gpio/gpio.c

   1 /*
   2  * gpio.c:
   3  *      Swiss-Army-Knife, Set-UID command-line interface to the Raspberry
   4  *      Pi's GPIO.
   5  *      Copyright (c) 2012-2013 Gordon Henderson
   6  ***********************************************************************
   7  * This file is part of wiringPi:
   8  *      https://projects.drogon.net/raspberry-pi/wiringpi/
   9  *
  10  *    wiringPi is free software: you can redistribute it and/or modify
  11  *    it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by
  12  *    the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
  13  *    (at your option) any later version.
  14  *
  15  *    wiringPi is distributed in the hope that it will be useful,
  16  *    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  17  *    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  18  *    GNU Lesser General Public License for more details.
  19  *
  20  *    You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License
  21  *    along with wiringPi.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  22  ***********************************************************************
  23  */
  24
  25
  26 #include <stdio.h>
  27 #include <stdlib.h>
  28 #include <stdint.h>
  29 #include <ctype.h>
  30 #include <string.h>
  31 #include <unistd.h>
  32 #include <errno.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <sys/types.h>
  35 #include <sys/stat.h>
  36
  37 #include <wiringPi.h>
  38
  39 #include <gertboard.h>
  40 #include <piFace.h>
  41
  42 #include "extensions.h"
  43
  44 extern int wiringPiDebug ;
  45
  46 // External functions I can't be bothered creating a separate .h file for:
  47
  48 extern void doReadall    (void) ;
  49 extern void doReadallOld (void) ;
  50
  51 extern void doPins       (void) ;
  52
  53 #ifndef TRUE
  54 #  define       TRUE    (1==1)
  55 #  define       FALSE   (1==2)
  56 #endif
  57
  58 #define VERSION         "2.18"
  59 #define I2CDETECT       "/usr/sbin/i2cdetect"
  60
  61 int wpMode ;
  62
  63 char *usage = "Usage: gpio -v\n"
  64               "       gpio -h\n"
  65               "       gpio [-g|-1] [-x extension:params] ...\n"
  66               "       gpio [-p] <read/write/wb> ...\n"
  67               "       gpio <read/write/aread/awritewb/pwm/clock/mode> ...\n"
  68               "       gpio readall/reset\n"
  69               "       gpio unexportall/exports\n"
  70               "       gpio export/edge/unexport ...\n"
  71               "       gpio wfi <pin> <mode>\n"
  72               "       gpio drive <group> <value>\n"
  73               "       gpio pwm-bal/pwm-ms \n"
  74               "       gpio pwmr <range> \n"
  75               "       gpio pwmc <divider> \n"
  76               "       gpio load spi/i2c\n"
  77               "       gpio i2cd/i2cdetect\n"
  78               "       gpio gbr <channel>\n"
  79               "       gpio gbw <channel> <value>" ;     // No trailing newline needed here.
  80
  81
  82 #ifdef  NOT_FOR_NOW
  83 /*
  84  * decodePin:
  85  *      Decode a pin "number" which can actually be a pin name to represent
  86  *      one of the Pi's on-board pins.
  87  *********************************************************************************
  88  */
  89
  90 static int decodePin (const char *str)
  91 {
  92
  93 // The first case - see if it's a number:
  94
  95   if (isdigit (str [0]))
  96     return atoi (str) ;
  97
  98   return 0 ;
  99 }
 100 #endif
 101
 102
 103 /*
 104  * changeOwner:
 105  *      Change the ownership of the file to the real userId of the calling
 106  *      program so we can access it.
 107  *********************************************************************************
 108  */
 109
 110 static void changeOwner (char *cmd, char *file)
 111 {
 112   uid_t uid = getuid () ;
 113   uid_t gid = getgid () ;
 114
 115   if (chown (file, uid, gid) != 0)
 116   {
 117     if (errno == ENOENT)        // Warn that it's not there
 118       fprintf (stderr, "%s: Warning: File not present: %s\n", cmd, file) ;
 119     else
 120     {
 121       fprintf (stderr, "%s: Unable to change ownership of %s: %s\n", cmd, file, strerror (errno)) ;
 122       exit (1) ;
 123     }
 124   }
 125 }
 126
 127
 128 /*
 129  * moduleLoaded:
 130  *      Return true/false if the supplied module is loaded
 131  *********************************************************************************
 132  */
 133
 134 static int moduleLoaded (char *modName)
 135 {
 136   int len   = strlen (modName) ;
 137   int found = FALSE ;
 138   FILE *fd = fopen ("/proc/modules", "r") ;
 139   char line [80] ;
 140
 141   if (fd == NULL)
 142   {
 143     fprintf (stderr, "gpio: Unable to check modules: %s\n", strerror (errno)) ;
 144     exit (1) ;
 145   }
 146
 147   while (fgets (line, 80, fd) != NULL)
 148   {
 149     if (strncmp (line, modName, len) != 0)
 150       continue ;
 151
 152     found = TRUE ;
 153     break ;
 154   }
 155
 156   fclose (fd) ;
 157
 158   return found ;
 159 }
 160
 161
 162 /*
 163  * doLoad:
 164  *      Load either the spi or i2c modules and change device ownerships, etc.
