hostside/stopgap-controller

   1 #!/usr/bin/tclsh8.2
   2 # used like this:
   3 # liberator:hostside> ssh bessar 'cd things/trains-bessar/hostside && ./stopgap-controller' | ./gui-displayer -
   4
   5 set testonly 0
   6 #set testonly 1
   7 set port /dev/ttya0
   8
   9 set ch(funcsevery) 10
  10 set ch(speeddirnevery) 30
  11 set ch(scale) 1
  12
  13 set ch(minint) 5000
  14 # unset always
  15 # set always 0
  16 set nmrawhich 0
  17 set lastptchosen xx
  18
  19 set polmsg(l) 908000
  20 set polmsg(x) 90f802
  21 set polmsg(y) 90807c
  22 set pname l
  23 set m {}
  24 set nmradiv 0
  25 set segs {xx yy}
  26 set segsasgot {xx yy}
  27 set pq {} ;# unset: cdu charged and waiting
  28 set speeddirn ff7f
  29 #set speeddirn ffff80c3fbcced7f
  30 #set speeddirn_fixed {speed126 2 80 0}
  31 set speeddirn_fixed {}
  32 set funcs ff7f
  33 # unset pointpos($point)
  34 # unset segdetect($seg) ;# unset: shown D0; {}: shown D1; or: after id, D1->0
  35
  36 proc gui {m} {
  37     puts "GUI $m"
  38 }
  39
  40 proc gui_init {} {
  41     global watchdog polarity segdetect
  42     gui "M A2 0"
  43 #    gui "M A5 0 J"
  44 #    gui "M A6 0 J"
  45     if {[info exists watchdog]} { gui "P 1" }
  46     gui_polarity
  47     foreach seg [array names segdetect] {
  48         gui "D1 $seg"
  49     }
  50 }
  51
  52 proc debug {m} {
  53     puts $m
  54 }
  55
  56 proc tellpic_q {m} {
  57     global p testonly
  58     if {$testonly} return
  59     set b [binary format H* $m]
  60     puts -nonewline $p $b
  61 }
  62
  63 proc tellpic {m} {
  64     puts ">> $m"
  65     tellpic_q $m
  66 }
  67
  68 proc bgerror {m} {
  69     if {[catch {
  70         global errorInfo errorCode
  71         puts stderr "$m\n$errorCode\n$errorInfo"
  72         fail "bgerror $m"
  73     } emsg]} {
  74         exit 127
  75     }
  76 }
  77
  78 proc fail_now {} {
  79     global p
  80     debug "failing now"
  81     fconfigure $p -blocking yes
  82     gui "P 0"
  83     tellpic 10
  84     exit 1
  85 }
  86
  87 proc fail {m} {
  88     global watchdog p
  89     catch { after cancel $watchdog; unset watchdog }
  90     puts "failing $m"
  91     tellpic 9801 ;# 16ms
  92     after 10000 fail_now
  93     fileevent $p readable {}
  94 }
  95
  96 proc gui_polarity {} {
  97     global pname
  98     set 1 {}
  99     switch -exact $pname {
 100         l { lappend 0 X1 X3 X5 X7 X9; lappend 0 X2 X4 X6 X8 X10 }
 101         x { lappend 1 X1 X3 X5 X7 X9; lappend 0 X2 X4 X6 X8 X10 }
 102         y { lappend 0 X1 X3 X5 X7 X9; lappend 1 X2 X4 X6 X8 X10 }
 103     }
 104     foreach v {0 1} {
 105         foreach seg [set $v] {
 106             gui "R $v $seg"
 107         }
 108     }
 109 }
 110
 111 proc polarity {newpname} {
 112     global pname polmsg
 113     debug "polarising $newpname"
 114     if {![string compare $pname $newpname]} return
 115     tellpic $polmsg($newpname)
 116     set pname $newpname
 117     gui_polarity
 118 }
 119
 120 proc pt_now {how point pos xtra} {
 121     set msg a0[lindex $point $pos]
 122     debug "$how point $point pos=$pos msg=$msg$xtra"
 123     gui "M [lindex $point 2] [expr {!$pos}]"
 124     tellpic $msg
 125 }
 126 proc pt_must {point newpos} {
 127     upvar #0 pointpos($point) pos
 128     global pq
 129     if {[info exists pos] && $pos == $newpos} return
 130     set pos $newpos
