detpic/program.asm

   1 ;======================================================================
   2 ; MAIN PROGRAM AND GLUE
   3
   4  include common.inc
   5  code
   6
   7 ;======================================================================
   8 ; COMMON TO MASTER AND SLAVE
   9
  10 ;----------------------------------------
  11 vector_reset
  12
  13  set_f qqTRISA
  14  set_f qqTRISB
  15  set_f qqTRISC
  16  set_f qqTRISD
  17  set_f qqTRISE
  18  mov_lw 0xaa
  19  mov_wf qqLATA
  20  mov_wf qqLATB
  21  mov_wf qqLATC
  22  mov_wf qqLATD
  23  mov_wf qqLATE
  24
  25         clr_f   INTCON
  26         bs_f    RCON, IPEN      ; interrupt priorities
  27
  28         call    idlocs_init
  29
  30         bt_f_if0 idloc1,idloc1_master
  31         call    slave_init
  32
  33         bt_f_if1 idloc1,idloc1_master
  34         call    master_init
  35
  36         bs_f    INTCON, GIEH
  37         bs_f    INTCON, GIEL
  38
  39         bt_f_if1 idloc1,idloc1_boarddet
  40         goto    backgroundloop_detectors
  41         goto    backgroundloop_reversers
  42
  43 ;----------
  44 common_local_init
  45 ; called by {master,slave}_init immediately after they've init'd i2c.
  46         clr_f   PCLATU
  47         call    bitnum2bit_init
  48
  49         call    points_local_init
  50         call    polarity_local_init
  51         call    detect_local_init
  52         return
  53
  54 ;----------------------------------------
  55 panic_kill_hook
  56
  57 ;----------
  58 intrl_handled_routine
  59         mov_ff  isr_low_save_stkptr, STKPTR
  60         intrl_handled_core
  61
  62 ;======================================================================
  63 ; MASTER
  64
  65 ;----------------------------------------
  66 master_init
  67 ; Master-specific initialisation.
  68         call    i2cm_init
  69         call    common_local_init
  70         call    serial_init
  71         call    nmra_init
  72         call    mascan_init
  73         return
  74
  75 ;----------------------------------------
  76 master_interrupt_low
  77         enter_interrupt_low
  78         ;call   ticker_intrl
  79         call    nmra_serialrx_intrl
  80         ;call   serialtx_intrl
  81         ;call   points_local_intrl
  82         ;call   i2cm_intrl
  83         panic   morse_IL
  84
  85 ;----------
  86 master_interrupt_high_notnmra
  87         panic   morse_IH
  88
  89 ;----------------------------------------------------------------------
  90 serialrx_table_section  code    0x2000
  91
  92 ;--------------------
  93 serialrx_generalmsg
  94 ;command_<something>  has same calling convention:
  95 ;
  96 ;  FSR0 ->      start of message                undefined
  97 ;  *FSR0        message                         undefined
  98 ;
  99 ;                               ; INDF0=MM ww ww ww ww ii ii ii
 100         rlc_fw  INDF0           ; W =   ww ww ww ww ii ii ii ??  C=MM Z=00
 101         bra_c   serialrx_if_multibyte
 102         bra_z   command_crashed
 103         ; single-byte non-0 command, has to be ON or OFF
 104         ;       ie supposedly   ; INDF0=zz zz II zz zz zz zz PP  C=zz
 105         rrc_fw  INDF0           ; W =   zz zz zz II zz zz zz zz  C=PP
 106         xor_lw  0x10            ; W =   zz zz zz zz zz zz zz zz  C=PP Z=OK
 107         bra_n   serialrx_bad
 108         goto    command_power
 109
 110 ;-----
 111 serialrx_if_multibyte
 112         rr_fw   INDF0           ; W =   ii MM ww ww ww ww ii ii
 113         and_lw  0x3c            ; W =   zz zz ww ww ww ww zz zz
 114         bt_f_if0 PCL, 0 ; always true, but reads PCL
 115         add_wff PCL
 116         ; <--- here is zero
 117
 118         goto    serialrx_bad            ; 1 0000 xxx
 119         goto    command_ping            ; 1 0001 xxx