 165  *********************************************************************************
 166  */
 167
 168 static void _doLoadUsage (char *argv [])
 169 {
 170   fprintf (stderr, "Usage: %s load <spi/i2c> [SPI bufferSize in KB | I2C baudrate in Kb/sec]\n", argv [0]) ;
 171   exit (1) ;
 172 }
 173
 174 static void doLoad (int argc, char *argv [])
 175 {
 176   char *module1, *module2 ;
 177   char cmd [80] ;
 178   char *file1, *file2 ;
 179   char args1 [32], args2 [32] ;
 180
 181   if (argc < 3)
 182     _doLoadUsage (argv) ;
 183
 184   args1 [0] = args2 [0] = 0 ;
 185
 186   /**/ if (strcasecmp (argv [2], "spi") == 0)
 187   {
 188     module1 = "spidev" ;
 189     module2 = "spi_bcm2708" ;
 190     file1  = "/dev/spidev0.0" ;
 191     file2  = "/dev/spidev0.1" ;
 192     if (argc == 4)
 193       sprintf (args1, " bufsiz=%d", atoi (argv [3]) * 1024) ;
 194     else if (argc > 4)
 195       _doLoadUsage (argv) ;
 196   }
 197   else if (strcasecmp (argv [2], "i2c") == 0)
 198   {
 199     module1 = "i2c_dev" ;
 200     module2 = "i2c_bcm2708" ;
 201     file1  = "/dev/i2c-0" ;
 202     file2  = "/dev/i2c-1" ;
 203     if (argc == 4)
 204       sprintf (args2, " baudrate=%d", atoi (argv [3]) * 1000) ;
 205     else if (argc > 4)
 206       _doLoadUsage (argv) ;
 207   }
 208   else
 209     _doLoadUsage (argv) ;
 210
 211   if (!moduleLoaded (module1))
 212   {
 213     sprintf (cmd, "modprobe %s%s", module1, args1) ;
 214     system (cmd) ;
 215   }
 216
 217   if (!moduleLoaded (module2))
 218   {
 219     sprintf (cmd, "modprobe %s%s", module2, args2) ;
 220     system (cmd) ;
 221   }
 222
 223   if (!moduleLoaded (module2))
 224   {
 225     fprintf (stderr, "%s: Unable to load %s\n", argv [0], module2) ;
 226     exit (1) ;
 227   }
 228
 229   sleep (1) ;   // To let things get settled
 230
 231   changeOwner (argv [0], file1) ;
 232   changeOwner (argv [0], file2) ;
 233 }
 234
 235
 236 /*
 237  * doI2Cdetect:
 238  *      Run the i2cdetect command with the right runes for this Pi revision
 239  *********************************************************************************
 240  */
 241
 242 static void doI2Cdetect (int argc, char *argv [])
 243 {
 244   int port = piBoardRev () == 1 ? 0 : 1 ;
 245   char command [128] ;
 246   struct stat statBuf ;
 247
 248   if (stat (I2CDETECT, &statBuf) < 0)
 249   {
 250     fprintf (stderr, "%s: Unable to find i2cdetect command: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
 251     return ;
 252   }
 253
 254   if (!moduleLoaded ("i2c_dev"))
 255   {
 256     fprintf (stderr, "%s: The I2C kernel module(s) are not loaded.\n", argv [0]) ;
 257     return ;
 258   }
 259
 260   sprintf (command, "%s -y %d", I2CDETECT, port) ;
 261   if (system (command) < 0)
 262     fprintf (stderr, "%s: Unable to run i2cdetect: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
 263
 264 }
 265
 266
 267 /*
 268  * doExports:
 269  *      List all GPIO exports
 270  *********************************************************************************
 271  */
 272
 273 static void doExports (int argc, char *argv [])
 274 {
 275   int fd ;
 276   int i, l, first ;
 277   char fName [128] ;
 278   char buf [16] ;
 279
 280   for (first = 0, i = 0 ; i < 64 ; ++i) // Crude, but effective
 281   {
 282
 283 // Try to read the direction
 284
 285     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", i) ;
 286     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
 287       continue ;
 288
 289     if (first == 0)
 290     {
 291       ++first ;
 292       printf ("GPIO Pins exported:\n") ;
 293     }
 294
 295     printf ("%4d: ", i) ;
 296
 297     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
 298       sprintf (buf, "%s", "?") ;
 299
 300     buf [l] = 0 ;
 301     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
 302       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
 303
 304     printf ("%-3s", buf) ;
 305
 306     close (fd) ;
 307
 308 // Try to Read the value
 309
 310     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", i) ;
 311     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
 312     {
 313       printf ("No Value file (huh?)\n") ;
 314       continue ;
 315     }
 316
 317     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
 318       sprintf (buf, "%s", "?") ;
 319
 320     buf [l] = 0 ;
 321     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
 322       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
 323
 324     printf ("  %s", buf) ;
 325
 326 // Read any edge trigger file
 327
 328     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", i) ;
 329     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
 330     {
 331       printf ("\n") ;
 332       continue ;
 333     }
 334
 335     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
 336       sprintf (buf, "%s", "?") ;
 337
 338     buf [l] = 0 ;
 339     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
 340       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
 341
 342     printf ("  %-8s\n", buf) ;
 343
 344     close (fd) ;
 345   }
 346 }
 347
 348
 349 /*
 350  * doExport:
 351  *      gpio export pin mode
 352  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
