detpic/program.asm

   1 ;======================================================================
   2 ; MAIN PROGRAM AND GLUE
   3
   4  include common.inc
   5  code
   6
   7 ;======================================================================
   8 ; COMMON TO MASTER AND SLAVE
   9
  10 ;----------------------------------------
  11 vector_reset
  12
  13  set_f qqTRISA
  14  set_f qqTRISB
  15  set_f qqTRISC
  16  set_f qqTRISD
  17  set_f qqTRISE
  18  mov_lw 0xaa
  19  mov_wf qqLATA
  20  mov_wf qqLATB
  21  mov_wf qqLATC
  22  mov_wf qqLATD
  23  mov_wf qqLATE
  24
  25         clr_f   INTCON
  26         bs_f    RCON, IPEN      ; interrupt priorities
  27
  28         call    idlocs_init
  29
  30         bt_f_if0 idloc1,idloc1_master
  31         call    slave_init
  32
  33         bt_f_if1 idloc1,idloc1_master
  34         call    master_init
  35
  36         bs_f    INTCON, GIEH
  37         bs_f    INTCON, GIEL
  38
  39         bt_f_if1 idloc1,idloc1_master
  40         goto    backgroundloop_master
  41         bt_f_if1 idloc1,idloc1_boarddet
  42         goto    backgroundloop_detectors
  43         goto    backgroundloop_reversers
  44
  45 ;----------
  46 common_local_init
  47 ; called by {master,slave}_init immediately after they've init'd i2c.
  48         clr_f   PCLATU
  49         call    bitnum2bit_init
  50
  51         call    points_local_init
  52         call    polarity_local_init
  53         call    detect_local_init
  54         return
  55
  56 ;----------------------------------------
  57 panic_kill_hook
  58
  59 ;----------
  60 intrl_handled_routine
  61         mov_ff  isr_low_save_stkptr, STKPTR
  62         intrl_handled_core
  63
  64 ;======================================================================
  65 ; MASTER
  66
  67 ;----------------------------------------
  68 master_init
  69 ; Master-specific initialisation.
  70         call    i2cm_init
  71         call    serialtxbuf_init
  72         call    polarity_master_init
  73         call    common_local_init
  74         call    serial_init
  75         call    nmra_init
  76         call    serialtxfc_init
  77         call    mascan_init
  78         return
  79
  80 ;----------------------------------------
  81 master_interrupt_low
  82         enter_interrupt_low
  83         call    ticker_intrl
  84         call    nmra_serialrx_intrl
  85         call    serialtx_intrl
  86         call    points_local_intrl
  87         call    i2cm_intrl
  88         panic   morse_IL
  89
  90 ;----------
  91 master_interrupt_high_notnmra
  92         panic   morse_IH
  93
  94 ;----------------------------------------------------------------------
  95 serialrx_table_section  code    0x2000
  96
  97 ;--------------------
  98 serialrx_generalmsg
  99 ;command_<something>  has same calling convention:
 100 ;
 101 ;  FSR0 ->      start of message                undefined
 102 ;  *FSR0        message                         undefined
 103 ;
 104 ;                               ; INDF0=MM ww ww ww ww ii ii ii
 105         rlc_fw  INDF0           ; W =   ww ww ww ww ii ii ii ??  C=MM Z=00
 106         bra_c   serialrx_if_multibyte
 107         bra_z   command_crashed
 108         ; single-byte non-0 command, has to be ON or OFF
 109         ;       ie supposedly   ; INDF0=zz zz II zz zz zz zz PP  C=zz
 110         rrc_fw  INDF0           ; W =   zz zz zz II zz zz zz zz  C=PP
 111         xor_lw  0x10            ; W =   zz zz zz zz zz zz zz zz  C=PP Z=OK
 112         bra_n   serialrx_bad
 113         goto    command_power
 114
 115 ;-----
 116 serialrx_if_multibyte
 117         rr_fw   INDF0           ; W =   ii MM ww ww ww ww ii ii
 118         and_lw  0x3c            ; W =   zz zz ww ww ww ww zz zz
 119         bt_f_if0 PCL, 0 ; always true, but reads PCL
 120         add_wff PCL
 121         ; <--- here is zero
