHO_START;
1316             SERIAL_ECHOPGM(MSG_UNKNOWN_COMMAND);
1317             SERIAL_ECHO(cmdbuffer[bufindr]);
1318             SERIAL_ECHOLNPGM("\"");
1319         }
1320       }
1321
1322     }break;
1323     #endif
1324     case 220: // M220 S<factor in percent>- set speed factor override percentage
1325     {
1326       if(code_seen('S'))
1327       {
1328         feedmultiply = code_value() ;
1329         feedmultiplychanged=true;
1330       }
1331     }
1332     break;
1333     case 221: // M221 S<factor in percent>- set extrude factor override percentage
1334     {
1335       if(code_seen('S'))
1336       {
1337         extrudemultiply = code_value() ;
1338       }
1339     }
1340     break;
1341
1342     #ifdef PIDTEMP
1343     case 301: // M301
1344       {
1345         if(code_seen('P')) Kp = code_value();
1346         if(code_seen('I')) Ki = code_value()*PID_dT;
1347         if(code_seen('D')) Kd = code_value()/PID_dT;
1348         #ifdef PID_ADD_EXTRUSION_RATE
1349         if(code_seen('C')) Kc = code_value();
1350         #endif
1351         updatePID();
1352         SERIAL_PROTOCOL(MSG_OK);
1353                 SERIAL_PROTOCOL(" p:");
1354         SERIAL_PROTOCOL(Kp);
1355         SERIAL_PROTOCOL(" i:");
1356         SERIAL_PROTOCOL(Ki/PID_dT);
1357         SERIAL_PROTOCOL(" d:");
1358         SERIAL_PROTOCOL(Kd*PID_dT);
1359         #ifdef PID_ADD_EXTRUSION_RATE
1360         SERIAL_PROTOCOL(" c:");
1361         SERIAL_PROTOCOL(Kc*PID_dT);
1362         #endif
1363         SERIAL_PROTOCOLLN("");
1364       }
1365       break;
1366     #endif //PIDTEMP
1367     case 240: // M240  Triggers a camera by emulating a Canon RC-1 : http://www.doc-diy.net/photo/rc-1_hacked/
1368      {
1369       #ifdef PHOTOGRAPH_PIN
1370         #if (PHOTOGRAPH_PIN > -1)
1371         const uint8_t NUM_PULSES=16;
1372         const float PULSE_LENGTH=0.01524;
1373         for(int i=0; i < NUM_PULSES; i++) {
1374           WRITE(PHOTOGRAPH_PIN, HIGH);
1375           _delay_ms(PULSE_LENGTH);
1376           WRITE(PHOTOGRAPH_PIN, LOW);
1377           _delay_ms(PULSE_LENGTH);
1378         }
1379         delay(7.33);
1380         for(int i=0; i < NUM_PULSES; i++) {
1381           WRITE(PHOTOGRAPH_PIN, HIGH);
1382           _delay_ms(PULSE_LENGTH);
1383           WRITE(PHOTOGRAPH_PIN, LOW);
1384           _delay_ms(PULSE_LENGTH);
1385         }
1386         #endif
1387       #endif
1388      }
1389     break;
1390
1391     case 302: // allow cold extrudes
1392     {
1393       allow_cold_extrudes(true);
1394     }
1395     break;
1396     case 303: // M303 PID autotune
1397     {
1398       float temp = 150.0;
1399       if (code_seen('S')) temp=code_value();
1400       PID_autotune(temp);
1401     }
1402     break;
1403     case 400: // M400 finish all moves
1404     {
1405       st_synchronize();
1406     }
1407     break;
1408     case 500: // Store settings in EEPROM
1409     {
1410         EEPROM_StoreSettings();
1411     }
1412     break;
1413     case 501: // Read settings from EEPROM
1414     {
1415       EEPROM_RetrieveSettings();
1416     }
1417     break;
1418     case 502: // Revert to default settings
1419     {
1420       EEPROM_RetrieveSettings(true);
1421     }
1422     break;
