hostside/stopgap-controller

   1 #!/usr/bin/tclsh8.2
   2
   3 set testonly 0
   4 #set testonly 1
   5 set port /dev/ttya0
   6
   7 set ch(funcsevery) 10
   8 set ch(speeddirnevery) 15
   9 set ch(scale) 1
  10
  11 set ch(minint) 5000
  12 # unset always
  13 set always 0
  14 set nmrawhich 0
  15
  16 set polarity 908000
  17 set pname l
  18 set m {}
  19 set segs {xx yy}
  20 set segsasgot {xx yy}
  21 set pq {} ;# unset: cdu charged and waiting
  22 set speeddirn ff7f
  23 set speeddirn_fixed {speed126 2 60 0}
  24 set funcs ff7f
  25 # unset pointpos($point)
  26 # unset segdetect($seg) ;# unset: shown D0; {}: shown D1; or: after id, D1->0
  27
  28 proc gui {m} {
  29     puts "GUI $m"
  30 }
  31
  32 proc gui_init {} {
  33     global watchdog polarity segdetect
  34     gui "M A2 0"
  35     gui "M A5 0 J"
  36     gui "M A6 0 J"
  37     if {[info exists watchdog]} { gui "P 1" }
  38     gui_polarity 0x$polarity
  39     foreach seg [array names segdetect] {
  40         gui "D1 $seg"
  41     }
  42 }
  43
  44 proc debug {m} {
  45     puts $m
  46 }
  47
  48 proc tellpic_q {m} {
  49     global p testonly
  50     if {$testonly} return
  51     set b [binary format H* $m]
  52     puts -nonewline $p $b
  53 }
  54
  55 proc tellpic {m} {
  56     puts ">> $m"
  57     tellpic_q $m
  58 }
  59
  60 proc bgerror {m} {
  61     if {[catch {
  62         global errorInfo errorCode
  63         puts stderr "$m\n$errorCode\n$errorInfo"
  64         fail "bgerror $m"
  65     } emsg]} {
  66         exit 127
  67     }
  68 }
  69
  70 proc fail_now {} {
  71     global p
  72     debug "failing now"
  73     fconfigure $p -blocking yes
  74     gui "P 0"
  75     tellpic 20
  76     exit 1
  77 }
  78
  79 proc fail {m} {
  80     global watchdog p
  81     catch { after cancel $watchdog; unset watchdog }
  82     puts "failing $m"
  83     tellpic 9801 ;# 16ms
  84     after 2000 fail_now
  85     fileevent $p readable {}
  86 }
  87
  88 proc gui_polarity {diff} {
  89     set l {}
  90     if {$diff & 0x06} { lappend l X10 X9 }
  91     if {$diff & 0x09} { lappend l X8 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 }
  92     foreach seg $l {
  93         gui "R $seg"
  94     }
  95 }
  96
  97 proc polarity {newpname m} {
  98     global pname polarity
  99     debug "polarising $m"
 100     if {![string compare $m $polarity]} return
 101     tellpic $m
 102     set pname $newpname
 103     gui_polarity [expr "0x$m ^ 0x$polarity"]
 104     set polarity $m
 105 }
 106 proc polarity_l {} { polarity l 908000 }
 107 proc polarity_p {} { polarity p 97ff79 }
 108 proc polarity_x {} { polarity x 97ff7f }
 109
 110 proc pt_now {how point pos xtra} {
 111     set msg a0[lindex $point $pos]
 112     debug "$how point $point pos=$pos msg=$msg$xtra"
 113     gui "M [lindex $point 2] [expr {!$pos}]"
 114     tellpic $msg
 115 }
 116 proc pt_must {point newpos} {
 117     upvar #0 pointpos($point) pos
 118     global pq
 119     if {[info exists pos] && $pos == $newpos} return
 120     set pos $newpos
 121     if {[info exists pq]} {
 122         lappend pq [list $point $pos]
 123         debug "queue point $point pos=$pos l=[llength $pq]"
 124         return
 125     }
 126     pt_now immed $point $pos {}
 127     set pq {}
 128 }
 129
 130 proc pm_charged {} {
 131     global pq
 132     if {[llength $pq]} {
 133         set v [lindex $pq 0]
 134         set pq [lrange $pq 1 end]
 135         pt_now nowdo [lindex $v 0] [lindex $v 1] " l=[llength $pq]"
 136     } else {
 137         debug "cdu-charged"
 138         unset pq
 139     }
 140 }
 141
 142 proc randbyte {} {
 143     global rand
 144     set c [read $rand 1]; if {![string length $c]} { error "eof on rand" }
