hostside/stopgap-controller

   1 #!/usr/bin/tclsh8.2
   2
   3 set testonly 0
   4 #set testonly 1
   5 set port /dev/ttya0
   6
   7 set ch(funcsevery) 10
   8 set ch(speeddirnevery) 12
   9 set ch(scale) 1
  10
  11 set ch(minint) 5000
  12 # unset always
  13 # set always 0
  14 set nmrawhich 0
  15 set lastptchosen xx
  16
  17 set polmsg(l) 908000
  18 set polmsg(x) 90f802
  19 set polmsg(y) 90807c
  20 set pname l
  21 set m {}
  22 set segs {xx yy}
  23 set segsasgot {xx yy}
  24 set pq {} ;# unset: cdu charged and waiting
  25 set speeddirn ff7f
  26 #set speeddirn_fixed {speed126 2 80 0}
  27 set funcs ff7f
  28 # unset pointpos($point)
  29 # unset segdetect($seg) ;# unset: shown D0; {}: shown D1; or: after id, D1->0
  30
  31 proc gui {m} {
  32     puts "GUI $m"
  33 }
  34
  35 proc gui_init {} {
  36     global watchdog polarity segdetect
  37     gui "M A2 0"
  38     gui "M A5 0 J"
  39     gui "M A6 0 J"
  40     if {[info exists watchdog]} { gui "P 1" }
  41     gui_polarity
  42     foreach seg [array names segdetect] {
  43         gui "D1 $seg"
  44     }
  45 }
  46
  47 proc debug {m} {
  48     puts $m
  49 }
  50
  51 proc tellpic_q {m} {
  52     global p testonly
  53     if {$testonly} return
  54     set b [binary format H* $m]
  55     puts -nonewline $p $b
  56 }
  57
  58 proc tellpic {m} {
  59     puts ">> $m"
  60     tellpic_q $m
  61 }
  62
  63 proc bgerror {m} {
  64     if {[catch {
  65         global errorInfo errorCode
  66         puts stderr "$m\n$errorCode\n$errorInfo"
  67         fail "bgerror $m"
  68     } emsg]} {
  69         exit 127
  70     }
  71 }
  72
  73 proc fail_now {} {
  74     global p
  75     debug "failing now"
  76     fconfigure $p -blocking yes
  77     gui "P 0"
  78     tellpic 20
  79     exit 1
  80 }
  81
  82 proc fail {m} {
  83     global watchdog p
  84     catch { after cancel $watchdog; unset watchdog }
  85     puts "failing $m"
  86     tellpic 9801 ;# 16ms
  87     after 2000 fail_now
  88     fileevent $p readable {}
  89 }
  90
  91 proc gui_polarity {} {
  92     global pname
  93     set 1 {}
  94     switch -exact $pname {
  95         l { lappend 0 X1 X3 X5 X7 X9; lappend 0 X2 X4 X6 X8 X10 }
  96         x { lappend 1 X1 X3 X5 X7 X9; lappend 0 X2 X4 X6 X8 X10 }
  97         y { lappend 0 X1 X3 X5 X7 X9; lappend 1 X2 X4 X6 X8 X10 }
  98     }
  99     foreach v {0 1} {
 100         foreach seg [set $v] {
 101             gui "R $v $seg"
 102         }
 103     }
 104 }
 105
 106 proc polarity {newpname} {
 107     global pname polmsg
 108     debug "polarising $newpname"
 109     if {![string compare $pname $newpname]} return
 110     tellpic $polmsg($newpname)
 111     set pname $newpname
 112     gui_polarity
 113 }
 114
 115 proc pt_now {how point pos xtra} {
 116     set msg a0[lindex $point $pos]
 117     debug "$how point $point pos=$pos msg=$msg$xtra"
 118     gui "M [lindex $point 2] [expr {!$pos}]"
 119     tellpic $msg
 120 }
 121 proc pt_must {point newpos} {
 122     upvar #0 pointpos($point) pos
 123     global pq
 124     if {[info exists pos] && $pos == $newpos} return
 125     set pos $newpos
 126     if {[info exists pq]} {
 127         lappend pq [list $point $pos]
 128         debug "queue point $point pos=$pos l=[llength $pq]"
 129         return
 130     }
 131     pt_now immed $point $pos {}
 132     set pq {}
 133 }
 134 proc pt_ifthenmust {ifpoint ifposwant thenpoint thenpos} {
 135     upvar #0 pointpos($ifpoint) ifpos
 136     if {![info exists ifpos] || $ifpos != $ifposwant} return
 137     pt_must $thenpoint $thenpos
 138 }
 139
 140 proc pm_charged {} {
 141     global pq
 142     if {[llength $pq]} {
 143         set v [lindex $pq 0]
 144         set pq [lrange $pq 1 end]
 145         pt_now nowdo [lindex $v 0] [lindex $v 1] " l=[llength $pq]"
 146     } else {
 147         debug "cdu-charged"