1423     case 503: // print settings currently in memory
1424     {
1425       EEPROM_printSettings();
1426     }
1427     break;
1428     case 999: // Restart after being stopped
1429       Stopped = false;
1430       gcode_LastN = Stopped_gcode_LastN;
1431       FlushSerialRequestResend();
1432     break;
1433     }
1434   }
1435
1436   else if(code_seen('T'))
1437   {
1438     tmp_extruder = code_value();
1439     if(tmp_extruder >= EXTRUDERS) {
1440       SERIAL_ECHO_START;
1441       SERIAL_ECHO("T");
1442       SERIAL_ECHO(tmp_extruder);
1443       SERIAL_ECHOLN(MSG_INVALID_EXTRUDER);
1444     }
1445     else {
1446       active_extruder = tmp_extruder;
1447       SERIAL_ECHO_START;
1448       SERIAL_ECHO(MSG_ACTIVE_EXTRUDER);
1449       SERIAL_PROTOCOLLN((int)active_extruder);
1450     }
1451   }
1452
1453   else
1454   {
1455     SERIAL_ECHO_START;
1456     SERIAL_ECHOPGM(MSG_UNKNOWN_COMMAND);
1457     SERIAL_ECHO(cmdbuffer[bufindr]);
1458     SERIAL_ECHOLNPGM("\"");
1459   }
1460
1461   ClearToSend();
1462 }
1463
1464 void FlushSerialRequestResend()
1465 {
1466   //char cmdbuffer[bufindr][100]="Resend:";
1467   MYSERIAL.flush();
1468   SERIAL_PROTOCOLPGM(MSG_RESEND);
1469   SERIAL_PROTOCOLLN(gcode_LastN + 1);
1470   ClearToSend();
1471 }
1472
1473 void ClearToSend()
1474 {
1475   previous_millis_cmd = millis();
1476   #ifdef SDSUPPORT
1477   if(fromsd[bufindr])
1478     return;
1479   #endif //SDSUPPORT
1480   SERIAL_PROTOCOLLNPGM(MSG_OK);
1481 }
1482
1483 void get_coordinates()
1484 {
1485   bool seen[4]={false,false,false,false};
1486   for(int8_t i=0; i < NUM_AXIS; i++) {
1487     if(code_seen(axis_codes[i]))
1488     {
1489       destination[i] = (float)code_value() + (axis_relative_modes[i] || relative_mode)*current_position[i];
1490       seen[i]=true;
1491     }
1492     else destination[i] = current_position[i]; //Are these else lines really needed?
1493   }
1494   if(code_seen('F')) {
1495     next_feedrate = code_value();
1496     if(next_feedrate > 0.0) feedrate = next_feedrate;
1497   }
1498   #ifdef FWRETRACT
1499   if(autoretract_enabled)
1500   if( !(seen[X_AXIS] || seen[Y_AXIS] || seen[Z_AXIS]) && seen[E_AXIS])
1501   {
1502     float echange=destination[E_AXIS]-current_position[E_AXIS];
1503     if(echange<-MIN_RETRACT) //retract
1504     {
1505       if(!retracted)
1506       {
1507
1508       destination[Z_AXIS]+=retract_zlift; //not sure why chaninging current_position negatively does not work.
1509       //if slicer retracted by echange=-1mm and you want to retract 3mm, corrrectede=-2mm additionally
1510       float correctede=-echange-retract_length;
1511       //to generate the additional steps, not the destination is changed, but inversely the current position
1512       current_position[E_AXIS]+=-correctede;
1513       feedrate=retract_feedrate;
1514       retracted=true;
1515       }
1516
1517     }
1518     else
1519       if(echange>MIN_RETRACT) //retract_recover
1520     {
1521       if(retracted)
1522       {
1523       //current_position[Z_AXIS]+=-retract_zlift;
1524       //if slicer retracted_recovered by echange=+1mm and you want to retract_recover 3mm, corrrectede=2mm additionally
1525       float correctede=-echange+1*retract_length+retract_recover_length; //total unretract=retract_length+retract_recover_length[surplus]