 131     if {[info exists pq]} {
 132         lappend pq [list $point $pos]
 133         debug "queue point $point pos=$pos l=[llength $pq]"
 134         return
 135     }
 136     pt_now immed $point $pos {}
 137     set pq {}
 138 }
 139 proc pt_ifthenmust {ifpoint ifposwant thenpoint thenpos} {
 140     upvar #0 pointpos($ifpoint) ifpos
 141     if {![info exists ifpos] || $ifpos != $ifposwant} return
 142     pt_must $thenpoint $thenpos
 143 }
 144
 145 proc pm_charged {} {
 146     global pq
 147     if {[llength $pq]} {
 148         set v [lindex $pq 0]
 149         set pq [lrange $pq 1 end]
 150         pt_now nowdo [lindex $v 0] [lindex $v 1] " l=[llength $pq]"
 151     } else {
 152         debug "cdu-charged"
 153         unset pq
 154     }
 155 }
 156
 157 proc randbyte {} {
 158     global rand
 159     set c [read $rand 1]; if {![string length $c]} { error "eof on rand" }
 160     binary scan $c H* x
 161     return $x
 162 }
 163
 164 proc pt_maybe {point oneisright} {
 165     global always lastptchosen
 166     if {[info exists always]} {
 167         set pos $always
 168     } else {
 169         if {![string compare $point $lastptchosen]} return
 170         set lastptchosen $point
 171         set x [randbyte]
 172         set pos [expr [regexp {^[89a-f]} $x] ? 1 : 0]
 173         debug "chose point $point pos=$pos (x=$x)"
 174     }
 175     pt_must $point $pos
 176 }
 177
 178 proc s0 {v seg} {
 179     upvar #0 segdetect($seg) segd
 180     if {![info exists segd]} {
 181         debug "segment $seg = already"
 182     } elseif {[string length $segd]} {
 183         debug "segment $seg = pending already"
 184     } else {
 185         debug "segment $seg = soon"
 186         set segd [after 100 s0t $seg]
 187     }
 188 }
 189 proc s0t {seg} {
 190     upvar #0 segdetect($seg) segd
 191     debug "segment $seg = now"
 192     unset segd
 193     gui "D0 $seg"
 194 }
 195 proc s1 {v seg} {
 196     upvar #0 segdetect($seg) segd
 197     if {![info exists segd]} {
 198         pm_detect $v
 199         debug "segment $seg ! (overwrites =)"
 200     } elseif {[string length $segd]} {
 201         debug "segment $seg ! (cancels =)"
 202         after cancel $segd
 203     } else {
 204         debug "segment $seg ! already"
 205         return
 206     }
 207     gui "D1 $seg"
 208     set segd {}
 209 }
 210
 211 proc pm_maydetect {d seg} {
 212     switch -exact $seg {
 213         06 { s$d $seg X10 }
 214         09 { s$d $seg X8 }
 215         0a { s$d $seg X6 }
 216         04 { s$d $seg X5 }
 217         02 { s$d $seg X7 }
 218         07 { s$d $seg X9 }
 219         14 { s$d $seg A5 }
 220         20 { s$d $seg A6 }
 221         1a { s$d $seg A4 }
 222         10 { s$d $seg A2 }
 223         03 { s$d $seg X1 }
 224         05 { s$d $seg X3 }
 225         16 { s$d $seg A3 }
 226         1c { s$d $seg A1 }
 227         08 { s$d $seg X2 }
 228         0b { s$d $seg X4 }
 229     }
 230 }
 231
 232 #proc pm_nodetect {seg} {
 233 #    global segsasgot
 234 #    if {![string compare $seg [lindex $segsasgot 1]]} {
 235 #       set segsasgot [list [lindex $segsasgot 1] [lindex $segsasgot 0]]
 236 #    }
 237 #}
 238
 239 proc pm_detect {seg} {
 240     global segs pname segsasgot
 241     if {[string compare $seg [lindex $segsasgot 1]]} {
 242         set segsasgot [list [lindex $segsasgot 1] $seg]
 243     }