 148         unset pq
 149     }
 150 }
 151
 152 proc randbyte {} {
 153     global rand
 154     set c [read $rand 1]; if {![string length $c]} { error "eof on rand" }
 155     binary scan $c H* x
 156     return $x
 157 }
 158
 159 proc pt_maybe {point oneisright} {
 160     global always lastptchosen
 161     if {[info exists always]} {
 162         set pos $always
 163     } else {
 164         if {![string compare $point $lastptchosen]} return
 165         set lastptchosen $point
 166         set x [randbyte]
 167         set pos [expr [regexp {^[89a-f]} $x] ? 1 : 0]
 168         debug "chose point $point pos=$pos (x=$x)"
 169     }
 170     pt_must $point $pos
 171 }
 172
 173 proc s0 {seg} {
 174     upvar #0 segdetect($seg) segd
 175     if {![info exists segd]} {
 176         debug "segment $seg = already"
 177     } elseif {[string length $segd]} {
 178         debug "segment $seg = pending already"
 179     } else {
 180         debug "segment $seg = soon"
 181         set segd [after 100 s0t $seg]
 182     }
 183 }
 184 proc s0t {seg} {
 185     upvar #0 segdetect($seg) segd
 186     debug "segment $seg = now"
 187     unset segd
 188     gui "D0 $seg"
 189 }
 190 proc s1 {seg} {
 191     upvar #0 segdetect($seg) segd
 192     if {![info exists segd]} {
 193         debug "segment $seg ! (overwrites =)"
 194     } elseif {[string length $segd]} {
 195         debug "segment $seg ! (cancels =)"
 196         after cancel $segd
 197     } else {
 198         debug "segment $seg ! already"
 199         return
 200     }
 201     gui "D1 $seg"
 202     set segd {}
 203 }
 204
 205 proc pm_maydetect {d seg} {
 206     switch -exact $seg {
 207         06 { s$d X10 }
 208         09 { s$d X8 }
 209         0a { s$d X6 }
 210         04 { s$d X5 }
 211         02 { s$d X7 }
 212         07 { s$d X9 }
 213         14 { s$d A5 }
 214         20 { s$d A6 }
 215         1a { s$d A4 }
 216         10 { s$d A2 }
 217         03 { s$d X1 }
 218         05 { s$d X3 }
 219         16 { s$d A3 }
 220         1c { s$d A1 }
 221         08 { s$d X2 }
 222         0b { s$d X4 }
 223     }
 224 }
 225
 226 proc pm_detect {seg} {
 227     global segs pname segsasgot
 228     if {[string compare $seg [lindex $segsasgot 1]]} {
 229         set segsasgot [list [lindex $segsasgot 1] $seg]
 230     }
 231     if {[lsearch -exact $segs $seg] < 0} {
 232         set segs $segsasgot
 233     }
 234     debug "pm_detect $seg ($segsasgot) ($segs) $pname$seg"
 235     switch -exact $pname$seg {
 236         l16 - l1c - l08 - l0b { polarity y }
 237         l10 - l1a - l03 - l05 { polarity x }
 238         x07 - x04 - x0a { polarity l }
 239         x16 - x1c - x14 - x0b { polarity y }
 240         y06 - y04 - y0a { polarity l }
 241         y20 - y10 - y1a - y05 { polarity x }
 242     }
 243     switch -exact $seg {
 244         04 - 0a { pt_must "00 01 X7" 1; pt_must "40 41 X8" 1 }
 245         05 { pt_must "00 01 X7" 0 }
 246         0b { pt_must "40 41 X8" 0 }
 247         16 - 1c { pt_must "02 03 A5" 0 }
 248         1a - 10 { pt_must "42 43 A6" 0 }
 249         14 { pt_ifthenmust "02 03 A5" 1 "42 43 A6" 1 }
 250         20 { pt_ifthenmust "42 43 A6" 1 "02 03 A5" 1 }
 251     }
 252     switch -exact [join $segs -] {
 253         02-07 { pt_maybe "00 01 X7" 0 }
 254         07-02 { pt_maybe "02 03 A5" 1 }
 255         09-06 { pt_maybe "40 41 X8" 1 }
 256         06-09 { pt_maybe "42 43 A6" 0 }
 257     }
 258 }
 259
 260 proc tellnmra {m} {
 261     global nmrawhich speeddirn funcs
 262     set m 0x$m
 263     for {set i 0} {$i < $m} {incr i} {
 264         tellpic_q [lindex [list $speeddirn $funcs] $nmrawhich]
 265         set nmrawhich [expr {!$nmrawhich}]
 266     }
 267 }
 268
 269 proc watchdog {} {
 270     global watchdog testonly
 271     catch { after cancel $watchdog }
 272     set watchdog [after 50 watchdog]
 273     tellpic_q 9808 ;# 128ms
