hostside/stopgap-controller

   1 #!/usr/bin/tclsh8.2
   2 # used like this:
   3 # liberator:hostside> ssh bessar 'cd things/trains-bessar/hostside && ./stopgap-controller' | ./gui-displayer -
   4
   5 set testonly 0
   6 #set testonly 1
   7 set port /dev/ttya0
   8
   9 set ch(funcsevery) 10
  10 set ch(speeddirnevery) 30
  11 set ch(scale) 1
  12
  13 set ch(minint) 5000
  14 # unset always
  15 # set always 0
  16 set nmrawhich 0
  17 set lastptchosen xx
  18
  19 set polmsg(l) 908000
  20 set polmsg(x) 90f802
  21 set polmsg(y) 90807c
  22 set pname l
  23 set m {}
  24 set nmradiv 0
  25 set segs {xx yy}
  26 set segsasgot {xx yy}
  27 set pq {} ;# unset: cdu charged and waiting
  28 #set speeddirn ff7f
  29 set speeddirn ffff80c3fbcced7f
  30 #set speeddirn_fixed {speed126 2 80 0}
  31 set funcs ff7f
  32 # unset pointpos($point)
  33 # unset segdetect($seg) ;# unset: shown D0; {}: shown D1; or: after id, D1->0
  34
  35 proc gui {m} {
  36     puts "GUI $m"
  37 }
  38
  39 proc gui_init {} {
  40     global watchdog polarity segdetect
  41     gui "M A2 0"
  42     gui "M A5 0 J"
  43     gui "M A6 0 J"
  44     if {[info exists watchdog]} { gui "P 1" }
  45     gui_polarity
  46     foreach seg [array names segdetect] {
  47         gui "D1 $seg"
  48     }
  49 }
  50
  51 proc debug {m} {
  52     puts $m
  53 }
  54
  55 proc tellpic_q {m} {
  56     global p testonly
  57     if {$testonly} return
  58     set b [binary format H* $m]
  59     puts -nonewline $p $b
  60 }
  61
  62 proc tellpic {m} {
  63     puts ">> $m"
  64     tellpic_q $m
  65 }
  66
  67 proc bgerror {m} {
  68     if {[catch {
  69         global errorInfo errorCode
  70         puts stderr "$m\n$errorCode\n$errorInfo"
  71         fail "bgerror $m"
  72     } emsg]} {
  73         exit 127
  74     }
  75 }
  76
  77 proc fail_now {} {
  78     global p
  79     debug "failing now"
  80     fconfigure $p -blocking yes
  81     gui "P 0"
  82     tellpic 10
  83     exit 1
  84 }
  85
  86 proc fail {m} {
  87     global watchdog p
  88     catch { after cancel $watchdog; unset watchdog }
  89     puts "failing $m"
  90     tellpic 9801 ;# 16ms
  91     after 10000 fail_now
  92     fileevent $p readable {}
  93 }
  94
  95 proc gui_polarity {} {
  96     global pname
  97     set 1 {}
  98     switch -exact $pname {
  99         l { lappend 0 X1 X3 X5 X7 X9; lappend 0 X2 X4 X6 X8 X10 }
 100         x { lappend 1 X1 X3 X5 X7 X9; lappend 0 X2 X4 X6 X8 X10 }
 101         y { lappend 0 X1 X3 X5 X7 X9; lappend 1 X2 X4 X6 X8 X10 }
 102     }
 103     foreach v {0 1} {
 104         foreach seg [set $v] {
 105             gui "R $v $seg"
 106         }
 107     }
 108 }
 109
 110 proc polarity {newpname} {
 111     global pname polmsg
 112     debug "polarising $newpname"
 113     if {![string compare $pname $newpname]} return
 114     tellpic $polmsg($newpname)
 115     set pname $newpname
 116     gui_polarity
 117 }
 118
 119 proc pt_now {how point pos xtra} {
 120     set msg a0[lindex $point $pos]
 121     debug "$how point $point pos=$pos msg=$msg$xtra"
 122     gui "M [lindex $point 2] [expr {!$pos}]"
 123     tellpic $msg
 124 }
 125 proc pt_must {point newpos} {
 126     upvar #0 pointpos($point) pos
