hostside/stopgap-controller

   1 #!/usr/bin/tclsh8.4
   2
   3 set testonly 1
   4 set port /dev/ttya0
   5
   6 set ch(funcsevery) 10
   7 set ch(speeddirnevery) 15
   8 set ch(scale) 1
   9
  10 set ch(minint) 5000
  11 # unset always
  12
  13 set m xx
  14 set segs xx
  15 set polarity 908000
  16 set pq {} ;# unset: cdu charged and waiting
  17 set speeddirn {}
  18 set funcs {}
  19 # unset pointpos($point)
  20 # unset segdetect($seg) ;# unset: shown D0; {}: shown D1; or: after id, D1->0
  21
  22 proc gui {m} {
  23     puts "GUI $m"
  24 }
  25
  26 proc gui_init {} {
  27     global watchdog polarity segdetect
  28     gui "M A2 0"
  29     gui "M A5 0 J"
  30     gui "M A6 0 J"
  31     if {[info exists watchdog]} { gui "P 1" }
  32     if {![regexp {^90} $polarity]} { gui_polarity }
  33     foreach seg [array names segdetect] {
  34         gui "D1 $seg"
  35     }
  36 }
  37
  38 proc debug {m} {
  39     puts $m
  40 }
  41
  42 proc tellpic_q {m} {
  43     global p testonly
  44     if {$testonly} return
  45     set b [binary format H* $m]
  46     puts -nonewline $p $b
  47 }
  48
  49 proc tellpic {m} {
  50     puts ">> $m"
  51     tellpic_q $m
  52 }
  53
  54 proc bgerror {m} {
  55     if {[catch {
  56         global errorInfo errorCode
  57         puts stderr "$m\n$errorCode\n$errorInfo"
  58         fail "bgerror $m"
  59     } emsg]} {
  60         exit 127
  61     }
  62 }
  63
  64 proc fail_now {} {
  65     global p
  66     debug "failing now"
  67     fconfigure $p -blocking yes
  68     gui "P 0"
  69     tellpic 20
  70     exit 1
  71 }
  72
  73 proc fail {m} {
  74     global watchdog p
  75     catch { after cancel $watchdog; unset watchdog }
  76     puts "failing $m"
  77     tellpic a001 ;# 16ms
  78     after 2000 fail_now
  79     fileevent $p readable {}
  80 }
  81
  82 proc gui_polarity {} {
  83     foreach seg {
  84         X8
  85         X9
  86         X10
  87         X1
  88         X2
  89         X3
  90         X4
  91         X5
  92         X6
  93         X7
  94     } {
  95         gui "R $seg"
  96     }
  97 }
  98
  99 proc polarity {m} {
 100     global polarity
 101     debug "polarising $m"
 102     tellpic $m
 103     if {[string compare $m $polarity]} {
 104         gui_polarity
 105     }
 106     set polarity $m
 107 }
 108 proc polarity_l {} { polarity 908000 }
 109 proc polarity_x {} { polarity 97ff7f }
 110
 111 proc pt_now {how point pos xtra} {
 112     set msg a0[lindex $point $pos]
 113     debug "$how point $point pos=$pos msg=$msg$xtra"
 114     gui "M [lindex $point 2] [expr {!$pos}]"
 115     tellpic $msg
 116 }
 117 proc pt_must {point newpos} {
 118     upvar #0 pointpos($point) pos
 119     global pq
 120     if {[info exists pos] && $pos == $newpos} return
 121     set pos $newpos
 122     if {[info exists pq]} {
 123         lappend pq [list $point $pos]
 124         debug "queue point $point pos=$pos l=[llength $pq]"
 125         return
 126     }
 127     pt_now immed $point $pos {}
 128     set pq {}
 129 }
 130
 131 proc pm_charged {} {
 132     global pq
 133     if {[llength $pq]} {
 134         set v [lindex $pq 0]
 135         set pq [lrange $pq 1 end]
 136         pt_now nowdo [lindex $v 0] [lindex $v 1] " l=[llength $pq]"