 353  *********************************************************************************
 354  */
 355
 356 void doExport (int argc, char *argv [])
 357 {
 358   FILE *fd ;
 359   int pin ;
 360   char *mode ;
 361   char fName [128] ;
 362
 363   if (argc != 4)
 364   {
 365     fprintf (stderr, "Usage: %s export pin mode\n", argv [0]) ;
 366     exit (1) ;
 367   }
 368
 369   pin = atoi (argv [2]) ;
 370
 371   mode = argv [3] ;
 372
 373   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/export", "w")) == NULL)
 374   {
 375     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
 376     exit (1) ;
 377   }
 378
 379   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
 380   fclose (fd) ;
 381
 382   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", pin) ;
 383   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
 384   {
 385     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO direction interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
 386     exit (1) ;
 387   }
 388
 389   /**/ if ((strcasecmp (mode, "in")  == 0) || (strcasecmp (mode, "input")  == 0))
 390     fprintf (fd, "in\n") ;
 391   else if ((strcasecmp (mode, "out") == 0) || (strcasecmp (mode, "output") == 0))
 392     fprintf (fd, "out\n") ;
 393   else
 394   {
 395     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be in or out\n", argv [1], mode) ;
 396     exit (1) ;
 397   }
 398
 399   fclose (fd) ;
 400
 401 // Change ownership so the current user can actually use it!
 402
 403   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", pin) ;
 404   changeOwner (argv [0], fName) ;
 405
 406   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
 407   changeOwner (argv [0], fName) ;
 408
 409 }
 410
 411
 412 /*
 413  * doWfi:
 414  *      gpio wfi pin mode
 415  *      Wait for Interrupt on a given pin.
 416  *      Slight cheat here - it's easier to actually use ISR now (which calls
 417  *      gpio to set the pin modes!) then we simply sleep, and expect the thread
 418  *      to exit the program. Crude but effective.
 419  *********************************************************************************
 420  */
 421
 422 static void wfi (void)
 423   { exit (0) ; }
 424
 425 void doWfi (int argc, char *argv [])
 426 {
 427   int pin, mode ;
 428
 429   if (argc != 4)
 430   {
 431     fprintf (stderr, "Usage: %s wfi pin mode\n", argv [0]) ;
 432     exit (1) ;
 433   }
 434
 435   pin  = atoi (argv [2]) ;
 436
 437   /**/ if (strcasecmp (argv [3], "rising")  == 0) mode = INT_EDGE_RISING ;
 438   else if (strcasecmp (argv [3], "falling") == 0) mode = INT_EDGE_FALLING ;
 439   else if (strcasecmp (argv [3], "both")    == 0) mode = INT_EDGE_BOTH ;
 440   else
 441   {
 442     fprintf (stderr, "%s: wfi: Invalid mode: %s. Should be rising, falling or both\n", argv [1], argv [3]) ;
 443     exit (1) ;
 444   }
 445
 446   if (wiringPiISR (pin, mode, &wfi) < 0)
 447   {
 448     fprintf (stderr, "%s: wfi: Unable to setup ISR: %s\n", argv [1], strerror (errno)) ;
 449     exit (1) ;
 450   }
 451
 452   for (;;)
 453     delay (9999) ;
 454 }
 455
 456
 457
 458 /*
 459  * doEdge:
 460  *      gpio edge pin mode
 461  *      Easy access to changing the edge trigger on a GPIO pin
 462  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
 463  *********************************************************************************
 464  */
 465
 466 void doEdge (int argc, char *argv [])
 467 {
 468   FILE *fd ;
 469   int pin ;
 470   char *mode ;
 471   char fName [128] ;
 472
 473   if (argc != 4)
 474   {
 475     fprintf (stderr, "Usage: %s edge pin mode\n", argv [0]) ;
 476     exit (1) ;
 477   }
 478
 479   pin  = atoi (argv [2]) ;
 480   mode = argv [3] ;
 481
 482 // Export the pin and set direction to input
 483
 484   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/export", "w")) == NULL)
 485   {
 486     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
 487     exit (1) ;
 488   }
 489
 490   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
 491   fclose (fd) ;
 492
 493   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", pin) ;
 494   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
 495   {
 496     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO direction interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
 497     exit (1) ;
 498   }
 499
 500   fprintf (fd, "in\n") ;
 501   fclose (fd) ;
 502
 503   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
 504   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
 505   {
 506     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO edge interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
 507     exit (1) ;
 508   }
 509
 510   /**/ if (strcasecmp (mode, "none")    == 0) fprintf (fd, "none\n") ;
 511   else if (strcasecmp (mode, "rising")  == 0) fprintf (fd, "rising\n") ;
 512   else if (strcasecmp (mode, "falling") == 0) fprintf (fd, "falling\n") ;
 513   else if (strcasecmp (mode, "both")    == 0) fprintf (fd, "both\n") ;
 514   else
 515   {
 516     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be none, rising, falling or both\n", argv [1], mode) ;
 517     exit (1) ;
 518   }
 519
 520 // Change ownership of the value and edge files, so the current user can actually use it!