 145     binary scan $c H* x
 146     return $x
 147 }
 148
 149 proc pt_maybe {point oneisright} {
 150     global always
 151     if {[info exists always]} {
 152         set pos $always
 153     } else {
 154         set x [randbyte]
 155         set pos [expr [regexp {^[89a-f]} $x] ? 1 : 0]
 156         debug "chose point $point pos=$pos (x=$x)"
 157     }
 158     pt_must $point $pos
 159 }
 160
 161 proc s0 {seg} {
 162     upvar #0 segdetect($seg) segd
 163     if {![info exists segd]} {
 164         debug "segment $seg = already"
 165     } elseif {[string length $segd]} {
 166         debug "segment $seg = pending already"
 167     } else {
 168         debug "segment $seg = soon"
 169         set segd [after 100 s0t $seg]
 170     }
 171 }
 172 proc s0t {seg} {
 173     upvar #0 segdetect($seg) segd
 174     debug "segment $seg = now"
 175     unset segd
 176     gui "D0 $seg"
 177 }
 178 proc s1 {seg} {
 179     upvar #0 segdetect($seg) segd
 180     if {![info exists segd]} {
 181         debug "segment $seg ! (overwrites =)"
 182     } elseif {[string length $segd]} {
 183         debug "segment $seg ! (cancels =)"
 184         after cancel $segd
 185     } else {
 186         debug "segment $seg ! already"
 187         return
 188     }
 189     gui "D1 $seg"
 190     set segd {}
 191 }
 192
 193 proc pm_maydetect {d seg} {
 194     switch -exact $seg {
 195         06 { s$d X10 }
 196         09 { s$d X8 }
 197         0a { s$d X6 }
 198         04 { s$d X5 }
 199         02 { s$d X7 }
 200         07 { s$d X9 }
 201         14 { s$d A5 }
 202         20 { s$d A6 }
 203         1a { s$d A4 }
 204         10 { s$d A2 }
 205         03 { s$d X1 }
 206         05 { s$d X3 }
 207         16 { s$d A3 }
 208         1c { s$d A1 }
 209         08 { s$d X2 }
 210         0b { s$d X4 }
 211     }
 212 }
 213
 214 proc pm_detect {seg} {
 215     global segs pname segsasgot
 216     if {[string compare $seg [lindex $segsasgot 1]]} {
 217         set segsasgot [list [lindex $segsasgot 1] $seg]
 218     }
 219     if {[lsearch -exact $segs $seg] < 0} {
 220         set segs $segsasgot
 221     }
 222     debug "pm_detect $seg ($segsasgot) ($segs) $pname$seg"
 223     switch -exact $pname$seg {
 224         p07 - p06 { polarity_l }
 225         p02 - p09 { polarity_x }
 226         l16 - l1c - l10 - l1a { polarity_p }
 227         l03 - l05 - l08 - l0b { polarity_x }
 228         x07 - x06 { polarity_l }
 229         x14 - x16 - x1c - x20 - x1c - x10 { polarity_p }
 230     }
 231     switch -exact $seg {
 232         04 - 0a { pt_must "00 01 X7" 1; pt_must "40 41 X8" 1 }
 233         03 - 05 { pt_must "00 01 X7" 0 }
 234         08 - 0b { pt_must "40 41 X8" 0 }
 235         16 - 1c { pt_must "02 03 A5" 0 }
 236         1a - 10 { pt_must "42 43 A6" 0 }
 237     }
 238     switch -exact [join $segs -] {
 239         14-20 { pt_must "42 43 A6" 1 }
 240         20-14 { pt_must "02 03 A5" 1 }
 241     }
 242     switch -exact [join $segs -] {
 243         07-02 { pt_maybe "00 01 X7" 0 }
 244         02-07 { pt_maybe "02 03 A5" 1 }
 245         06-09 { pt_maybe "40 41 X8" 1 }
 246         09-06 { pt_maybe "42 43 A6" 0 }
 247     }
 248 }
 249
 250 proc tellnmra {m} {
 251     global nmrawhich speeddirn funcs
 252     set m 0x$m
 253     for {set i 0} {$i < $m} {incr i} {
 254         tellpic_q [lindex [list $speeddirn $funcs] $nmrawhich]
 255         set nmrawhich [expr {!$nmrawhich}]
 256     }
 257 }
 258
 259 proc watchdog {} {
 260     global watchdog testonly
 261     catch { after cancel $watchdog }
 262     set watchdog [after 50 watchdog]
 263     tellpic_q 9808 ;# 128ms
 264 }
 265
 266 proc pm_hello {} {
 267     debug "got hello, starting up"
 268     tellpic 21
 269     gui "P 1"
