hostside/stopgap-controller

   1 #!/usr/bin/tclsh8.2
   2
   3 set testonly 0
   4 #set testonly 1
   5 set port /dev/ttya0
   6
   7 set ch(funcsevery) 10
   8 set ch(speeddirnevery) 15
   9 set ch(scale) 1
  10
  11 set ch(minint) 5000
  12 # unset always
  13 set always 0
  14 set nmrawhich 0
  15
  16 set polmsg(l) 908000
  17 set polmsg(x) 90f802
  18 set polmsg(y) 90807c
  19 set pname l
  20 set m {}
  21 set segs {xx yy}
  22 set segsasgot {xx yy}
  23 set pq {} ;# unset: cdu charged and waiting
  24 set speeddirn ff7f
  25 set speeddirn_fixed {speed126 2 60 0}
  26 set funcs ff7f
  27 # unset pointpos($point)
  28 # unset segdetect($seg) ;# unset: shown D0; {}: shown D1; or: after id, D1->0
  29
  30 proc gui {m} {
  31     puts "GUI $m"
  32 }
  33
  34 proc gui_init {} {
  35     global watchdog polarity segdetect
  36     gui "M A2 0"
  37     gui "M A5 0 J"
  38     gui "M A6 0 J"
  39     if {[info exists watchdog]} { gui "P 1" }
  40 #    gui_polarity 0x$polarity
  41     foreach seg [array names segdetect] {
  42         gui "D1 $seg"
  43     }
  44 }
  45
  46 proc debug {m} {
  47     puts $m
  48 }
  49
  50 proc tellpic_q {m} {
  51     global p testonly
  52     if {$testonly} return
  53     set b [binary format H* $m]
  54     puts -nonewline $p $b
  55 }
  56
  57 proc tellpic {m} {
  58     puts ">> $m"
  59     tellpic_q $m
  60 }
  61
  62 proc bgerror {m} {
  63     if {[catch {
  64         global errorInfo errorCode
  65         puts stderr "$m\n$errorCode\n$errorInfo"
  66         fail "bgerror $m"
  67     } emsg]} {
  68         exit 127
  69     }
  70 }
  71
  72 proc fail_now {} {
  73     global p
  74     debug "failing now"
  75     fconfigure $p -blocking yes
  76     gui "P 0"
  77     tellpic 20
  78     exit 1
  79 }
  80
  81 proc fail {m} {
  82     global watchdog p
  83     catch { after cancel $watchdog; unset watchdog }
  84     puts "failing $m"
  85     tellpic 9801 ;# 16ms
  86     after 2000 fail_now
  87     fileevent $p readable {}
  88 }
  89
  90 proc gui_polarity {diff} {
  91     set l {}
  92     if {$diff & 0x06} { lappend l X10 X9 }
  93     if {$diff & 0x09} { lappend l X8 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 }
  94     foreach seg $l {
  95         gui "R $seg"
  96     }
  97 }
  98
  99 proc polarity {newpname} {
 100     global pname polmsg
 101     debug "polarising $newpname"
 102     if {![string compare $pname $newpname]} return
 103     tellpic $polmsg($newpname)
 104 #    gui_polarity
 105     set pname $newpname
 106 }
 107
 108 proc pt_now {how point pos xtra} {
 109     set msg a0[lindex $point $pos]
 110     debug "$how point $point pos=$pos msg=$msg$xtra"
 111     gui "M [lindex $point 2] [expr {!$pos}]"
 112     tellpic $msg
 113 }
 114 proc pt_must {point newpos} {
 115     upvar #0 pointpos($point) pos
 116     global pq
 117     if {[info exists pos] && $pos == $newpos} return
 118     set pos $newpos
 119     if {[info exists pq]} {
 120         lappend pq [list $point $pos]
 121         debug "queue point $point pos=$pos l=[llength $pq]"
 122         return
 123     }
 124     pt_now immed $point $pos {}
 125     set pq {}
 126 }
 127
 128 proc pm_charged {} {
 129     global pq
 130     if {[llength $pq]} {
 131         set v [lindex $pq 0]
 132         set pq [lrange $pq 1 end]
 133         pt_now nowdo [lindex $v 0] [lindex $v 1] " l=[llength $pq]"
 134     } else {
 135         debug "cdu-charged"
 136         unset pq
 137     }
 138 }
 139
 140 proc randbyte {} {
 141     global rand
 142     set c [read $rand 1]; if {![string length $c]} { error "eof on rand" }
 143     binary scan $c H* x
 144     return $x
 145 }
 146