 521
 522   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", pin) ;
 523   changeOwner (argv [0], fName) ;
 524
 525   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
 526   changeOwner (argv [0], fName) ;
 527
 528   fclose (fd) ;
 529 }
 530
 531
 532 /*
 533  * doUnexport:
 534  *      gpio unexport pin
 535  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
 536  *********************************************************************************
 537  */
 538
 539 void doUnexport (int argc, char *argv [])
 540 {
 541   FILE *fd ;
 542   int pin ;
 543
 544   if (argc != 3)
 545   {
 546     fprintf (stderr, "Usage: %s unexport pin\n", argv [0]) ;
 547     exit (1) ;
 548   }
 549
 550   pin = atoi (argv [2]) ;
 551
 552   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/unexport", "w")) == NULL)
 553   {
 554     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface\n", argv [0]) ;
 555     exit (1) ;
 556   }
 557
 558   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
 559   fclose (fd) ;
 560 }
 561
 562
 563 /*
 564  * doUnexportAll:
 565  *      gpio unexportall
 566  *      Un-Export all the GPIO pins.
 567  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
 568  *********************************************************************************
 569  */
 570
 571 void doUnexportall (char *progName)
 572 {
 573   FILE *fd ;
 574   int pin ;
 575
 576   for (pin = 0 ; pin < 63 ; ++pin)
 577   {
 578     if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/unexport", "w")) == NULL)
 579     {
 580       fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface\n", progName) ;
 581       exit (1) ;
 582     }
 583     fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
 584     fclose (fd) ;
 585   }
 586 }
 587
 588
 589 /*
 590  * doResetExternal:
 591  *      Load readallExternal, we try to do this with an external device.
 592  *********************************************************************************
 593  */
 594
 595 static void doResetExternal (void)
 596 {
 597   int pin ;
 598
 599   for (pin = wiringPiNodes->pinBase ; pin <= wiringPiNodes->pinMax ; ++pin)
 600   {
 601     pinMode         (pin, INPUT) ;
 602     pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
 603   }
 604 }
 605
 606
 607 /*
 608  * doReset:
 609  *      Reset the GPIO pins - as much as we can do
 610  *********************************************************************************
 611  */
 612
 613 static void doReset (char *progName)
 614 {
 615   int pin ;
 616
 617   if (wiringPiNodes != NULL)    // External reset
 618     doResetExternal () ;
 619   else
 620   {
 621     doUnexportall (progName) ;
 622
 623     for (pin = 0 ; pin < 64 ; ++pin)
 624     {
 625       if (wpiPinToGpio (pin) == -1)
 626         continue ;
 627
 628       digitalWrite    (pin, LOW) ;
 629       pinMode         (pin, INPUT) ;
 630       pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
 631     }
 632   }
 633 }
 634
 635
 636 /*
 637  * doMode:
 638  *      gpio mode pin mode ...
 639  *********************************************************************************
 640  */
 641
 642 void doMode (int argc, char *argv [])
 643 {
 644   int pin ;
 645   char *mode ;
 646
 647   if (argc != 4)
 648   {
 649     fprintf (stderr, "Usage: %s mode pin mode\n", argv [0]) ;
 650     exit (1) ;
 651   }
 652
 653   pin = atoi (argv [2]) ;
 654
 655   mode = argv [3] ;
 656
 657   /**/ if (strcasecmp (mode, "in")      == 0) pinMode         (pin, INPUT) ;
 658   else if (strcasecmp (mode, "input")   == 0) pinMode         (pin, INPUT) ;
 659   else if (strcasecmp (mode, "out")     == 0) pinMode         (pin, OUTPUT) ;
 660   else if (strcasecmp (mode, "output")  == 0) pinMode         (pin, OUTPUT) ;
 661   else if (strcasecmp (mode, "pwm")     == 0) pinMode         (pin, PWM_OUTPUT) ;
 662   else if (strcasecmp (mode, "pwmTone") == 0) pinMode         (pin, PWM_TONE_OUTPUT) ;
 663   else if (strcasecmp (mode, "clock")   == 0) pinMode         (pin, GPIO_CLOCK) ;
 664   else if (strcasecmp (mode, "up")      == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_UP) ;
 665   else if (strcasecmp (mode, "down")    == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_DOWN) ;
 666   else if (strcasecmp (mode, "tri")     == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