 120         goto    command_polarity        ; 1 0010 xxx
 121         goto    serialrx_bad            ; 1 0011 xxx
 122         goto    command_point           ; 1 0100 xxx
 123         goto    serialrx_bad            ; 1 0101 xxx
 124         goto    serialrx_bad            ; 1 0110 xxx
 125         goto    serialrx_bad            ; 1 0111 xxx
 126         goto    serialrx_bad            ; 1 1000 xxx
 127         goto    serialrx_bad            ; 1 1001 xxx
 128         goto    serialrx_bad            ; 1 1010 xxx
 129         goto    serialrx_bad            ; 1 1011 xxx
 130         goto    serialrx_bad            ; 1 1100 xxx
 131         goto    serialrx_bad            ; 1 1101 xxx
 132         goto    serialrx_bad            ; 1 1110 xxx
 133         goto    serialrx_bad            ; 1 1111 xxx
 134
 135         goto    serialrx_bad    ; 0 0000 xxx
 136         goto    serialrx_bad    ; 0 0001 xxx
 137         goto    serialrx_bad    ; 0 0000 xxx
 138
 139 ;-----
 140 serialrx_bad
 141         mov_ff  INDF0, t
 142         panic   morse_HX
 143
 144 ;       bra_z   crashed_master_do
 145 ;       mov_fw  INDF0
 146 ;       bra_z   crashed_master_do
 147 ;
 148 ;       serialrx_check 0x00, 0x21, command_power_on
 149 ;       serialrx_check 0x21, 0x20, command_power_off
 150 ;
 151 ;       and_lw  0xf8            ; W^0x20 =      MM ww ww ww  ww zz zz zz
 152 ;
 153 ;       serialrx_check 0x00, 0xa0, point_master_do
 154 ;       serialrx_check 0xa0, 0x88, ping_master_do
 155 ;       serialrx_check 0x88, 0x90, polarity_master_do
 156 ;
 157 ;       serialrx_check 0x90, 0x90, polarity_master_do
 158 ;
 159 ;       mov_wf  t               ; t =           MM ww ww ww  ww zz zz zz
 160 ;
 161 ;       xor_lw  0x
 162 ;
 163 ;       and_lw
 164
 165 ;--------------------
 166 command_ping
 167 command_point
 168 command_crashed
 169         panic   morse_UC
 170
 171 ;======================================================================
 172 ; SLAVE
 173
 174 ;----------------------------------------
 175 slave_init
 176 ; Slave-specific initialisation.
 177         mov_fw  picno
 178         call    i2cs_init
 179
 180         bc_f    T0CON, TMR0ON
 181
 182         call    common_local_init
 183         call    detect_slave_init
 184         return
 185
 186 ;----------------------------------------
 187 slave_interrupt_low
 188         enter_interrupt_low
 189         call    points_local_intrl
 190         panic   morse_IL
 191
 192 ;----------------------------------------
 193 i2csu_write_begin
 194         return
 195
 196 near_local_do code
 197 ;----------------------------------------
 198 i2csu_write_data
 199         call    led_green
 200
 201         bt_w_if0 7
 202         bra     i2csu_write_if_special
 203         bt_w_if1 6
 204         bra     polarity_local_do
 205         bt_w_if0 5
 206         bra     point_local_do
 207 i2csu_write_if_bad
 208         mov_wf  t
 209         panic   morse_DX
 210
 211 i2csu_write_if_special
 212         tst_w_ifnz
 213         bra     i2csu_write_if_bad
 214         goto    panic_crashread_commanded
 215
 216 code2 code
 217 ;======================================================================
 218 ; MASTER/SLAVE deviations
 219
 220 ;----------
 221 message_for_master
 222 ; Either transmits the message to the master, or if we are the master,
 223 ; handles it as an incoming message from the notional `slave 0'.
 224 ;  W            message         unchanged
 225 ;  GIEH         set             set
 226         bt_f_if0 idloc1,idloc1_master
 227         goto    slave_add_short_message
 228         goto    loopback_read_byte
 229
 230 ;======================================================================
 231  include final.inc