 127     global pq
 128     if {[info exists pos] && $pos == $newpos} return
 129     set pos $newpos
 130     if {[info exists pq]} {
 131         lappend pq [list $point $pos]
 132         debug "queue point $point pos=$pos l=[llength $pq]"
 133         return
 134     }
 135     pt_now immed $point $pos {}
 136     set pq {}
 137 }
 138 proc pt_ifthenmust {ifpoint ifposwant thenpoint thenpos} {
 139     upvar #0 pointpos($ifpoint) ifpos
 140     if {![info exists ifpos] || $ifpos != $ifposwant} return
 141     pt_must $thenpoint $thenpos
 142 }
 143
 144 proc pm_charged {} {
 145     global pq
 146     if {[llength $pq]} {
 147         set v [lindex $pq 0]
 148         set pq [lrange $pq 1 end]
 149         pt_now nowdo [lindex $v 0] [lindex $v 1] " l=[llength $pq]"
 150     } else {
 151         debug "cdu-charged"
 152         unset pq
 153     }
 154 }
 155
 156 proc randbyte {} {
 157     global rand
 158     set c [read $rand 1]; if {![string length $c]} { error "eof on rand" }
 159     binary scan $c H* x
 160     return $x
 161 }
 162
 163 proc pt_maybe {point oneisright} {
 164     global always lastptchosen
 165     if {[info exists always]} {
 166         set pos $always
 167     } else {
 168         if {![string compare $point $lastptchosen]} return
 169         set lastptchosen $point
 170         set x [randbyte]
 171         set pos [expr [regexp {^[89a-f]} $x] ? 1 : 0]
 172         debug "chose point $point pos=$pos (x=$x)"
 173     }
 174     pt_must $point $pos
 175 }
 176
 177 proc s0 {v seg} {
 178     upvar #0 segdetect($seg) segd
 179     if {![info exists segd]} {
 180         debug "segment $seg = already"
 181     } elseif {[string length $segd]} {
 182         debug "segment $seg = pending already"
 183     } else {
 184         debug "segment $seg = soon"
 185         set segd [after 100 s0t $seg]
 186     }
 187 }
 188 proc s0t {seg} {
 189     upvar #0 segdetect($seg) segd
 190     debug "segment $seg = now"
 191     unset segd
 192     gui "D0 $seg"
 193 }
 194 proc s1 {v seg} {
 195     upvar #0 segdetect($seg) segd
 196     if {![info exists segd]} {
 197         pm_detect $v
 198         debug "segment $seg ! (overwrites =)"
 199     } elseif {[string length $segd]} {
 200         debug "segment $seg ! (cancels =)"
 201         after cancel $segd
 202     } else {
 203         debug "segment $seg ! already"
 204         return
 205     }
 206     gui "D1 $seg"
 207     set segd {}
 208 }
 209
 210 proc pm_maydetect {d seg} {
 211     switch -exact $seg {
 212         06 { s$d $seg X10 }
 213         09 { s$d $seg X8 }
 214         0a { s$d $seg X6 }
 215         04 { s$d $seg X5 }
 216         02 { s$d $seg X7 }
 217         07 { s$d $seg X9 }
 218         14 { s$d $seg A5 }
 219         20 { s$d $seg A6 }
 220         1a { s$d $seg A4 }
 221         10 { s$d $seg A2 }
 222         03 { s$d $seg X1 }
 223         05 { s$d $seg X3 }
 224         16 { s$d $seg A3 }
 225         1c { s$d $seg A1 }
 226         08 { s$d $seg X2 }
 227         0b { s$d $seg X4 }
 228     }
 229 }
 230
 231 #proc pm_nodetect {seg} {
 232 #    global segsasgot
 233 #    if {![string compare $seg [lindex $segsasgot 1]]} {
 234 #       set segsasgot [list [lindex $segsasgot 1] [lindex $segsasgot 0]]