 667   else if (strcasecmp (mode, "off")     == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
 668
 669 // Undocumented
 670
 671   else if (strcasecmp (mode, "alt0")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b100) ;
 672   else if (strcasecmp (mode, "alt1")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b101) ;
 673   else if (strcasecmp (mode, "alt2")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b110) ;
 674   else if (strcasecmp (mode, "alt3")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b111) ;
 675   else if (strcasecmp (mode, "alt4")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b011) ;
 676   else if (strcasecmp (mode, "alt5")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b010) ;
 677   else
 678   {
 679     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be in/out/pwm/clock/up/down/tri\n", argv [1], mode) ;
 680     exit (1) ;
 681   }
 682 }
 683
 684
 685 /*
 686  * doPadDrive:
 687  *      gpio drive group value
 688  *********************************************************************************
 689  */
 690
 691 static void doPadDrive (int argc, char *argv [])
 692 {
 693   int group, val ;
 694
 695   if (argc != 4)
 696   {
 697     fprintf (stderr, "Usage: %s drive group value\n", argv [0]) ;
 698     exit (1) ;
 699   }
 700
 701   group = atoi (argv [2]) ;
 702   val   = atoi (argv [3]) ;
 703
 704   if ((group < 0) || (group > 2))
 705   {
 706     fprintf (stderr, "%s: drive group not 0, 1 or 2: %d\n", argv [0], group) ;
 707     exit (1) ;
 708   }
 709
 710   if ((val < 0) || (val > 7))
 711   {
 712     fprintf (stderr, "%s: drive value not 0-7: %d\n", argv [0], val) ;
 713     exit (1) ;
 714   }
 715
 716   setPadDrive (group, val) ;
 717 }
 718
 719
 720 /*
 721  * doGbw:
 722  *      gpio gbw channel value
 723  *      Gertboard Write - To the Analog output
 724  *********************************************************************************
 725  */
 726
 727 static void doGbw (int argc, char *argv [])
 728 {
 729   int channel, value ;
 730
 731   if (argc != 4)
 732   {
 733     fprintf (stderr, "Usage: %s gbw <channel> <value>\n", argv [0]) ;
 734     exit (1) ;
 735   }
 736
 737   channel = atoi (argv [2]) ;
 738   value   = atoi (argv [3]) ;
 739
 740   if ((channel < 0) || (channel > 1))
 741   {
 742     fprintf (stderr, "%s: gbw: Channel number must be 0 or 1\n", argv [0]) ;
 743     exit (1) ;
 744   }
 745
 746   if ((value < 0) || (value > 255))
 747   {
 748     fprintf (stderr, "%s: gbw: Value must be from 0 to 255\n", argv [0]) ;
 749     exit (1) ;
 750   }
 751
 752   if (gertboardAnalogSetup (64) < 0)
 753   {
 754     fprintf (stderr, "Unable to initialise the Gertboard SPI interface: %s\n", strerror (errno)) ;
 755     exit (1) ;
 756   }
 757
 758   analogWrite (64 + channel, value) ;
 759 }
 760
 761
 762 /*
 763  * doGbr:
 764  *      gpio gbr channel
 765  *      From the analog input
 766  *********************************************************************************
 767  */
 768
 769 static void doGbr (int argc, char *argv [])
 770 {
 771   int channel ;
 772
 773   if (argc != 3)
 774   {
 775     fprintf (stderr, "Usage: %s gbr <channel>\n", argv [0]) ;
 776     exit (1) ;
 777   }
 778
 779   channel = atoi (argv [2]) ;
 780
 781   if ((channel < 0) || (channel > 1))
 782   {
 783     fprintf (stderr, "%s: gbr: Channel number must be 0 or 1\n", argv [0]) ;
 784     exit (1) ;
 785   }
 786
 787   if (gertboardAnalogSetup (64) < 0)
 788   {
 789     fprintf (stderr, "Unable to initialise the Gertboard SPI interface: %s\n", strerror (errno)) ;
 790     exit (1) ;
 791   }
 792
 793   printf ("%d\n", analogRead (64 + channel)) ;
 794 }
 795
 796
 797 /*
 798  * doWrite:
 799  *      gpio write pin value
 800  *********************************************************************************
 801  */
 802
 803 static void doWrite (int argc, char *argv [])
 804 {
 805   int pin, val ;
 806
 807   if (argc != 4)
 808   {
 809     fprintf (stderr, "Usage: %s write pin value\n", argv [0]) ;
 810     exit (1) ;
 811   }
 812
 813   pin = atoi (argv [2]) ;
 814
 815   /**/ if ((strcasecmp (argv [3], "up") == 0) || (strcasecmp (argv [3], "on") == 0))
 816     val = 1 ;
 817   else if ((strcasecmp (argv [3], "down") == 0) || (strcasecmp (argv [3], "off") == 0))
 818     val = 0 ;
 819   else
