hostside/realtime.c

   1 /*
   2  * main program for realtime control
   3  */
   4
   5 #include "realtime.h"
   6
   7 const char *progname= "realtime";
   8
   9 /*---------- global variables ----------*/
  10
  11 CommandInput cmdi;
  12
  13 static const char *device;
  14
  15 /*---------- general event handling ----------*/
  16
  17 static void comms_error(const char *ch, const char *e1,
  18                         const char *e2 /* may be 0 */) {
  19   if (!e1 && !e2) e1= "end of file";
  20   die("communications error: %s: %s%s%s", ch, e1, e2?": ":"", e2?e2:"");
  21 }
  22
  23 static void *read_exception(oop_source *evts, int fd,
  24                             oop_event evt, void *cl_v) {
  25   const char *ch;
  26   char bufc;
  27   int r;
  28
  29   ch= (fd==UPO->fd ? UPO->desc :
  30        fd==serial_fd ? "serial port" :
  31        0);
  32
  33   r= read(fd, &bufc, 1);
  34   if (r==-1) comms_error(ch, "read error", strerror(errno));
  35   else if (r==0) comms_error(ch, "reports exception, reads EOF", 0);
  36   else comms_error(ch, "reports exception, but readable", 0);
  37
  38   return OOP_CONTINUE;
  39 }
  40
  41 /*---------- command channel handling (oop_read, obc) ----------*/
  42
  43 static void command_doline(ParseState *ps, CommandInput *cmdi) {
  44   const CmdInfo *ci;
  45   ci= some_needword_lookup(ps, toplevel_cmds, "command");
  46   if (ci) ci->fn(ps,ci);
  47 }
  48
  49 void oupicio(const char *dirn, const PicInsnInfo *pii, int objnum) {
  50   if (!pii->argbits)
  51     oprintf(UPO, "picio %s %s\n", dirn, pii->name);
  52   else
  53     oprintf(UPO, "picio %s %s %u\n", dirn, pii->name, objnum);
  54 }
  55
  56 void vbadcmd(ParseState *ps, const char *fmt, va_list al) {
  57   voerror(UPO,fmt,al);
  58 }
  59
  60 static void obc_error(OutBufferChain *ch, const char *e1, const char *e2) {
  61   comms_error(ch->desc, e1, e2);
  62 }
  63
  64 void ouhex(const char *word, const Byte *command, int length) {
  65   oprintf(UPO, "%s", word);
  66   while (length) {
  67     oprintf(UPO, " %02x", *command++);
  68     length--;
  69   }
  70   oprintf(UPO, "\n");
  71 }
  72
  73 void die_hook() {
  74   int e;
  75   e= obc_tryflush(UPO);
  76   if (e) fprintf(stderr,"(unwritten command output: %s)\n",strerror(e));
  77 }
  78
  79 /*---------- serial input (via oop) ----------*/
  80
  81 static PicInsn serial_buf;
  82
  83 static void *serial_readable(oop_source *evts, int fd,
  84                              oop_event evt, void *u0) {
  85   int r, buf_used;
  86
  87   r= read(serial_fd, &serial_buf.d, sizeof(serial_buf.d) - serial_buf.l);
  88   if (r==0) die("serial port - eof");
  89   if (r==-1) {
  90     if (errno == EWOULDBLOCK || errno == EINTR)
  91       return OOP_CONTINUE;
  92     diee("serial port - read error");
  93   }
  94   assert(r>0);
  95
  96   buf_used= serial_buf.l;
  97   buf_used += r;
  98
  99   for (;;) {
 100     serial_buf.l= buf_used;
 101     serial_moredata(&serial_buf);
 102     if (!serial_buf.l) break;
 103     buf_used -= serial_buf.l;
 104     memmove(serial_buf.d, serial_buf.d + serial_buf.l, buf_used);
 105     if (!buf_used) break;
 106   }
 107   serial_buf.l= buf_used;
 108   return OOP_CONTINUE;
 109 }
 110
 111 /*---------- serial port output (not via liboop) ----------*/
 112
 113 void serial_transmit(const PicInsn *pi) {
 114   const PicInsnInfo *pii;
 115   int objnum;
 116
 117   fixme decode polarity
 118   picinsn_decode(pi, pic_command_infos, &pii, &objnum);
 119
 120   if (!pii)
 121     oprintf(UPO, "picio out unknown\n");
 122   else
 123     oupicio("out",pii,objnum);
 124
 125   ouhex("picioh out", pi->d, pi->l);
 126
 127   /* note that the serial port is still in nonblocking mode.  if
 128    * we ever buffer up far enough that the kernel wants to make us
 129    * block, we should die! */
 130   serial_transmit_now(pi->d, pi->l);
 131 }
 132
 133 /*---------- initialisation ----------*/
 134
 135 int main(int argc, const char **argv) {
 136   oop_source_sys *sys_events;
 137   int r;
 138
 139   device= argv[1];
 140   if (!device) device= "/dev/ttya0";
 141
 142   sys_events= oop_sys_new();  if (!sys_events) diee("oop_sys_new");
 143   events= oop_sys_source(sys_events);  massert(events);
 144
 145   cmdi.out.desc= (char*)"command";
 146   cmdi.out.fd= 1;
 147   cmdi.out.error= obc_error;
 148   cmdi.doline= command_doline;
 149
 150   cmdin_new(&cmdi, 0);
 151
 152   serial_open(device);
 153   r= oop_fd_nonblock(serial_fd, 1);  if (r) diee("nonblock(serial_fd,1)");
 154
 155   events->on_fd(events, serial_fd, OOP_READ, serial_readable, 0);
 156   events->on_fd(events, serial_fd, OOP_EXCEPTION, read_exception, 0);
 157
 158   sta_startup();
 159   oop_sys_run(sys_events);
 160   abort();
 161 }