 147 proc pt_maybe {point oneisright} {
 148     global always
 149     if {[info exists always]} {
 150         set pos $always
 151     } else {
 152         set x [randbyte]
 153         set pos [expr [regexp {^[89a-f]} $x] ? 1 : 0]
 154         debug "chose point $point pos=$pos (x=$x)"
 155     }
 156     pt_must $point $pos
 157 }
 158
 159 proc s0 {seg} {
 160     upvar #0 segdetect($seg) segd
 161     if {![info exists segd]} {
 162         debug "segment $seg = already"
 163     } elseif {[string length $segd]} {
 164         debug "segment $seg = pending already"
 165     } else {
 166         debug "segment $seg = soon"
 167         set segd [after 100 s0t $seg]
 168     }
 169 }
 170 proc s0t {seg} {
 171     upvar #0 segdetect($seg) segd
 172     debug "segment $seg = now"
 173     unset segd
 174     gui "D0 $seg"
 175 }
 176 proc s1 {seg} {
 177     upvar #0 segdetect($seg) segd
 178     if {![info exists segd]} {
 179         debug "segment $seg ! (overwrites =)"
 180     } elseif {[string length $segd]} {
 181         debug "segment $seg ! (cancels =)"
 182         after cancel $segd
 183     } else {
 184         debug "segment $seg ! already"
 185         return
 186     }
 187     gui "D1 $seg"
 188     set segd {}
 189 }
 190
 191 proc pm_maydetect {d seg} {
 192     switch -exact $seg {
 193         06 { s$d X10 }
 194         09 { s$d X8 }
 195         0a { s$d X6 }
 196         04 { s$d X5 }
 197         02 { s$d X7 }
 198         07 { s$d X9 }
 199         14 { s$d A5 }
 200         20 { s$d A6 }
 201         1a { s$d A4 }
 202         10 { s$d A2 }
 203         03 { s$d X1 }
 204         05 { s$d X3 }
 205         16 { s$d A3 }
 206         1c { s$d A1 }
 207         08 { s$d X2 }
 208         0b { s$d X4 }
 209     }
 210 }
 211
 212 proc pm_detect {seg} {
 213     global segs pname segsasgot
 214     if {[string compare $seg [lindex $segsasgot 1]]} {
 215         set segsasgot [list [lindex $segsasgot 1] $seg]
 216     }
 217     if {[lsearch -exact $segs $seg] < 0} {
 218         set segs $segsasgot
 219     }
 220     debug "pm_detect $seg ($segsasgot) ($segs) $pname$seg"
 221     switch -exact $pname$seg {
 222         l16 - l1c - l08 - l0b { polarity y }
 223         l10 - l1a - l03 - l05 { polarity x }
 224         x07 - x04 - x0a { polarity l }
 225         x16 - x1c - x14 - x0b { polarity y }
 226         y06 - y04 - y0a { polarity l }
 227         y20 - y10 - y1a - y05 { polarity x }
 228     }
 229     switch -exact $seg {
 230         04 - 0a { pt_must "00 01 X7" 1; pt_must "40 41 X8" 1 }
 231         05 { pt_must "00 01 X7" 0 }
 232         0b { pt_must "40 41 X8" 0 }
 233         16 - 1c { pt_must "02 03 A5" 0 }
 234         1a - 10 { pt_must "42 43 A6" 0 }
 235     }
 236     switch -exact [join $segs -] {
 237         14-20 { pt_must "42 43 A6" 1 }
 238         20-14 { pt_must "02 03 A5" 1 }
 239     }
 240     switch -exact [join $segs -] {
 241         07-02 { pt_maybe "00 01 X7" 0 }
 242         02-07 { pt_maybe "02 03 A5" 1 }
 243         06-09 { pt_maybe "40 41 X8" 1 }
 244         09-06 { pt_maybe "42 43 A6" 0 }
 245     }
 246 }
 247
 248 proc tellnmra {m} {
 249     global nmrawhich speeddirn funcs
 250     set m 0x$m
 251     for {set i 0} {$i < $m} {incr i} {
 252         tellpic_q [lindex [list $speeddirn $funcs] $nmrawhich]
 253         set nmrawhich [expr {!$nmrawhich}]
 254     }
 255 }
 256
 257 proc watchdog {} {
 258     global watchdog testonly
 259     catch { after cancel $watchdog }
 260     set watchdog [after 50 watchdog]
 261     tellpic_q 9808 ;# 128ms
 262 }
 263
 264 proc pm_hello {} {
 265     debug "got hello, starting up"
 266     tellpic 21
 267     gui "P 1"
 268     watchdog
 269     changewhat