 820     val = atoi (argv [3]) ;
 821
 822   /**/ if (val == 0)
 823     digitalWrite (pin, LOW) ;
 824   else
 825     digitalWrite (pin, HIGH) ;
 826 }
 827
 828
 829 /*
 830  * doAwriterite:
 831  *      gpio awrite pin value
 832  *********************************************************************************
 833  */
 834
 835 static void doAwrite (int argc, char *argv [])
 836 {
 837   int pin, val ;
 838
 839   if (argc != 4)
 840   {
 841     fprintf (stderr, "Usage: %s awrite pin value\n", argv [0]) ;
 842     exit (1) ;
 843   }
 844
 845   pin = atoi (argv [2]) ;
 846
 847   val = atoi (argv [3]) ;
 848
 849   analogWrite (pin, val) ;
 850 }
 851
 852
 853 /*
 854  * doWriteByte:
 855  *      gpio write value
 856  *********************************************************************************
 857  */
 858
 859 static void doWriteByte (int argc, char *argv [])
 860 {
 861   int val ;
 862
 863   if (argc != 3)
 864   {
 865     fprintf (stderr, "Usage: %s wb value\n", argv [0]) ;
 866     exit (1) ;
 867   }
 868
 869   val = (int)strtol (argv [2], NULL, 0) ;
 870
 871   digitalWriteByte (val) ;
 872 }
 873
 874
 875 /*
 876  * doRead:
 877  *      Read a pin and return the value
 878  *********************************************************************************
 879  */
 880
 881 void doRead (int argc, char *argv [])
 882 {
 883   int pin, val ;
 884
 885   if (argc != 3)
 886   {
 887     fprintf (stderr, "Usage: %s read pin\n", argv [0]) ;
 888     exit (1) ;
 889   }
 890
 891   pin = atoi (argv [2]) ;
 892   val = digitalRead (pin) ;
 893
 894   printf ("%s\n", val == 0 ? "0" : "1") ;
 895 }
 896
 897
 898 /*
 899  * doAread:
 900  *      Read an analog pin and return the value
 901  *********************************************************************************
 902  */
 903
 904 void doAread (int argc, char *argv [])
 905 {
 906   if (argc != 3)
 907   {
 908     fprintf (stderr, "Usage: %s aread pin\n", argv [0]) ;
 909     exit (1) ;
 910   }
 911
 912   printf ("%d\n", analogRead (atoi (argv [2]))) ;
 913 }
 914
 915
 916 /*
 917  * doToggle:
 918  *      Toggle an IO pin
 919  *********************************************************************************
 920  */
 921
 922 void doToggle (int argc, char *argv [])
 923 {
 924   int pin ;
 925
 926   if (argc != 3)
 927   {
 928     fprintf (stderr, "Usage: %s toggle pin\n", argv [0]) ;
 929     exit (1) ;
 930   }
 931
 932   pin = atoi (argv [2]) ;
 933
 934   digitalWrite (pin, !digitalRead (pin)) ;
 935 }
 936
 937
 938 /*
 939  * doPwmTone:
 940  *      Output a tone in a PWM pin
 941  *********************************************************************************
 942  */
 943
 944 void doPwmTone (int argc, char *argv [])
 945 {
 946   int pin, freq ;
 947
 948   if (argc != 4)
 949   {
 950     fprintf (stderr, "Usage: %s pwmTone <pin> <freq>\n", argv [0]) ;
 951     exit (1) ;
 952   }
 953
 954   pin = atoi (argv [2]) ;
 955   freq = atoi (argv [3]) ;
 956
 957   pwmToneWrite (pin, freq) ;
 958 }
 959
 960
 961 /*
 962  * doClock:
 963  *      Output a clock on a pin
 964  *********************************************************************************
 965  */
 966
 967 void doClock (int argc, char *argv [])
 968 {
 969   int pin, freq ;
 970
 971   if (argc != 4)
 972   {
 973     fprintf (stderr, "Usage: %s clock <pin> <freq>\n", argv [0]) ;
 974     exit (1) ;
 975   }
 976
 977   pin = atoi (argv [2]) ;
 978
 979   freq = atoi (argv [3]) ;
 980
 981   gpioClockSet (pin, freq) ;
 982 }
 983
 984
 985 /*
 986  * doPwm:
 987  *      Output a PWM value on a pin
 988  *********************************************************************************
 989  */
 990
 991 void doPwm (int argc, char *argv [])
 992 {
 993   int pin, val ;
 994
 995   if (argc != 4)
 996   {
 997     fprintf (stderr, "Usage: %s pwm <pin> <value>\n", argv [0]) ;
 998     exit (1) ;
 999   }
1000
1001   pin = atoi (argv [2]) ;
1002
1003   val = atoi (argv [3]) ;
1004
1005   pwmWrite (pin, val) ;
1006 }
1007
1008
1009 /*
1010  * doPwmMode: doPwmRange: doPwmClock:
1011  *      Change the PWM mode, range and clock divider values
1012  *********************************************************************************
1013  */
1014
1015 static void doPwmMode (int mode)
1016 {
1017   pwmSetMode (mode) ;
1018 }
1019