 274 }
 275
 276 proc pm_hello {} {
 277     debug "got hello, starting up"
 278     tellpic 21
 279     gui "P 1"
 280     watchdog
 281     changewhat
 282     tellnmra 01
 283 }
 284
 285 proc fp {m} {
 286     debug "<< $m"
 287 }
 288
 289 proc frompic {m} {
 290     switch -glob [lindex $m 0] {
 291         01 - 02 { tellnmra $m }
 292         09 { fp $m; pm_hello }
 293         07 { puts "short circuit"; exit 1 }
 294         28 { fp $m; pm_charged }
 295         9[0-7] { fp $m; pm_maydetect 0 [lindex $m 1] }
 296         9? { fp $m; pm_detect [lindex $m 1]; pm_maydetect 1 [lindex $m 1] }
 297         0a - [234567]? { puts "pic debug $m" }
 298         * { fp $m; fail "pic unknown $m" }
 299     }
 300 }
 301
 302 proc onreadp_test {} {
 303     if {![gets stdin m]} { return }
 304     frompic $m
 305 }
 306
 307 proc onreadp {} {
 308     global p m
 309     while 1 {
 310         set c [read $p 1]
 311         if {![string length $c]} {
 312             if {[eof $p]} { error "eof on device" }
 313             return
 314         }
 315         binary scan $c H* x
 316         lappend m $x
 317         if {[regexp {^[0-7]} $x]} {
 318             if {![regexp {^x} $m]} {
 319                 frompic $m
 320             }
 321             set m {}
 322         }
 323     }
 324 }
 325
 326 proc newspeeddirn {} {
 327     set b1 0x[randbyte]
 328     set speed [expr {round(($b1 * $b1) / 65535.0 * 100.0 + 26.0)}]
 329     set b2 0x[randbyte]
 330     set dirn [expr {$b2 / 128}]
 331     debug "speeddirn b1=$b1 speed=$speed b2=$b2 dirn=$dirn"
 332     return "speed126 2 $speed $dirn"
 333 }
 334
 335 proc newfuncs {} {
 336     set b3 0x[randbyte]
 337     set value [expr {($b3 & 127) * 16}]
 338     debug "funcs b3=$b3 value=[format %x $value]"
 339     return "funcs5to8 2 $value"
 340 }
 341
 342 proc maybechange {thing} {
 343     global $thing ch
 344     upvar #0 ${thing}_fixed fixed
 345     if {![info exists fixed]} {
 346         set rb 0x[randbyte][randbyte]
 347         if {
 348             $rb / 65536.0 >
 349             1.0 / (($ch(${thing}every) - $ch(minint)*0.001) * $ch(scale))
 350         } {
 351             debug "maybechange $thing rb=$rb no"
 352             return 0
 353         }
 354         debug "maybechange $thing rb=$rb yes ..."
 355         set l [new$thing]
 356     } else {
 357         debug "fixed $thing $fixed"
 358         set l $fixed
 359     }
 360     set bin [eval exec ./hostside-old -s/dev/stdout $l]
 361     binary scan $bin H* x
 362     debug "changed $thing=$x"
 363     set $thing ff$x
 364     return 1
 365 }
 366
 367 proc changewhat {} {
 368     global ch chwa
 369     catch { after cancel $chwa }
 370     if {[maybechange speeddirn] || [maybechange funcs]} {
 371         set interval $ch(minint)
 372     } else {
 373         set interval 1000
 374     }
 375     set chwa [after $interval changewhat]
 376 }
 377
 378 proc setup {} {
 379     global port p rand testonly
 380     if {!$testonly} {
 381         set p [open $port {RDWR NONBLOCK} 0]
 382
 383         exec stty -F $port min 1 time 0 -istrip -ocrnl -onlcr -onocr -opost \
 384                        -ctlecho -echo -echoe -echok -echonl -iexten -isig \
 385                        -icanon -icrnl \
 386             9600 clocal cread crtscts -hup -parenb cs8 -cstopb \
 387             -ixoff bs0 cr0 ff0 nl0 -ofill -olcuc
 388
 389         fconfigure $p -encoding binary -translation binary \
 390                 -blocking false -buffering none
 391
 392         fileevent $p readable onreadp
 393     } else {
 394         set p stdin
 395         fconfigure stdin -blocking false
 396         fileevent stdin readable onreadp_test
 397     }
 398
 399     set rand [open /dev/urandom {RDONLY} 0]
 400     fconfigure $rand -encoding binary -translation binary
 401 }
 402
 403 setup
 404 gui_init
 405 vwait end