detpic/program.asm

   1 ;======================================================================
   2 ; MAIN PROGRAM AND GLUE
   3
   4  include common.inc
   5  code
   6
   7 ;======================================================================
   8 ; COMMON TO MASTER AND SLAVE
   9
  10 ;----------------------------------------
  11 vector_reset
  12
  13  set_f qqTRISA
  14  set_f qqTRISB
  15  set_f qqTRISC
  16  set_f qqTRISD
  17  set_f qqTRISE
  18  mov_lw 0xaa
  19  mov_wf qqLATA
  20  mov_wf qqLATB
  21  mov_wf qqLATC
  22  mov_wf qqLATD
  23  mov_wf qqLATE
  24
  25         clr_f   INTCON
  26         bs_f    RCON, IPEN      ; interrupt priorities
  27
  28         call    idlocs_init
  29
  30         bt_f_if0 idloc1,idloc1_master
  31         call    slave_init
  32
  33         bt_f_if1 idloc1,idloc1_master
  34         call    master_init
  35
  36         bs_f    INTCON, GIEH
  37         bs_f    INTCON, GIEL
  38
  39         bt_f_if1 idloc1,idloc1_boarddet
  40         goto    backgroundloop_detectors
  41         goto    backgroundloop_reversers
  42
  43 ;----------
  44 common_local_init
  45 ; called by {master,slave}_init immediately after they've init'd i2c.
  46         clr_f   PCLATU
  47         call    bitnum2bit_init
  48
  49         call    points_local_init
  50         call    polarity_local_init
  51         call    detect_local_init
  52         return
  53
  54 ;----------------------------------------
  55 panic_kill_hook
  56
  57 ;----------
  58 intrl_handled_routine
  59         mov_ff  isr_low_save_stkptr, STKPTR
  60         intrl_handled_core
  61
  62 ;======================================================================
  63 ; MASTER
  64
  65 ;----------------------------------------
  66 master_init
  67 ; Master-specific initialisation.
  68         call    i2cm_init
  69         call    common_local_init
  70         call    serial_init
  71         call    nmra_init
  72         return
  73
  74 ;----------------------------------------
  75 master_interrupt_low
  76         enter_interrupt_low
  77         ;call   ticker_intrl
  78         call    nmra_serialrx_intrl
  79         ;call   serialtx_intrl
  80         ;call   points_local_intrl
  81         ;call   i2cm_intrl
  82         panic   morse_IL
  83
  84 ;----------
  85 master_interrupt_high_notnmra
  86         panic   morse_IH
  87
  88 ;----------------------------------------------------------------------
  89 serialrx_table_section  code    0x2000
  90
  91 ;--------------------
  92 serialrx_generalmsg
  93 ;command_<something>  has same calling convention:
  94 ;
  95 ;  FSR0 ->      start of message                undefined
  96 ;  *FSR0        message                         undefined
  97 ;
  98 ;                               ; INDF0=MM ww ww ww ww ii ii ii
  99         rlc_fw  INDF0           ; W =   ww ww ww ww ii ii ii ??  C=MM Z=00
 100         bra_c   serialrx_if_multibyte
 101         bra_z   command_crashed
 102         ; single-byte non-0 command, has to be ON or OFF
 103         ;       ie supposedly   ; INDF0=zz zz II zz zz zz zz PP  C=zz
 104         rrc_fw  INDF0           ; W =   zz zz zz II zz zz zz zz  C=PP
 105         xor_lw  0x10            ; W =   zz zz zz zz zz zz zz zz  C=PP Z=OK
 106         bra_n   serialrx_bad
 107         goto    command_power
 108
 109 ;-----
 110 serialrx_if_multibyte
 111         rr_fw   INDF0           ; W =   ii MM ww ww ww ww ii ii
 112         and_lw  0x3c            ; W =   zz zz ww ww ww ww zz zz
 113         bt_f_if0 PCL, 0 ; always true, but reads PCL
 114         add_wff PCL
 115         ; <--- here is zero
 116
 117         goto    serialrx_bad            ; 1 0000 xxx
 118         goto    command_ping            ; 1 0001 xxx