1020 static void doPwmRange (int argc, char *argv [])
1021 {
1022   unsigned int range ;
1023
1024   if (argc != 3)
1025   {
1026     fprintf (stderr, "Usage: %s pwmr <range>\n", argv [0]) ;
1027     exit (1) ;
1028   }
1029
1030   range = (unsigned int)strtoul (argv [2], NULL, 10) ;
1031
1032   if (range == 0)
1033   {
1034     fprintf (stderr, "%s: range must be > 0\n", argv [0]) ;
1035     exit (1) ;
1036   }
1037
1038   pwmSetRange (range) ;
1039 }
1040
1041 static void doPwmClock (int argc, char *argv [])
1042 {
1043   unsigned int clock ;
1044
1045   if (argc != 3)
1046   {
1047     fprintf (stderr, "Usage: %s pwmc <clock>\n", argv [0]) ;
1048     exit (1) ;
1049   }
1050
1051   clock = (unsigned int)strtoul (argv [2], NULL, 10) ;
1052
1053   if ((clock < 1) || (clock > 4095))
1054   {
1055     fprintf (stderr, "%s: clock must be between 0 and 4096\n", argv [0]) ;
1056     exit (1) ;
1057   }
1058
1059   pwmSetClock (clock) ;
1060 }
1061
1062
1063 /*
1064  * main:
1065  *      Start here
1066  *********************************************************************************
1067  */
1068
1069 int main (int argc, char *argv [])
1070 {
1071   int i ;
1072   int model, rev, mem ;
1073   char *maker ;
1074
1075   if (getenv ("WIRINGPI_DEBUG") != NULL)
1076   {
1077     printf ("gpio: wiringPi debug mode enabled\n") ;
1078     wiringPiDebug = TRUE ;
1079   }
1080
1081   if (argc == 1)
1082   {
1083     fprintf (stderr, "%s\n", usage) ;
1084     return 1 ;
1085   }
1086
1087 // Help
1088
1089   if (strcasecmp (argv [1], "-h") == 0)
1090   {
1091     printf ("%s: %s\n", argv [0], usage) ;
1092     return 0 ;
1093   }
1094
1095 // Sort of a special:
1096
1097   if (strcmp (argv [1], "-R") == 0)
1098   {
1099     printf ("%d\n", piBoardRev ()) ;
1100     return 0 ;
1101   }
1102
1103 // Version & Warranty
1104
1105   if (strcmp (argv [1], "-V") == 0)
1106   {
1107     printf ("%d\n", piBoardRev ()) ;
1108     return 0 ;
1109   }
1110
1111   if (strcmp (argv [1], "-v") == 0)
1112   {
1113     printf ("gpio version: %s\n", VERSION) ;
1114     printf ("Copyright (c) 2012-2014 Gordon Henderson\n") ;
1115     printf ("This is free software with ABSOLUTELY NO WARRANTY.\n") ;
1116     printf ("For details type: %s -warranty\n", argv [0]) ;
1117     printf ("\n") ;
1118     piBoardId (&model, &rev, &mem, &maker) ;
1119     printf ("Raspberry Pi Details:\n") ;
1120     printf ("  Type: %s, Revision: %s, Memory: %dMB, Maker: %s\n",
1121         piModelNames [model], piRevisionNames [rev], mem, maker) ;
1122     return 0 ;
1123   }
1124
1125   if (strcasecmp (argv [1], "-warranty") == 0)
1126   {
1127     printf ("gpio version: %s\n", VERSION) ;
1128     printf ("Copyright (c) 2012-2014 Gordon Henderson\n") ;
1129     printf ("\n") ;
1130     printf ("    This program is free software; you can redistribute it and/or modify\n") ;
1131     printf ("    it under the terms of the GNU Leser General Public License as published\n") ;
1132     printf ("    by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or\n") ;
1133     printf ("    (at your option) any later version.\n") ;
1134     printf ("\n") ;
1135     printf ("    This program is distributed in the hope that it will be useful,\n") ;
1136     printf ("    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\n") ;
1137     printf ("    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\n") ;
1138     printf ("    GNU Lesser General Public License for more details.\n") ;
1139     printf ("\n") ;
1140     printf ("    You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License\n") ;
1141     printf ("    along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.\n") ;
1142     printf ("\n") ;
1143     return 0 ;
1144   }
1145
1146   if (geteuid () != 0)
1147   {
1148     fprintf (stderr, "%s: Must be root to run. Program should be suid root. This is an error.\n", argv [0]) ;
1149     return 1 ;
1150   }
1151
1152 // Initial test for /sys/class/gpio operations:
1153
1154   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "exports"    ) == 0)   { doExports     (argc, argv) ;  return 0 ; }
1155   else if (strcasecmp (argv [1], "export"     ) == 0)   { doExport      (argc, argv) ;  return 0 ; }
1156   else if (strcasecmp (argv [1], "edge"       ) == 0)   { doEdge        (argc, argv) ;  return 0 ; }
1157   else if (strcasecmp (argv [1], "unexport"   ) == 0)   { doUnexport    (argc, argv) ;  return 0 ; }