1526       current_position[E_AXIS]+=correctede; //to generate the additional steps, not the destination is changed, but inversely the current position
1527       feedrate=retract_recover_feedrate;
1528       retracted=false;
1529       }
1530     }
1531
1532   }
1533   #endif //FWRETRACT
1534 }
1535
1536 void get_arc_coordinates()
1537 {
1538    get_coordinates();
1539    if(code_seen('I')) {
1540      offset[0] = code_value();
1541    }
1542    else {
1543      offset[0] = 0.0;
1544    }
1545    if(code_seen('J')) {
1546      offset[1] = code_value();
1547    }
1548    else {
1549      offset[1] = 0.0;
1550    }
1551 }
1552
1553 void prepare_move()
1554 {
1555   if (min_software_endstops) {
1556     if (destination[X_AXIS] < min_pos[0]) destination[X_AXIS] = min_pos[0];
1557     if (destination[Y_AXIS] < min_pos[1]) destination[Y_AXIS] = min_pos[1];
1558     if (destination[Z_AXIS] < min_pos[2]) destination[Z_AXIS] = min_pos[2];
1559   }
1560
1561   if (max_software_endstops) {
1562     if (destination[X_AXIS] > X_MAX_POS) destination[X_AXIS] = X_MAX_POS;
1563     if (destination[Y_AXIS] > Y_MAX_POS) destination[Y_AXIS] = Y_MAX_POS;
1564     if (destination[Z_AXIS] > Z_MAX_POS) destination[Z_AXIS] = Z_MAX_POS;
1565   }
1566   previous_millis_cmd = millis();
1567   plan_buffer_line(destination[X_AXIS], destination[Y_AXIS], destination[Z_AXIS], destination[E_AXIS], feedrate*feedmultiply/60/100.0, active_extruder);
1568   for(int8_t i=0; i < NUM_AXIS; i++) {
1569     current_position[i] = destination[i];
1570   }
1571 }
1572
1573 void prepare_arc_move(char isclockwise) {
1574   float r = hypot(offset[X_AXIS], offset[Y_AXIS]); // Compute arc radius for mc_arc
1575
1576   // Trace the arc
1577   mc_arc(current_position, destination, offset, X_AXIS, Y_AXIS, Z_AXIS, feedrate*feedmultiply/60/100.0, r, isclockwise, active_extruder);
1578
1579   // As far as the parser is concerned, the position is now == target. In reality the
1580   // motion control system might still be processing the action and the real tool position
1581   // in any intermediate location.
1582   for(int8_t i=0; i < NUM_AXIS; i++) {
1583     current_position[i] = destination[i];
1584   }
1585   previous_millis_cmd = millis();
1586 }
1587
1588 #ifdef CONTROLLERFAN_PIN
1589 unsigned long lastMotor = 0; //Save the time for when a motor was turned on last
1590 unsigned long lastMotorCheck = 0;
1591
1592 void controllerFan()
1593 {
1594   if ((millis() - lastMotorCheck) >= 2500) //Not a time critical function, so we only check every 2500ms
1595   {
1596     lastMotorCheck = millis();
1597
1598     if(!READ(X_ENABLE_PIN) || !READ(Y_ENABLE_PIN) || !READ(Z_ENABLE_PIN)
1599     #if EXTRUDERS > 2
1600        || !READ(E2_ENABLE_PIN)
1601     #endif
1602     #if EXTRUDER > 1
1603        || !READ(E2_ENABLE_PIN)
1604     #endif
1605        || !READ(E0_ENABLE_PIN)) //If any of the drivers are enabled...
1606     {
1607       lastMotor = millis(); //... set time to NOW so the fan will turn on
1608     }
1609
1610     if ((millis() - lastMotor) >= (CONTROLLERFAN_SEC*1000UL) || lastMotor == 0) //If the last time any driver was enabled, is longer since than CONTROLLERSEC...