 235 #    }
 236 #}
 237
 238 proc pm_detect {seg} {
 239     global segs pname segsasgot
 240     if {[string compare $seg [lindex $segsasgot 1]]} {
 241         set segsasgot [list [lindex $segsasgot 1] $seg]
 242     }
 243     if {[lsearch -exact $segs $seg] < 0} {
 244         set segs $segsasgot
 245     }
 246     debug "pm_detect $seg ($segsasgot) ($segs) $pname$seg"
 247 #    if {[lsearch -exact {
 248 #       06 09 0a 04 02 07 14 20
 249 #       0b 08 1c 16
 250 #       1a 10 03 05
 251 #    } $seg] < 0} return
 252     switch -exact $pname$seg {
 253         l16 - l1c - l08 - l0b { polarity y }
 254         l10 - l1a - l03 - l05 { polarity x }
 255         x07 - x04 - x0a { polarity l }
 256         x16 - x1c - x14 - x0b { polarity y }
 257         y06 - y04 - y0a { polarity l }
 258         y20 - y10 - y1a - y05 { polarity x }
 259     }
 260     switch -exact $seg {
 261         04 - 0a { pt_must "00 01 X7" 1; pt_must "40 41 X8" 1 }
 262         05 { pt_must "00 01 X7" 0 }
 263         0b { pt_must "40 41 X8" 0 }
 264         16 - 1c { pt_must "02 03 A5" 0 }
 265         1a - 10 { pt_must "42 43 A6" 0 }
 266         14 { pt_ifthenmust "02 03 A5" 1 "42 43 A6" 1 }
 267         20 { pt_ifthenmust "42 43 A6" 1 "02 03 A5" 1 }
 268     }
 269     switch -exact [join $segs -] {
 270         02-07 { pt_maybe "02 03 A5" 1 }
 271         07-02 { pt_maybe "00 01 X7" 0 }
 272         09-06 { pt_maybe "42 43 A6" 0 }
 273         06-09 { pt_maybe "40 41 X8" 1 }
 274     }
 275 }
 276
 277 proc tellnmra {m} {
 278 #    global nmrawhich speeddirn funcs
 279 #    set m 0x$m
 280 #    for {set i 0} {$i < $m} {incr i} {
 281 #       tellpic_q [lindex [list $speeddirn $funcs] $nmrawhich]
 282 #       set nmrawhich [expr {!$nmrawhich}]
 283 #    }
 284 }
 285
 286 proc watchdog {} {
 287     global watchdog testonly speeddirn funcs nmradiv
 288     catch { after cancel $watchdog }
 289     set watchdog [after 50 watchdog]
 290     tellpic_q 9808 ;# 128ms
 291     if {[incr nmradiv] > 35} {
 292         tellpic_q $speeddirn$funcs
 293         set nmradiv 0
 294     }
 295 }
 296
 297 proc pm_hello {} {
 298     debug "got hello, starting up"
 299     tellpic 11
 300     gui "P 1"
 301     watchdog
 302     changewhat
 303     tellnmra 01
 304 }
 305
 306 proc fp {m} {
 307     debug "<< $m"
 308 }
 309
 310 proc frompic {m} {
 311     set v [lindex $m 1]
 312     switch -glob [lindex $m 0] {
 313         01 - 02 { tellnmra $m }
 314         09 { fp $m; pm_hello }
 315         07 { puts "short circuit"; exit 1 }
 316         28 { fp $m; pm_charged }
 317         9[0-7] { fp $m; pm_maydetect 0 $v }
 318         9? { fp $m; pm_maydetect 1 $v }
 319         0a - [234567]? { puts "pic debug $m" }
 320         * { fp $m; fail "pic unknown $m" }
 321     }
 322 }
 323
 324 proc onreadp_test {} {
 325     if {![gets stdin m]} { return }
 326     frompic $m
 327 }
 328
 329 proc onreadp {} {
 330     global p m rand
 331     while 1 {
 332         set c [read $p 1]
 333         if {![string length $c]} {
 334             if {[eof $p]} { error "eof on device" }
 335             return
 336         }
 337         binary scan $c H* x
 338         if {![info exists rand]} {
 339             fp ...$x
