detpic/program.asm

   1 ;======================================================================
   2 ; MAIN PROGRAM AND GLUE
   3
   4   include common.inc
   5   code
   6
   7 ;======================================================================
   8 ; COMMON TO MASTER AND SLAVE
   9
  10 ;----------------------------------------
  11 vector_reset @
  12         clr_f   INTCON
  13         bs_f    RCON, IPEN      ; interrupt priorities
  14
  15         call    idlocs_init
  16
  17         bt_f_if0 idloc1,idloc1_master
  18         call    slave_init
  19
  20         bt_f_if1 idloc1,idloc1_master
  21         call    master_init
  22
  23         bs_f    INTCON, GIEH
  24         bs_f    INTCON, GIEL
  25
  26         bt_f_if1 idloc1,idloc1_master
  27         goto    backgroundloop_master
  28         bt_f_if1 idloc1,idloc1_boarddet
  29         goto    backgroundloop_detectors
  30         goto    backgroundloop_reversers
  31
  32 ;----------
  33 common_local_init
  34 ; called by {master,slave}_init immediately after they've init'd i2c.
  35         clr_f   PCLATU
  36         call    bitnum2bit_init
  37
  38         call    points_local_init
  39         call    polarity_local_init
  40         call    detect_local_init
  41         return
  42
  43 ;----------------------------------------
  44 panic_kill_hook @
  45         call    power_panichook
  46         call    cdu_panichook
  47         return
  48
  49 ;----------
  50 intrl_handled_routine @
  51         mov_ff  isr_low_save_stkptr, STKPTR
  52         intrl_handled_core
  53
  54 ;======================================================================
  55 ; MASTER
  56
  57 ;----------------------------------------
  58 master_init
  59 ; Master-specific initialisation.
  60         call    memory_erase
  61         clr_f   flags
  62         call    serial_init
  63         call    i2cm_init
  64         call    serialtxbuf_init
  65         call    polarity_master_init
  66         call    points_master_init
  67         call    common_local_init
  68         call    nmra_init
  69         call    serialtxfc_init
  70         call    mascan_init
  71         call    tick_init
  72         call    cdu_init
  73         call    power_polarising_init
  74         call    power_fault_init
  75         call    watchdog_init
  76         return
  77
  78 ;----------------------------------------
  79 master_interrupt_low @
  80         enter_interrupt_low
  81         Dl 0x80
  82         call    tick_intrl
  83         call    nmra_serialrx_intrl
  84         call    power_fault_intrl
  85         call    serialtxfc_intrl
  86         call    serialtx_intrl
  87         call    points_local_intrl
  88         call    i2cm_intrl
  89         panic   morse_IL
  90
  91 ;----------------------------------------------------------------------
  92 serialrx_table_section  code    0x2000
  93
  94 ;--------------------
  95 serialrx_generalmsg @
  96 ;command_<something>  has same calling convention:
  97 ;
  98 ;  FSR0 ->      start of message                undefined
  99 ;  *FSR0        message                         undefined
 100 ;
 101         mov_fw  INDF0
 102         bra_n   serialrx_if_multibyte
 103         bra_z   command_crashed
 104
 105         xor_lw  0x11
 106         bra_z   command_power_on
 107         xor_lw  0x01
 108         bra_z   command_power_off
 109         bra     serialrx_bad
 110
 111 ;-----
 112 serialrx_if_multibyte
 113         rr_fw   INDF0           ; W =   ii MM ww ww ww ww ii ii
 114         and_lw  0x3c            ; W =   zz zz ww ww ww ww zz zz
 115         bt_f_if0 PCL, 0 ; always true, but reads PCL
 116         add_wff PCL
 117         ; <--- here is zero
 118
 119         goto    serialrx_bad            ; 1 0000 xxx
 120         goto    command_ping            ; 1 0001 xxx
 121         goto    command_polarity        ; 1 0010 xxx
 122         goto    command_watchdog        ; 1 0011 xxx
 123         goto    command_point           ; 1 0100 xxx
 124         goto    serialrx_bad            ; 1 0101 xxx
 125         goto    serialrx_bad            ; 1 0110 xxx
 126         goto    serialrx_bad            ; 1 0111 xxx
 127         goto    serialrx_bad            ; 1 1000 xxx
 128         goto    serialrx_bad            ; 1 1001 xxx
 129         goto    serialrx_bad            ; 1 1010 xxx
 130         goto    serialrx_bad            ; 1 1011 xxx
 131         goto    serialrx_bad            ; 1 1100 xxx
 132         goto    serialrx_bad            ; 1 1101 xxx
 133         goto    serialrx_bad            ; 1 1110 xxx
 134         goto    serialrx_bad            ; 1 1111 xxx
 135
 136 ;-----
 137 serialrx_bad
 138         mov_ff  INDF0, t
 139         panic   morse_HX
 140
 141 code2 code
 142 ;--------------------
 143 command_ping
 144         mov_fw  POSTINC0
 145         mov_ff  INDF0, t
 146         call    serial_addbyte
 147         mov_fw  t
 148         bra_n   command_ping_bad
 149         goto    serial_addbyte_another
 150
 151 command_ping_bad panic morse_HP
 152
 153 ;======================================================================
 154 ; SLAVE
 155
 156 ;----------------------------------------
 157 slave_init
 158 ; Slave-specific initialisation.
 159         clr_f   flags
 160
 161         mov_fw  picno
 162         call    i2cs_init
 163
 164         bc_f    T0CON, TMR0ON
 165
 166         call    common_local_init
 167         call    detect_slave_init
 168         return
 169
 170 ;----------------------------------------
 171 slave_interrupt_low @
 172         enter_interrupt_low
 173         call    points_local_intrl
 174         panic   morse_IL
 175
 176 ;----------------------------------------
 177 i2csu_write_begin
 178         return
 179
 180 near_local_do code
 181 ;----------------------------------------
 182 i2csu_write_data
 183         call    led_green
 184
 185         bt_w_if0 7
 186         bra     i2csu_write_if_special
 187         bt_w_if1 6
 188         bra     polarity_local_do
 189         bt_w_if0 5
 190         bra     point_local_do
 191 i2csu_write_if_bad
 192         mov_wf  t
 193         panic   morse_DX
 194
 195 i2csu_write_if_special
 196         tst_w_ifnz
 197         bra     i2csu_write_if_bad
 198         goto    panic_crashread_commanded
 199
 200 code3 code
 201 ;======================================================================
 202 ; MASTER/SLAVE deviations
 203
 204 ;----------
 205 message_for_master @
 206 ; Either transmits the message to the master, or if we are the master,
 207 ; handles it as an incoming message from the notional `slave 0'.
 208 ;  W            message         unchanged
 209 ;  GIEH         set             set
 210         bt_f_if0 idloc1,idloc1_master
 211         goto    slave_add_short_message
 212         goto    loopback_read_byte
 213
 214 ;======================================================================
 215   include final.inc