 270     watchdog
 271     changewhat
 272     tellnmra 01
 273 }
 274
 275 proc fp {m} {
 276     debug "<< $m"
 277 }
 278
 279 proc frompic {m} {
 280     switch -glob [lindex $m 0] {
 281         01 - 02 { tellnmra $m }
 282         09 { fp $m; pm_hello }
 283         07 { puts "short circuit"; exit 1 }
 284         28 { fp $m; pm_charged }
 285         9[0-7] { fp $m; pm_maydetect 0 [lindex $m 1] }
 286         9? { fp $m; pm_detect [lindex $m 1]; pm_maydetect 1 [lindex $m 1] }
 287         0a - [234567]? { puts "pic debug $m" }
 288         * { fp $m; fail "pic unknown $m" }
 289     }
 290 }
 291
 292 proc onreadp_test {} {
 293     if {![gets stdin m]} { return }
 294     frompic $m
 295 }
 296
 297 proc onreadp {} {
 298     global p m
 299     while 1 {
 300         set c [read $p 1]
 301         if {![string length $c]} {
 302             if {[eof $p]} { error "eof on device" }
 303             return
 304         }
 305         binary scan $c H* x
 306         lappend m $x
 307         if {[regexp {^[0-7]} $x]} {
 308             if {![regexp {^x} $m]} {
 309                 frompic $m
 310             }
 311             set m {}
 312         }
 313     }
 314 }
 315
 316 proc newspeeddirn {} {
 317     set b1 0x[randbyte]
 318     set speed [expr {($b1 * $b1) / 516}]
 319     set b2 0x[randbyte]
 320     set dirn [expr {$b2 / 128}]
 321     debug "speeddirn b1=$b1 speed=$speed b2=$b2 dirn=$dirn"
 322     return "speed126 2 $speed $dirn"
 323 }
 324
 325 proc newfuncs {} {
 326     set b3 0x[randbyte]
 327     set value [expr {($b3 & 127) * 16}]
 328     debug "funcs b3=$b3 value=[format %x $value]"
 329     return "funcs5to8 2 $value"
 330 }
 331
 332 proc maybechange {thing} {
 333     global $thing ch
 334     upvar #0 ${thing}_fixed fixed
 335     if {![info exists fixed]} {
 336         set rb 0x[randbyte][randbyte]
 337         if {
 338             $rb / 65536.0 >
 339             1.0 / (($ch(${thing}every) - $ch(minint)*0.001) * $ch(scale))
 340         } {
 341             debug "maybechange $thing rb=$rb no"
 342             return 0
 343         }
 344         debug "maybechange $thing rb=$rb yes ..."
 345         set l [new$thing]
 346     } else {
 347         debug "fixed $thing $fixed"
 348         set l $fixed
 349     }
 350     set bin [eval exec ./hostside-old -s/dev/stdout $l]
 351     binary scan $bin H* x
 352     debug "changed $thing=$x"
 353     set $thing ff$x
 354     return 1
 355 }
 356
 357 proc changewhat {} {
 358     global ch chwa
 359     catch { after cancel $chwa }
 360     if {[maybechange speeddirn] || [maybechange funcs]} {
 361         set interval $ch(minint)
 362     } else {
 363         set interval 1000
 364     }
 365     set chwa [after $interval changewhat]
 366 }
 367
 368 proc setup {} {
 369     global port p rand testonly
 370     if {!$testonly} {
 371         set p [open $port {RDWR NONBLOCK} 0]
 372
 373         exec stty -F $port min 1 time 0 -istrip -ocrnl -onlcr -onocr -opost \
 374                        -ctlecho -echo -echoe -echok -echonl -iexten -isig \
 375                        -icanon -icrnl \
 376             9600 clocal cread crtscts -hup -parenb cs8 -cstopb \
 377             -ixoff bs0 cr0 ff0 nl0 -ofill -olcuc
 378
 379         fconfigure $p -encoding binary -translation binary \
 380                 -blocking false -buffering none
 381
 382         fileevent $p readable onreadp
 383     } else {
 384         set p stdin
 385         fconfigure stdin -blocking false
 386         fileevent stdin readable onreadp_test
 387     }
 388
 389     set rand [open /dev/urandom {RDONLY} 0]
 390     fconfigure $rand -encoding binary -translation binary
 391 }
 392
 393 setup
 394 gui_init
 395 vwait end