1158   else if (strcasecmp (argv [1], "unexportall") == 0)   { doUnexportall (argv [0]) ;    return 0 ; }
1159
1160 // Check for load command:
1161
1162   if (strcasecmp (argv [1], "load" ) == 0)      { doLoad     (argc, argv) ; return 0 ; }
1163
1164 // Gertboard commands
1165
1166   if (strcasecmp (argv [1], "gbr" ) == 0)       { doGbr (argc, argv) ; return 0 ; }
1167   if (strcasecmp (argv [1], "gbw" ) == 0)       { doGbw (argc, argv) ; return 0 ; }
1168
1169 // Check for -g argument
1170
1171   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "-g") == 0)
1172   {
1173     wiringPiSetupGpio () ;
1174
1175     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1176       argv [i - 1] = argv [i] ;
1177     --argc ;
1178     wpMode = WPI_MODE_GPIO ;
1179   }
1180
1181 // Check for -1 argument
1182
1183   else if (strcasecmp (argv [1], "-1") == 0)
1184   {
1185     wiringPiSetupPhys () ;
1186
1187     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1188       argv [i - 1] = argv [i] ;
1189     --argc ;
1190     wpMode = WPI_MODE_PHYS ;
1191   }
1192
1193 // Check for -p argument for PiFace
1194
1195   else if (strcasecmp (argv [1], "-p") == 0)
1196   {
1197     piFaceSetup (200) ;
1198
1199     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1200       argv [i - 1] = argv [i] ;
1201     --argc ;
1202     wpMode = WPI_MODE_PIFACE ;
1203   }
1204
1205 // Default to wiringPi mode
1206
1207   else
1208   {
1209     wiringPiSetup () ;
1210     wpMode = WPI_MODE_PINS ;
1211   }
1212
1213 // Check for -x argument to load in a new extension
1214
1215   if (strcasecmp (argv [1], "-x") == 0)
1216   {
1217     if (argc < 3)
1218     {
1219       fprintf (stderr, "%s: -x missing extension specification.\n", argv [0]) ;
1220       exit (EXIT_FAILURE) ;
1221     }
1222
1223     if (!doExtension (argv [0], argv [2]))      // Prints its own error messages
1224       exit (EXIT_FAILURE) ;
1225
1226     for (i = 3 ; i < argc ; ++i)
1227       argv [i - 2] = argv [i] ;
1228     argc -= 2 ;
1229   }
1230
1231   if (argc <= 1)
1232   {
1233     fprintf (stderr, "%s: no command given\n", argv [0]) ;
1234     exit (EXIT_FAILURE) ;
1235   }
1236
1237 // Core wiringPi functions
1238
1239   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "mode"   ) == 0) doMode      (argc, argv) ;
1240   else if (strcasecmp (argv [1], "read"   ) == 0) doRead      (argc, argv) ;
1241   else if (strcasecmp (argv [1], "write"  ) == 0) doWrite     (argc, argv) ;
1242   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm"    ) == 0) doPwm       (argc, argv) ;
1243   else if (strcasecmp (argv [1], "awrite" ) == 0) doAwrite    (argc, argv) ;
1244   else if (strcasecmp (argv [1], "aread"  ) == 0) doAread     (argc, argv) ;
1245
1246 // GPIO Nicies
1247
1248   else if (strcasecmp (argv [1], "toggle" ) == 0) doToggle    (argc, argv) ;
1249
1250 // Pi Specifics
1251
1252   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm-bal"  ) == 0) doPwmMode    (PWM_MODE_BAL) ;
1253   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm-ms"   ) == 0) doPwmMode    (PWM_MODE_MS) ;
1254   else if (strcasecmp (argv [1], "pwmr"     ) == 0) doPwmRange   (argc, argv) ;
1255   else if (strcasecmp (argv [1], "pwmc"     ) == 0) doPwmClock   (argc, argv) ;
1256   else if (strcasecmp (argv [1], "pwmTone"  ) == 0) doPwmTone    (argc, argv) ;
1257   else if (strcasecmp (argv [1], "drive"    ) == 0) doPadDrive   (argc, argv) ;
1258   else if (strcasecmp (argv [1], "readall"  ) == 0) doReadallOld () ;
1259   else if (strcasecmp (argv [1], "nreadall" ) == 0) doReadall    () ;
1260   else if (strcasecmp (argv [1], "pins"     ) == 0) doPins       () ;
1261   else if (strcasecmp (argv [1], "i2cdetect") == 0) doI2Cdetect  (argc, argv) ;
1262   else if (strcasecmp (argv [1], "i2cd"     ) == 0) doI2Cdetect  (argc, argv) ;
1263   else if (strcasecmp (argv [1], "reset"    ) == 0) doReset      (argv [0]) ;
1264   else if (strcasecmp (argv [1], "wb"       ) == 0) doWriteByte  (argc, argv) ;
1265   else if (strcasecmp (argv [1], "clock"    ) == 0) doClock      (argc, argv) ;
1266   else if (strcasecmp (argv [1], "wfi"      ) == 0) doWfi        (argc, argv) ;
1267   else
1268   {
1269     fprintf (stderr, "%s: Unknown command: %s.\n", argv [0], argv [1]) ;
1270     exit (EXIT_FAILURE) ;
1271   }
1272   return 0 ;
1273 }