 270     tellnmra 01
 271 }
 272
 273 proc fp {m} {
 274     debug "<< $m"
 275 }
 276
 277 proc frompic {m} {
 278     switch -glob [lindex $m 0] {
 279         01 - 02 { tellnmra $m }
 280         09 { fp $m; pm_hello }
 281         07 { puts "short circuit"; exit 1 }
 282         28 { fp $m; pm_charged }
 283         9[0-7] { fp $m; pm_maydetect 0 [lindex $m 1] }
 284         9? { fp $m; pm_detect [lindex $m 1]; pm_maydetect 1 [lindex $m 1] }
 285         0a - [234567]? { puts "pic debug $m" }
 286         * { fp $m; fail "pic unknown $m" }
 287     }
 288 }
 289
 290 proc onreadp_test {} {
 291     if {![gets stdin m]} { return }
 292     frompic $m
 293 }
 294
 295 proc onreadp {} {
 296     global p m
 297     while 1 {
 298         set c [read $p 1]
 299         if {![string length $c]} {
 300             if {[eof $p]} { error "eof on device" }
 301             return
 302         }
 303         binary scan $c H* x
 304         lappend m $x
 305         if {[regexp {^[0-7]} $x]} {
 306             if {![regexp {^x} $m]} {
 307                 frompic $m
 308             }
 309             set m {}
 310         }
 311     }
 312 }
 313
 314 proc newspeeddirn {} {
 315     set b1 0x[randbyte]
 316     set speed [expr {($b1 * $b1) / 516}]
 317     set b2 0x[randbyte]
 318     set dirn [expr {$b2 / 128}]
 319     debug "speeddirn b1=$b1 speed=$speed b2=$b2 dirn=$dirn"
 320     return "speed126 2 $speed $dirn"
 321 }
 322
 323 proc newfuncs {} {
 324     set b3 0x[randbyte]
 325     set value [expr {($b3 & 127) * 16}]
 326     debug "funcs b3=$b3 value=[format %x $value]"
 327     return "funcs5to8 2 $value"
 328 }
 329
 330 proc maybechange {thing} {
 331     global $thing ch
 332     upvar #0 ${thing}_fixed fixed
 333     if {![info exists fixed]} {
 334         set rb 0x[randbyte][randbyte]
 335         if {
 336             $rb / 65536.0 >
 337             1.0 / (($ch(${thing}every) - $ch(minint)*0.001) * $ch(scale))
 338         } {
 339             debug "maybechange $thing rb=$rb no"
 340             return 0
 341         }
 342         debug "maybechange $thing rb=$rb yes ..."
 343         set l [new$thing]
 344     } else {
 345         debug "fixed $thing $fixed"
 346         set l $fixed
 347     }
 348     set bin [eval exec ./hostside-old -s/dev/stdout $l]
 349     binary scan $bin H* x
 350     debug "changed $thing=$x"
 351     set $thing ff$x
 352     return 1
 353 }
 354
 355 proc changewhat {} {
 356     global ch chwa
 357     catch { after cancel $chwa }
 358     if {[maybechange speeddirn] || [maybechange funcs]} {
 359         set interval $ch(minint)
 360     } else {
 361         set interval 1000
 362     }
 363     set chwa [after $interval changewhat]
 364 }
 365
 366 proc setup {} {
 367     global port p rand testonly
 368     if {!$testonly} {
 369         set p [open $port {RDWR NONBLOCK} 0]
 370
 371         exec stty -F $port min 1 time 0 -istrip -ocrnl -onlcr -onocr -opost \
 372                        -ctlecho -echo -echoe -echok -echonl -iexten -isig \
 373                        -icanon -icrnl \
 374             9600 clocal cread crtscts -hup -parenb cs8 -cstopb \
 375             -ixoff bs0 cr0 ff0 nl0 -ofill -olcuc
 376
 377         fconfigure $p -encoding binary -translation binary \
 378                 -blocking false -buffering none
 379
 380         fileevent $p readable onreadp
 381     } else {
 382         set p stdin
 383         fconfigure stdin -blocking false
 384         fileevent stdin readable onreadp_test
 385     }
 386
 387     set rand [open /dev/urandom {RDONLY} 0]
 388     fconfigure $rand -encoding binary -translation binary
 389 }
 390
 391 setup
 392 gui_init
 393 vwait end