 244     if {[lsearch -exact $segs $seg] < 0} {
 245         set segs $segsasgot
 246     }
 247     debug "pm_detect $seg ($segsasgot) ($segs) $pname$seg"
 248 #    if {[lsearch -exact {
 249 #       06 09 0a 04 02 07 14 20
 250 #       0b 08 1c 16
 251 #       1a 10 03 05
 252 #    } $seg] < 0} return
 253     switch -exact $pname$seg {
 254         l16 - l1c - l08 - l0b { polarity y }
 255         l10 - l1a - l03 - l05 { polarity x }
 256         x07 - x04 - x0a { polarity l }
 257         x16 - x1c - x14 - x0b { polarity y }
 258         y06 - y04 - y0a { polarity l }
 259         y20 - y10 - y1a - y05 { polarity x }
 260     }
 261     switch -exact $seg {
 262         04 - 0a { pt_must "00 01 X7" 1; pt_must "40 41 X8" 1 }
 263         05 { pt_must "00 01 X7" 0 }
 264         0b { pt_must "40 41 X8" 0 }
 265         16 - 1c { pt_must "02 03 A5" 0 }
 266         1a - 10 { pt_must "42 43 A6" 0 }
 267         14 { pt_ifthenmust "02 03 A5" 1 "42 43 A6" 1 }
 268         20 { pt_ifthenmust "42 43 A6" 1 "02 03 A5" 1 }
 269     }
 270     switch -exact [join $segs -] {
 271         02-07 { pt_maybe "02 03 A5" 1 }
 272         07-02 { pt_maybe "00 01 X7" 0 }
 273         09-06 { pt_maybe "42 43 A6" 0 }
 274         06-09 { pt_maybe "40 41 X8" 1 }
 275     }
 276 }
 277
 278 proc tellnmra {m} {
 279 #    global nmrawhich speeddirn funcs
 280 #    set m 0x$m
 281 #    for {set i 0} {$i < $m} {incr i} {
 282 #       tellpic_q [lindex [list $speeddirn $funcs] $nmrawhich]
 283 #       set nmrawhich [expr {!$nmrawhich}]
 284 #    }
 285 }
 286
 287 proc watchdog {} {
 288     global watchdog testonly speeddirn funcs nmradiv
 289     catch { after cancel $watchdog }
 290     set watchdog [after 50 watchdog]
 291     tellpic_q 9808 ;# 128ms
 292     if {[incr nmradiv] > 35} {
 293         tellpic_q $speeddirn$funcs
 294         set nmradiv 0
 295     }
 296 }
 297
 298 proc pm_hello {} {
 299     debug "got hello, starting up"
 300     tellpic 11
 301     gui "P 1"
 302     watchdog
 303     changewhat
 304     tellnmra 01
 305 }
 306
 307 proc fp {m} {
 308     debug "<< $m"
 309 }
 310
 311 proc frompic {m} {
 312     set v [lindex $m 1]
 313     switch -glob [lindex $m 0] {
 314         01 - 02 { tellnmra $m }
 315         09 { fp $m; pm_hello }
 316         07 { puts "short circuit"; exit 1 }
 317         28 { fp $m; pm_charged }
 318         9[0-7] { fp $m; pm_maydetect 0 $v }
 319         9? { fp $m; pm_maydetect 1 $v }
 320         0a - [234567]? { puts "pic debug $m" }
 321         * { fp $m; fail "pic unknown $m" }
 322     }
 323 }
 324
 325 proc onreadp_test {} {
 326     if {![gets stdin m]} { return }
 327     frompic $m
 328 }
 329
 330 proc onreadp {} {
 331     global p m rand
 332     while 1 {
 333         set c [read $p 1]
 334         if {![string length $c]} {
 335             if {[eof $p]} { error "eof on device" }
 336             return
 337         }
 338         binary scan $c H* x
 339         if {![info exists rand]} {
 340             fp ...$x
 341             return
 342         }
 343         lappend m $x
 344         if {[regexp {^[0-7]} $x]} {
 345             if {![regexp {^x} $m]} {
 346                 frompic $m
 347             }
 348             set m {}
 349         }
 350     }
 351 }
 352
 353 proc newspeeddirn {} {
 354     set b1 0x[randbyte]
 355     set speed [expr {round(($b1 * $b1) / 65535.0 * 100.0 + 26.0)}]
