gpio/gpio.c

   1 /*
   2  * gpio.c:
   3  *      Swiss-Army-Knife, Set-UID command-line interface to the Raspberry
   4  *      Pi's GPIO.
   5  *      Copyright (c) 2012-2015 Gordon Henderson
   6  ***********************************************************************
   7  * This file is part of wiringPi:
   8  *      https://projects.drogon.net/raspberry-pi/wiringpi/
   9  *
  10  *    wiringPi is free software: you can redistribute it and/or modify
  11  *    it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by
  12  *    the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
  13  *    (at your option) any later version.
  14  *
  15  *    wiringPi is distributed in the hope that it will be useful,
  16  *    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  17  *    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  18  *    GNU Lesser General Public License for more details.
  19  *
  20  *    You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License
  21  *    along with wiringPi.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  22  ***********************************************************************
  23  */
  24
  25
  26 #include <stdio.h>
  27 #include <stdlib.h>
  28 #include <stdint.h>
  29 #include <ctype.h>
  30 #include <string.h>
  31 #include <unistd.h>
  32 #include <errno.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <sys/types.h>
  35 #include <sys/stat.h>
  36
  37 #include <wiringPi.h>
  38 #include <wpiExtensions.h>
  39
  40 #include <gertboard.h>
  41 #include <piFace.h>
  42
  43
  44 extern int wiringPiDebug ;
  45
  46 // External functions I can't be bothered creating a separate .h file for:
  47
  48 extern void doReadall    (void) ;
  49 extern void doPins       (void) ;
  50
  51 #ifndef TRUE
  52 #  define       TRUE    (1==1)
  53 #  define       FALSE   (1==2)
  54 #endif
  55
  56 #define VERSION                 "2.23"
  57 #define PI_USB_POWER_CONTROL    38
  58 #define I2CDETECT               "/usr/sbin/i2cdetect"
  59
  60 int wpMode ;
  61
  62 char *usage = "Usage: gpio -v\n"
  63               "       gpio -h\n"
  64               "       gpio [-g|-1] [-x extension:params] ...\n"
  65               "       gpio [-p] <read/write/wb> ...\n"
  66               "       gpio <read/write/aread/awritewb/pwm/clock/mode> ...\n"
  67               "       gpio readall/reset\n"
  68               "       gpio unexportall/exports\n"
  69               "       gpio export/edge/unexport ...\n"
  70               "       gpio wfi <pin> <mode>\n"
  71               "       gpio drive <group> <value>\n"
  72               "       gpio pwm-bal/pwm-ms \n"
  73               "       gpio pwmr <range> \n"
  74               "       gpio pwmc <divider> \n"
  75               "       gpio load spi/i2c\n"
  76               "       gpio unload spi/i2c\n"
  77               "       gpio i2cd/i2cdetect\n"
  78               "       gpio usbp high/low\n"
  79               "       gpio gbr <channel>\n"
  80               "       gpio gbw <channel> <value>" ;     // No trailing newline needed here.
  81
  82
  83 #ifdef  NOT_FOR_NOW
  84 /*
  85  * decodePin:
  86  *      Decode a pin "number" which can actually be a pin name to represent
  87  *      one of the Pi's on-board pins.
  88  *********************************************************************************
  89  */
  90
  91 static int decodePin (const char *str)
  92 {
  93
  94 // The first case - see if it's a number:
  95
  96   if (isdigit (str [0]))
  97     return atoi (str) ;
  98
  99   return 0 ;
 100 }
 101 #endif
 102
 103
 104 /*
 105  * changeOwner:
 106  *      Change the ownership of the file to the real userId of the calling
 107  *      program so we can access it.
 108  *********************************************************************************
 109  */
 110
 111 static void changeOwner (char *cmd, char *file)
 112 {
 113   uid_t uid = getuid () ;
 114   uid_t gid = getgid () ;
 115
 116   if (chown (file, uid, gid) != 0)
 117   {
 118     if (errno == ENOENT)        // Warn that it's not there
 119       fprintf (stderr, "%s: Warning (not an error): File not present: %s\n", cmd, file) ;
 120     else
 121       fprintf (stderr, "%s: Warning (not an error): Unable to change ownership of %s: %s\n", cmd, file, strerror (errno)) ;
 122   }
 123 }
 124
 125
 126 /*
 127  * moduleLoaded:
 128  *      Return true/false if the supplied module is loaded
 129  *********************************************************************************
 130  */
 131
 132 static int moduleLoaded (char *modName)
 133 {
 134   int len   = strlen (modName) ;
 135   int found = FALSE ;
 136   FILE *fd = fopen ("/proc/modules", "r") ;
 137   char line [80] ;
 138
 139   if (fd == NULL)
 140   {
 141     fprintf (stderr, "gpio: Unable to check modules: %s\n", strerror (errno)) ;
 142     exit (1) ;
 143   }
 144
 145   while (fgets (line, 80, fd) != NULL)
 146   {
 147     if (strncmp (line, modName, len) != 0)
 148       continue ;
 149
 150     found = TRUE ;
 151     break ;
 152   }
 153
 154   fclose (fd) ;
 155
 156   return found ;
 157 }
 158
 159
 160 /*
 161  * doLoad:
 162  *      Load either the spi or i2c modules and change device ownerships, etc.