1611     {
1612       WRITE(CONTROLLERFAN_PIN, LOW); //... turn the fan off
1613     }
1614     else
1615     {
1616       WRITE(CONTROLLERFAN_PIN, HIGH); //... turn the fan on
1617     }
1618   }
1619 }
1620 #endif
1621
1622 void manage_inactivity(byte debug)
1623 {
1624   if( (millis() - previous_millis_cmd) >  max_inactive_time )
1625     if(max_inactive_time)
1626       kill();
1627   if(stepper_inactive_time)  {
1628     if( (millis() - previous_millis_cmd) >  stepper_inactive_time )
1629     {
1630       if(blocks_queued() == false) {
1631         disable_x();
1632         disable_y();
1633         disable_z();
1634         disable_e0();
1635         disable_e1();
1636         disable_e2();
1637       }
1638     }
1639   }
1640   #ifdef CONTROLLERFAN_PIN
1641     controllerFan(); //Check if fan should be turned on to cool stepper drivers down
1642   #endif
1643   #ifdef EXTRUDER_RUNOUT_PREVENT
1644     if( (millis() - previous_millis_cmd) >  EXTRUDER_RUNOUT_SECONDS*1000 )
1645     if(degHotend(active_extruder)>EXTRUDER_RUNOUT_MINTEMP)
1646     {
1647      bool oldstatus=READ(E0_ENABLE_PIN);
1648      enable_e0();
1649      float oldepos=current_position[E_AXIS];
1650      float oldedes=destination[E_AXIS];
1651      plan_buffer_line(current_position[X_AXIS], current_position[Y_AXIS], current_position[Z_AXIS],
1652                       current_position[E_AXIS]+EXTRUDER_RUNOUT_EXTRUDE*EXTRUDER_RUNOUT_ESTEPS/axis_steps_per_unit[E_AXIS],
1653                       EXTRUDER_RUNOUT_SPEED/60.*EXTRUDER_RUNOUT_ESTEPS/axis_steps_per_unit[E_AXIS], active_extruder);
1654      current_position[E_AXIS]=oldepos;
1655      destination[E_AXIS]=oldedes;
1656      plan_set_e_position(oldepos);
1657      previous_millis_cmd=millis();
1658      st_synchronize();
1659      WRITE(E0_ENABLE_PIN,oldstatus);
1660     }
1661   #endif
1662   check_axes_activity();
1663 }
1664
1665 void kill()
1666 {
1667   cli(); // Stop interrupts
1668   disable_heater();
1669
1670   disable_x();
1671   disable_y();
1672   disable_z();
1673   disable_e0();
1674   disable_e1();
1675   disable_e2();
1676
1677   if(PS_ON_PIN > -1) pinMode(PS_ON_PIN,INPUT);
1678   SERIAL_ERROR_START;
1679   SERIAL_ERRORLNPGM(MSG_ERR_KILLED);
1680   LCD_MESSAGEPGM(MSG_KILLED);
1681   suicide();
1682   while(1); // Wait for reset
1683 }
1684
1685 void Stop()
1686 {
1687   disable_heater();
1688   if(Stopped == false) {
1689     Stopped = true;
1690     Stopped_gcode_LastN = gcode_LastN; // Save last g_code for restart
1691     SERIAL_ERROR_START;
1692     SERIAL_ERRORLNPGM(MSG_ERR_STOPPED);
1693     LCD_MESSAGEPGM(MSG_STOPPED);
1694   }
1695 }
1696
1697 bool IsStopped() { return Stopped; };
1698
1699 #ifdef FAST_PWM_FAN
1700 void setPwmFrequency(uint8_t pin, int val)
1701 {
1702   val &= 0x07;
1703   switch(digitalPinToTimer(pin))
1704   {
1705
1706     #if defined(TCCR0A)
1707     case TIMER0A:
1708     case TIMER0B:
1709 //         TCCR0B &= ~(CS00 | CS01 | CS02);
1710 //         TCCR0B |= val;
1711          break;
1712     #endif
1713
1714     #if defined(TCCR1A)
1715     case TIMER1A:
1716     case TIMER1B:
1717 //         TCCR1B &= ~(CS10 | CS11 | CS12);
1718 //         TCCR1B |= val;
1719          break;
1720     #endif
1721
1722     #if defined(TCCR2)
1723     case TIMER2:
1724     case TIMER2:
1725          TCCR2 &= ~(CS10 | CS11 | CS12);
1726          TCCR2 |= val;
1727          break;
1728     #endif
1729
1730     #if defined(TCCR2A)
1731     case TIMER2A:
1732     case TIMER2B:
1733          TCCR2B &= ~(CS20 | CS21 | CS22);
1734          TCCR2B |= val;
1735          break;
1736     #endif
1737
1738     #if defined(TCCR3A)
1739     case TIMER3A:
1740     case TIMER3B:
1741     case TIMER3C:
1742          TCCR3B &= ~(CS30 | CS31 | CS32);
1743          TCCR3B |= val;
1744          break;
1745     #endif
1746
1747     #if defined(TCCR4A)
1748     case TIMER4A:
1749     case TIMER4B:
1750     case TIMER4C:
1751          TCCR4B &= ~(CS40 | CS41 | CS42);
1752          TCCR4B |= val;
1753          break;
1754    #endif
1755
1756     #if defined(TCCR5A)
1757     case TIMER5A:
1758     case TIMER5B:
1759     case TIMER5C:
1760          TCCR5B &= ~(CS50 | CS51 | CS52);
1761          TCCR5B |= val;
1762          break;
1763    #endif
1764
1765   }
1766 }
1767 #endif
1768
1769