 356     set b2 0x[randbyte]
 357     set dirn [expr {$b2 / 128}]
 358     set dirn 0
 359     debug "speeddirn b1=$b1 speed=$speed b2=$b2 dirn=$dirn"
 360     return "speed126 2 $speed $dirn"
 361 }
 362
 363 proc newfuncs {} {
 364     set b3 0x[randbyte]
 365     set value [expr {($b3 & 127) * 16}]
 366     debug "funcs b3=$b3 value=[format %x $value]"
 367     return "funcs5to8 2 $value"
 368 }
 369
 370 proc maybechange {thing} {
 371     global $thing ch
 372     upvar #0 ${thing}_fixed fixed
 373     if {![info exists fixed]} {
 374         set rb 0x[randbyte][randbyte]
 375         if {
 376             $rb / 65536.0 >
 377             1.0 / (($ch(${thing}every) - $ch(minint)*0.001) * $ch(scale))
 378         } {
 379             debug "maybechange $thing rb=$rb no"
 380             return 0
 381         }
 382         debug "maybechange $thing rb=$rb yes ..."
 383         set l [new$thing]
 384     } else {
 385         debug "fixed $thing $fixed"
 386         set l $fixed
 387         if {![llength $l]} { return 0 }
 388     }
 389     set bin [eval exec ./hostside-old -s/dev/stdout $l]
 390     binary scan $bin H* x
 391     debug "changed $thing=$x"
 392     set $thing ff$x
 393     return 1
 394 }
 395
 396 proc changewhat {} {
 397     global ch chwa
 398     catch { after cancel $chwa }
 399     if {[maybechange speeddirn] || [maybechange funcs]} {
 400         set interval $ch(minint)
 401     } else {
 402         set interval 1000
 403     }
 404     set chwa [after $interval changewhat]
 405 }
 406
 407 proc onreadcmd {} {
 408     if {[gets stdin l] < 0} {
 409         if {[eof stdin]} {
 410             puts stderr "stopgap-controller got eof, quitting"
 411             puts "GUI exit 0"
 412             exit 0
 413         }
 414         return
 415     }
 416     eval $l
 417 }
 418
 419 proc setup {} {
 420     global port p testonly
 421     if {!$testonly} {
 422         set p [open $port {RDWR NONBLOCK} 0]
 423
 424         exec stty -F $port min 1 time 0 -istrip -ocrnl -onlcr -onocr -opost \
 425                        -ctlecho -echo -echoe -echok -echonl -iexten -isig \
 426                        -icanon -icrnl \
 427             9600 clocal cread crtscts -hup -parenb cs8 -cstopb \
 428             -ixoff bs0 cr0 ff0 nl0 -ofill -olcuc
 429
 430         fconfigure $p -encoding binary -translation binary \
 431                 -blocking false -buffering none
 432
 433         fileevent $p readable onreadp
 434         fconfigure stdin -blocking false
 435         fileevent stdin readable onreadcmd
 436     } else {
 437         set p stdin
 438         fconfigure stdin -blocking false
 439         fileevent stdin readable onreadp_test
 440     }
 441
 442     after 250 setup_complete
 443 }
 444
 445 proc setup_complete {} {
 446     global rand
 447     set rand [open /dev/urandom {RDONLY} 0]
 448     fconfigure $rand -encoding binary -translation binary
 449     tellpic 0a
 450 }
 451
 452
 453 #----------
 454 # for keyboard control
 455
 456 proc ask_fast {} {
 457     global speeddirn_fixed; set speeddirn_fixed {speed126 2 126 0}
 458 }
 459 proc ask_slow {} {
 460     global speeddirn_fixed; set speeddirn_fixed {speed126 2 126 10}
 461 }
 462 proc ask_randspeed {} {
 463     global speeddirn_fixed; catch { unset speeddirn_fixed }
 464 }
 465
 466 setup
 467 gui_init
 468 vwait end