 119         goto    command_polarity        ; 1 0010 xxx
 120         goto    serialrx_bad            ; 1 0011 xxx
 121         goto    command_point           ; 1 0100 xxx
 122         goto    serialrx_bad            ; 1 0101 xxx
 123         goto    serialrx_bad            ; 1 0110 xxx
 124         goto    serialrx_bad            ; 1 0111 xxx
 125         goto    serialrx_bad            ; 1 1000 xxx
 126         goto    serialrx_bad            ; 1 1001 xxx
 127         goto    serialrx_bad            ; 1 1010 xxx
 128         goto    serialrx_bad            ; 1 1011 xxx
 129         goto    serialrx_bad            ; 1 1100 xxx
 130         goto    serialrx_bad            ; 1 1101 xxx
 131         goto    serialrx_bad            ; 1 1110 xxx
 132         goto    serialrx_bad            ; 1 1111 xxx
 133
 134         goto    serialrx_bad    ; 0 0000 xxx
 135         goto    serialrx_bad    ; 0 0001 xxx
 136         goto    serialrx_bad    ; 0 0000 xxx
 137
 138 ;-----
 139 serialrx_bad
 140         mov_ff  INDF0, t
 141         panic   morse_HX
 142
 143 ;       bra_z   crashed_master_do
 144 ;       mov_fw  INDF0
 145 ;       bra_z   crashed_master_do
 146 ;
 147 ;       serialrx_check 0x00, 0x21, command_power_on
 148 ;       serialrx_check 0x21, 0x20, command_power_off
 149 ;
 150 ;       and_lw  0xf8            ; W^0x20 =      MM ww ww ww  ww zz zz zz
 151 ;
 152 ;       serialrx_check 0x00, 0xa0, point_master_do
 153 ;       serialrx_check 0xa0, 0x88, ping_master_do
 154 ;       serialrx_check 0x88, 0x90, polarity_master_do
 155 ;
 156 ;       serialrx_check 0x90, 0x90, polarity_master_do
 157 ;
 158 ;       mov_wf  t               ; t =           MM ww ww ww  ww zz zz zz
 159 ;
 160 ;       xor_lw  0x
 161 ;
 162 ;       and_lw
 163
 164 ;--------------------
 165 command_ping
 166 command_point
 167 command_crashed
 168         panic   morse_UC
 169
 170 ;======================================================================
 171 ; SLAVE
 172
 173 ;----------------------------------------
 174 slave_init
 175 ; Slave-specific initialisation.
 176         mov_fw  picno
 177         call    i2cs_init
 178
 179         bc_f    T0CON, TMR0ON
 180
 181         call    common_local_init
 182         call    detect_slave_init
 183         return
 184
 185 ;----------------------------------------
 186 slave_interrupt_low
 187         enter_interrupt_low
 188         call    points_local_intrl
 189         panic   morse_IL
 190
 191 ;----------------------------------------
 192 i2csu_write_begin
 193         return
 194
 195 near_local_do code
 196 ;----------------------------------------
 197 i2csu_write_data
 198         call    led_green
 199
 200         bt_w_if0 7
 201         bra     i2csu_write_if_special
 202         bt_w_if1 6
 203         bra     polarity_local_do
 204         bt_w_if0 5
 205         bra     point_local_do
 206 i2csu_write_if_bad
 207         mov_wf  t
 208         panic   morse_DX
 209
 210 i2csu_write_if_special
 211         tst_w_ifnz
 212         bra     i2csu_write_if_bad
 213         goto    panic_crashread_commanded
 214
 215 code2 code
 216 ;======================================================================
 217 ; MASTER/SLAVE deviations
 218
 219 ;----------
 220 message_for_master
 221 ; Either transmits the message to the master, or if we are the master,
 222 ; handles it as an incoming message from the notional `slave 0'.
 223 ;  W            message         unchanged
 224 ;  GIEH         set             set
 225         bt_f_if0 idloc1,idloc1_master
 226         goto    slave_add_short_message
 227         goto    loopback_read_byte
 228
 229 ;======================================================================
 230  include final.inc