 137     } else {
 138         debug "cdu-charged"
 139         unset pq
 140     }
 141 }
 142
 143 proc randbyte {} {
 144     global rand
 145     set c [read $rand 1]; if {![string length $c]} { error "eof on rand" }
 146     binary scan $c H* x
 147     return $x
 148 }
 149
 150 proc pt_maybe {point} {
 151     global always
 152     if {[info exists always]} {
 153         set pos $always
 154     } else {
 155         set x [randbyte]
 156         set pos [expr [regexp {^[89a-f]} $x] ? 1 : 0]
 157         debug "chose point $point pos=$pos (x=$x)"
 158     }
 159     pt_must $point $pos
 160 }
 161
 162 proc s0 {seg} {
 163     upvar #0 segdetect($seg) segd
 164     if {![info exists segd]} {
 165         debug "segment $seg = already"
 166     } elseif {[string length $segd]} {
 167         debug "segment $seg = pending already"
 168     } else {
 169         debug "segment $seg = soon"
 170         set segd [after 100 s0t $seg]
 171     }
 172 }
 173 proc s0t {seg} {
 174     upvar #0 segdetect($seg) segd
 175     debug "segment $seg = now"
 176     unset segd
 177     gui "D0 $seg"
 178 }
 179 proc s1 {seg} {
 180     upvar #0 segdetect($seg) segd
 181     if {![info exists segd]} {
 182         debug "segment $seg ! (overwrites =)"
 183     } elseif {[string length $segd]} {
 184         debug "segment $seg ! (cancels =)"
 185         after cancel $segd
 186     } else {
 187         debug "segment $seg ! already"
 188         return
 189     }
 190     gui "D1 $seg"
 191     set segd {}
 192 }
 193
 194 proc pm_maydetect {d seg} {
 195     switch -exact $seg {
 196         06 { s$d X10 }
 197         09 { s$d X8 }
 198         0a { s$d X6 }
 199         04 { s$d X5 }
 200         02 { s$d X7 }
 201         07 { s$d X9 }
 202         14 { s$d A5 }
 203         20 { s$d A6 }
 204         1a { s$d A4 }
 205         10 { s$d A2 }
 206         03 { s$d X1 }
 207         05 { s$d X3 }
 208         16 { s$d A3 }
 209         1c { s$d A1 }
 210         08 { s$d X2 }
 211         0b { s$d X4 }
 212     }
 213 }
 214
 215 proc pm_detect {seg} {
 216     global segs
 217     switch -exact $seg {
 218         07 - 06 { polarity_l }
 219         16 - 1c - 1a - 10 - 03 - 05 - 08 - 0b { polarity_x }
 220     }
 221     switch -exact $seg {
 222         14 - 20 { pt_must "02 03 A5" 1; pt_must "42 43 A6" 1 }
 223         04 - 0a { pt_must "00 01 X7" 1; pt_must "40 41 X8" 1 }
 224         03 - 05 { pt_must "00 01 X7" 0 }
 225         08 - 0b { pt_must "40 41 X8" 0 }
 226         16 - 1c { pt_must "02 03 A5" 0 }
 227         1a - 10 { pt_must "42 43 A6" 0 }
 228     }
 229     if {[lsearch -exact $segs $seg] < 0} {
 230         set segs [list [lindex $segs end] $seg]
 231     }
 232     switch -exact [join $segs -] {
 233         07-02 { pt_maybe "00 01 X7" }
 234         02-07 { pt_maybe "02 03 A5" }
 235         06-09 { pt_maybe "40 41 X8" }
 236         09-06 { pt_maybe "42 43 A6" }
 237     }
 238 }
 239
 240 proc watchdog {} {
 241     global watchdog testonly speeddirn funcs
 242     catch { after cancel $watchdog }
 243     set watchdog [after 50 watchdog]
 244     tellpic_q 9808$speeddirn$funcs ;# 128ms
 245 }
 246
 247 proc pm_hello {} {
 248     debug "got hello, starting up"
 249     tellpic 21
 250     gui "P 1"
 251     watchdog