 340             return
 341         }
 342         lappend m $x
 343         if {[regexp {^[0-7]} $x]} {
 344             if {![regexp {^x} $m]} {
 345                 frompic $m
 346             }
 347             set m {}
 348         }
 349     }
 350 }
 351
 352 proc newspeeddirn {} {
 353     set b1 0x[randbyte]
 354     set speed [expr {round(($b1 * $b1) / 65535.0 * 100.0 + 26.0)}]
 355     set b2 0x[randbyte]
 356     set dirn [expr {$b2 / 128}]
 357     set dirn 0
 358     debug "speeddirn b1=$b1 speed=$speed b2=$b2 dirn=$dirn"
 359     return "speed126 2 $speed $dirn"
 360 }
 361
 362 proc newfuncs {} {
 363     set b3 0x[randbyte]
 364     set value [expr {($b3 & 127) * 16}]
 365     debug "funcs b3=$b3 value=[format %x $value]"
 366     return "funcs5to8 2 $value"
 367 }
 368
 369 proc maybechange {thing} {
 370     global $thing ch
 371     upvar #0 ${thing}_fixed fixed
 372     if {![info exists fixed]} {
 373         set rb 0x[randbyte][randbyte]
 374         if {
 375             $rb / 65536.0 >
 376             1.0 / (($ch(${thing}every) - $ch(minint)*0.001) * $ch(scale))
 377         } {
 378             debug "maybechange $thing rb=$rb no"
 379             return 0
 380         }
 381         debug "maybechange $thing rb=$rb yes ..."
 382         set l [new$thing]
 383     } else {
 384         debug "fixed $thing $fixed"
 385         set l $fixed
 386     }
 387     set bin [eval exec ./hostside-old -s/dev/stdout $l]
 388     binary scan $bin H* x
 389     debug "changed $thing=$x"
 390     set $thing ff$x
 391     return 1
 392 }
 393
 394 proc changewhat {} {
 395     global ch chwa
 396     catch { after cancel $chwa }
 397     if {[maybechange speeddirn] || [maybechange funcs]} {
 398         set interval $ch(minint)
 399     } else {
 400         set interval 1000
 401     }
 402     set chwa [after $interval changewhat]
 403 }
 404
 405 proc onreadcmd {} {
 406     if {[gets stdin l] < 0} {
 407         if {[eof stdin]} { fileevent stdin readable {} }
 408         return
 409     }
 410     eval $l
 411 }
 412
 413 proc setup {} {
 414     global port p testonly
 415     if {!$testonly} {
 416         set p [open $port {RDWR NONBLOCK} 0]
 417
 418         exec stty -F $port min 1 time 0 -istrip -ocrnl -onlcr -onocr -opost \
 419                        -ctlecho -echo -echoe -echok -echonl -iexten -isig \
 420                        -icanon -icrnl \
 421             9600 clocal cread crtscts -hup -parenb cs8 -cstopb \
 422             -ixoff bs0 cr0 ff0 nl0 -ofill -olcuc
 423
 424         fconfigure $p -encoding binary -translation binary \
 425                 -blocking false -buffering none
 426
 427         fileevent $p readable onreadp
 428         fconfigure stdin -blocking false
 429         fileevent stdin readable onreadcmd
 430     } else {
 431         set p stdin
 432         fconfigure stdin -blocking false
 433         fileevent stdin readable onreadp_test
 434     }
 435
 436     after 250 setup_complete
 437 }
 438
 439 proc setup_complete {} {
 440     global rand
 441     set rand [open /dev/urandom {RDONLY} 0]
 442     fconfigure $rand -encoding binary -translation binary
 443     tellpic 0a
 444 }
 445
 446 setup
 447 gui_init
 448 vwait end