 122
 123         goto    serialrx_bad            ; 1 0000 xxx
 124         goto    command_ping            ; 1 0001 xxx
 125         goto    command_polarity        ; 1 0010 xxx
 126         goto    serialrx_bad            ; 1 0011 xxx
 127         goto    command_point           ; 1 0100 xxx
 128         goto    serialrx_bad            ; 1 0101 xxx
 129         goto    serialrx_bad            ; 1 0110 xxx
 130         goto    serialrx_bad            ; 1 0111 xxx
 131         goto    serialrx_bad            ; 1 1000 xxx
 132         goto    serialrx_bad            ; 1 1001 xxx
 133         goto    serialrx_bad            ; 1 1010 xxx
 134         goto    serialrx_bad            ; 1 1011 xxx
 135         goto    serialrx_bad            ; 1 1100 xxx
 136         goto    serialrx_bad            ; 1 1101 xxx
 137         goto    serialrx_bad            ; 1 1110 xxx
 138         goto    serialrx_bad            ; 1 1111 xxx
 139
 140         goto    serialrx_bad    ; 0 0000 xxx
 141         goto    serialrx_bad    ; 0 0001 xxx
 142         goto    serialrx_bad    ; 0 0000 xxx
 143
 144 ;-----
 145 serialrx_bad
 146         mov_ff  INDF0, t
 147         panic   morse_HX
 148
 149 ;       bra_z   crashed_master_do
 150 ;       mov_fw  INDF0
 151 ;       bra_z   crashed_master_do
 152 ;
 153 ;       serialrx_check 0x00, 0x21, command_power_on
 154 ;       serialrx_check 0x21, 0x20, command_power_off
 155 ;
 156 ;       and_lw  0xf8            ; W^0x20 =      MM ww ww ww  ww zz zz zz
 157 ;
 158 ;       serialrx_check 0x00, 0xa0, point_master_do
 159 ;       serialrx_check 0xa0, 0x88, ping_master_do
 160 ;       serialrx_check 0x88, 0x90, polarity_master_do
 161 ;
 162 ;       serialrx_check 0x90, 0x90, polarity_master_do
 163 ;
 164 ;       mov_wf  t               ; t =           MM ww ww ww  ww zz zz zz
 165 ;
 166 ;       xor_lw  0x
 167 ;
 168 ;       and_lw
 169
 170 ;--------------------
 171 command_ping
 172 command_point
 173 command_crashed
 174         panic   morse_UC
 175
 176 ;======================================================================
 177 ; SLAVE
 178
 179 ;----------------------------------------
 180 slave_init
 181 ; Slave-specific initialisation.
 182         mov_fw  picno
 183         call    i2cs_init
 184
 185         bc_f    T0CON, TMR0ON
 186
 187         call    common_local_init
 188         call    detect_slave_init
 189         return
 190
 191 ;----------------------------------------
 192 slave_interrupt_low
 193         enter_interrupt_low
 194         call    points_local_intrl
 195         panic   morse_IL
 196
 197 ;----------------------------------------
 198 i2csu_write_begin
 199         return
 200
 201 near_local_do code
 202 ;----------------------------------------
 203 i2csu_write_data
 204         call    led_green
 205
 206         bt_w_if0 7
 207         bra     i2csu_write_if_special
 208         bt_w_if1 6
 209         bra     polarity_local_do
 210         bt_w_if0 5
 211         bra     point_local_do
 212 i2csu_write_if_bad
 213         mov_wf  t
 214         panic   morse_DX
 215
 216 i2csu_write_if_special
 217         tst_w_ifnz
 218         bra     i2csu_write_if_bad
 219         goto    panic_crashread_commanded
 220
 221 code2 code
 222 ;======================================================================
 223 ; MASTER/SLAVE deviations
 224
 225 ;----------
 226 message_for_master
 227 ; Either transmits the message to the master, or if we are the master,
 228 ; handles it as an incoming message from the notional `slave 0'.
 229 ;  W            message         unchanged
 230 ;  GIEH         set             set
 231         bt_f_if0 idloc1,idloc1_master
 232         goto    slave_add_short_message
 233         goto    loopback_read_byte
 234
 235 ;======================================================================
 236  include final.inc