 252 }
 253
 254 proc frompic {m} {
 255     debug "<< $m"
 256     switch -glob [lindex $m 0] {
 257         09 { pm_hello }
 258         28 { pm_charged }
 259         9[0-7] { pm_maydetect 0 [lindex $m 1] }
 260         9? { pm_detect [lindex $m 1]; pm_maydetect 1 [lindex $m 1] }
 261         0a - [234567]? { puts "pic debug $m" }
 262         * { fail "pic unknown $m" }
 263     }
 264 }
 265
 266 proc onreadp_test {} {
 267     if {![gets stdin m]} { return }
 268     frompic $m
 269 }
 270
 271 proc onreadp {} {
 272     global p m
 273     while 1 {
 274         set c [read $p 1]
 275         if {![string llength $c]} {
 276             if {[eof $p]} { error "eof on device" }
 277             return
 278         }
 279         binary scan $c H* x
 280         lappend m $x
 281         if {[regexp {^[89a-f]} $x]} {
 282             if {![regexp {^x} $m]} {
 283                 frompic $m
 284             }
 285             set m {}
 286         }
 287     }
 288 }
 289
 290 proc newspeeddirn {} {
 291     set b1 0x[randbyte]
 292     set speed [expr {($b1 * $b1) / 516}]
 293     set b2 0x[randbyte]
 294     set dirn [expr {$b2 / 128}]
 295     debug "speeddirn b1=$b1 speed=$speed b2=$b2 dirn=$dirn"
 296     return "speed126 2 $speed $dirn"
 297 }
 298
 299 proc newfuncs {} {
 300     set b3 0x[randbyte]
 301     set value [expr {($b3 & 127) * 16}]
 302     debug "funcs b3=$b3 value=[format %x $value]"
 303     return "funcs5to8 2 $value"
 304 }
 305
 306 proc maybechange {thing} {
 307     global $thing ch
 308     set rb 0x[randbyte][randbyte]
 309     if {
 310         $rb / 65536.0 >
 311         1.0 / (($ch(${thing}every) - $ch(minint)*0.001) * $ch(scale))
 312     } {
 313         debug "maybechange $thing rb=$rb no"
 314         return 0
 315     }
 316     debug "maybechange $thing rb=$rb yes ..."
 317     set l [new$thing]
 318     set bin [eval exec ./hostside-old -s/dev/stdout $l]
 319     binary scan $bin H* x
 320     debug "changed $thing=$x"
 321     set $thing $x
 322     return 1
 323 }
 324
 325 proc changewhat {} {
 326     global ch
 327     if {[maybechange speeddirn] || [maybechange funcs]} {
 328         set interval $ch(minint)
 329     } else {
 330         set interval 1000
 331     }
 332     after $interval changewhat
 333 }
 334
 335 proc setup {} {
 336     global port p rand testonly
 337     if {!$testonly} {
 338         set p [open $port {RDWR NONBLOCK} 0]
 339
 340         exec stty -F $port min 1 time 0 -istrip -ocrnl -onlcr -onocr -opost \
 341                        -ctlecho -echo -echoe -echok -echonl -iexten -isig \
 342                        -icanon -icrnl \
 343             9600 clocal cread crtscts -hup -parenb cs8 -cstopb \
 344             -ixoff bs0 cr0 ff0 nl0 -ofill -olcuc
 345
 346         fconfigure $p -encoding binary -translation binary \
 347                 -blocking false -buffering none
 348
 349         fileevent $p readable onreadp
 350     } else {
 351         set p stdin
 352         fconfigure stdin -blocking false
 353         fileevent stdin readable onreadp_test
 354     }
 355
 356     set rand [open /dev/urandom {RDONLY} 0]
 357     fconfigure $rand -encoding binary -translation binary
 358
 359     changewhat
 360 }
 361
 362 setup
 363 gui_init
 364 vwait end