detpic/program.asm

   1 ;======================================================================
   2 ; MAIN PROGRAM AND GLUE
   3
   4   include common.inc
   5   code
   6
   7 ;======================================================================
   8 ; COMMON TO MASTER AND SLAVE
   9
  10 ;----------------------------------------
  11 vector_reset @
  12
  13  set_f qqTRISA
  14  set_f qqTRISB
  15  set_f qqTRISC
  16  set_f qqTRISD
  17  set_f qqTRISE
  18  mov_lw 0xaa
  19  mov_wf qqLATA
  20  mov_wf qqLATB
  21  mov_wf qqLATC
  22  mov_wf qqLATD
  23  mov_wf qqLATE
  24
  25         clr_f   INTCON
  26         bs_f    RCON, IPEN      ; interrupt priorities
  27
  28         call    idlocs_init
  29         clr_f   flags
  30
  31         bt_f_if0 idloc1,idloc1_master
  32         call    slave_init
  33
  34         bt_f_if1 idloc1,idloc1_master
  35         call    master_init
  36
  37         bs_f    INTCON, GIEH
  38         bs_f    INTCON, GIEL
  39
  40         bt_f_if1 idloc1,idloc1_master
  41         goto    backgroundloop_master
  42         bt_f_if1 idloc1,idloc1_boarddet
  43         goto    backgroundloop_detectors
  44         goto    backgroundloop_reversers
  45
  46 ;----------
  47 common_local_init
  48 ; called by {master,slave}_init immediately after they've init'd i2c.
  49         clr_f   PCLATU
  50         call    bitnum2bit_init
  51
  52         call    points_local_init
  53         call    polarity_local_init
  54         call    detect_local_init
  55         return
  56
  57 ;----------------------------------------
  58 panic_kill_hook @
  59         call    power_panichook
  60         call    cdu_panichook
  61         return
  62
  63 ;----------
  64 intrl_handled_routine @
  65         mov_ff  isr_low_save_stkptr, STKPTR
  66         intrl_handled_core
  67
  68 ;======================================================================
  69 ; MASTER
  70
  71 ;----------------------------------------
  72 master_init
  73 ; Master-specific initialisation.
  74         call    serial_init
  75         call    i2cm_init
  76         call    serialtxbuf_init
  77         call    polarity_master_init
  78         call    points_master_init
  79         call    common_local_init
  80         call    nmra_init
  81         call    serialtxfc_init
  82         call    mascan_init
  83         call    tick_init
  84         call    power_polarising_init
  85         call    power_fault_init
  86         return
  87
  88 ;----------------------------------------
  89 master_interrupt_low @
  90         enter_interrupt_low
  91         call    tick_intrl
  92         call    nmra_serialrx_intrl
  93         call    power_fault_intrl
  94         call    serialtxfc_intrl
  95         call    serialtx_intrl
  96         call    points_local_intrl
  97         call    i2cm_intrl
  98         panic   morse_IL
  99
 100 ;----------------------------------------------------------------------
 101 serialrx_table_section  code    0x2000
 102
 103 ;--------------------
 104 serialrx_generalmsg @
 105 ;command_<something>  has same calling convention:
 106 ;
 107 ;  FSR0 ->      start of message                undefined
 108 ;  *FSR0        message                         undefined
 109 ;
 110         mov_fw  INDF0
 111         bra_n   serialrx_if_multibyte
 112         bra_z   command_crashed
 113
 114         xor_lw  0x21
 115         bra_z   command_power_on
 116         xor_lw  0x01
 117         bra_z   command_power_off
 118         bra     serialrx_bad
 119
 120 ;-----
 121 serialrx_if_multibyte
 122         rr_fw   INDF0           ; W =   ii MM ww ww ww ww ii ii
 123         and_lw  0x3c            ; W =   zz zz ww ww ww ww zz zz
 124         bt_f_if0 PCL, 0 ; always true, but reads PCL
 125         add_wff PCL
 126         ; <--- here is zero
 127
 128         goto    serialrx_bad            ; 1 0000 xxx
 129         goto    command_ping            ; 1 0001 xxx
 130         goto    command_polarity        ; 1 0010 xxx
 131         goto    serialrx_bad            ; 1 0011 xxx
 132         goto    command_point           ; 1 0100 xxx
 133         goto    serialrx_bad            ; 1 0101 xxx
 134         goto    serialrx_bad            ; 1 0110 xxx
 135         goto    serialrx_bad            ; 1 0111 xxx
 136         goto    serialrx_bad            ; 1 1000 xxx
 137         goto    serialrx_bad            ; 1 1001 xxx
 138         goto    serialrx_bad            ; 1 1010 xxx
 139         goto    serialrx_bad            ; 1 1011 xxx
 140         goto    serialrx_bad            ; 1 1100 xxx
 141         goto    serialrx_bad            ; 1 1101 xxx
 142         goto    serialrx_bad            ; 1 1110 xxx
 143         goto    serialrx_bad            ; 1 1111 xxx
 144
 145 ;-----
 146 serialrx_bad
 147         mov_ff  INDF0, t
 148         panic   morse_HX
 149
 150 code2 code
 151 ;--------------------
 152 command_ping
 153         mov_fw  POSTINC0
 154         mov_ff  INDF0, t
 155         call    serial_addbyte
 156         mov_fw  t
 157         bra_n   command_ping_bad
 158         goto    serial_addbyte_another
 159
 160 command_ping_bad panic morse_HP
 161
 162 ;======================================================================
 163 ; SLAVE
 164
 165 ;----------------------------------------
 166 slave_init
 167 ; Slave-specific initialisation.
 168         mov_fw  picno
 169         call    i2cs_init
 170
 171         bc_f    T0CON, TMR0ON
 172
 173         call    common_local_init
 174         call    detect_slave_init
 175         return
 176
 177 ;----------------------------------------
 178 slave_interrupt_low @
 179         enter_interrupt_low
 180         call    points_local_intrl
 181         panic   morse_IL
 182
 183 ;----------------------------------------
 184 i2csu_write_begin
 185         return
 186
 187 near_local_do code
 188 ;----------------------------------------
 189 i2csu_write_data
 190         call    led_green
 191
 192         bt_w_if0 7
 193         bra     i2csu_write_if_special
 194         bt_w_if1 6
 195         bra     polarity_local_do
 196         bt_w_if0 5
 197         bra     point_local_do
 198 i2csu_write_if_bad
 199         mov_wf  t
 200         panic   morse_DX
 201
 202 i2csu_write_if_special
 203         tst_w_ifnz
 204         bra     i2csu_write_if_bad
 205         goto    panic_crashread_commanded
 206
 207 code3 code
 208 ;======================================================================
 209 ; MASTER/SLAVE deviations
 210
 211 ;----------
 212 message_for_master @
 213 ; Either transmits the message to the master, or if we are the master,
 214 ; handles it as an incoming message from the notional `slave 0'.
 215 ;  W            message         unchanged
 216 ;  GIEH         set             set
 217         bt_f_if0 idloc1,idloc1_master
 218         goto    slave_add_short_message
 219         goto    loopback_read_byte
 220
 221 ;======================================================================
 222   include final.inc