 163  *********************************************************************************
 164  */
 165
 166 static void _doLoadUsage (char *argv [])
 167 {
 168   fprintf (stderr, "Usage: %s load <spi/i2c> [I2C baudrate in Kb/sec]\n", argv [0]) ;
 169   exit (1) ;
 170 }
 171
 172 static void doLoad (int argc, char *argv [])
 173 {
 174   char *module1, *module2 ;
 175   char cmd [80] ;
 176   char *file1, *file2 ;
 177   char args1 [32], args2 [32] ;
 178
 179   if (argc < 3)
 180     _doLoadUsage (argv) ;
 181
 182   args1 [0] = args2 [0] = 0 ;
 183
 184   /**/ if (strcasecmp (argv [2], "spi") == 0)
 185   {
 186     module1 = "spidev" ;
 187     module2 = "spi_bcm2708" ;
 188     file1  = "/dev/spidev0.0" ;
 189     file2  = "/dev/spidev0.1" ;
 190     if (argc == 4)
 191     {
 192       fprintf (stderr, "%s: Unable to set the buffer size now. Load aborted. Please see the man page.\n", argv [0]) ;
 193       exit (1) ;
 194     }
 195     else if (argc > 4)
 196       _doLoadUsage (argv) ;
 197   }
 198   else if (strcasecmp (argv [2], "i2c") == 0)
 199   {
 200     module1 = "i2c_dev" ;
 201     module2 = "i2c_bcm2708" ;
 202     file1  = "/dev/i2c-0" ;
 203     file2  = "/dev/i2c-1" ;
 204     if (argc == 4)
 205       sprintf (args2, " baudrate=%d", atoi (argv [3]) * 1000) ;
 206     else if (argc > 4)
 207       _doLoadUsage (argv) ;
 208   }
 209   else
 210     _doLoadUsage (argv) ;
 211
 212   if (!moduleLoaded (module1))
 213   {
 214     sprintf (cmd, "/sbin/modprobe %s%s", module1, args1) ;
 215     system (cmd) ;
 216   }
 217
 218   if (!moduleLoaded (module2))
 219   {
 220     sprintf (cmd, "/sbin/modprobe %s%s", module2, args2) ;
 221     system (cmd) ;
 222   }
 223
 224   if (!moduleLoaded (module2))
 225   {
 226     fprintf (stderr, "%s: Unable to load %s\n", argv [0], module2) ;
 227     exit (1) ;
 228   }
 229
 230   sleep (1) ;   // To let things get settled
 231
 232   changeOwner (argv [0], file1) ;
 233   changeOwner (argv [0], file2) ;
 234 }
 235
 236
 237 /*
 238  * doUnLoad:
 239  *      Un-Load either the spi or i2c modules and change device ownerships, etc.
 240  *********************************************************************************
 241  */
 242
 243 static void _doUnLoadUsage (char *argv [])
 244 {
 245   fprintf (stderr, "Usage: %s unload <spi/i2c>\n", argv [0]) ;
 246   exit (1) ;
 247 }
 248
 249 static void doUnLoad (int argc, char *argv [])
 250 {
 251   char *module1, *module2 ;
 252   char cmd [80] ;
 253
 254   if (argc != 3)
 255     _doUnLoadUsage (argv) ;
 256
 257   /**/ if (strcasecmp (argv [2], "spi") == 0)
 258   {
 259     module1 = "spidev" ;
 260     module2 = "spi_bcm2708" ;
 261   }
 262   else if (strcasecmp (argv [2], "i2c") == 0)
 263   {
 264     module1 = "i2c_dev" ;
 265     module2 = "i2c_bcm2708" ;
 266   }
 267   else
 268     _doUnLoadUsage (argv) ;
 269
 270   if (moduleLoaded (module1))
 271   {
 272     sprintf (cmd, "/sbin/rmmod %s", module1) ;
 273     system (cmd) ;
 274   }
 275
 276   if (moduleLoaded (module2))
 277   {
 278     sprintf (cmd, "/sbin/rmmod %s", module2) ;
 279     system (cmd) ;
 280   }
 281 }
 282
 283
 284 /*
 285  * doI2Cdetect:
 286  *      Run the i2cdetect command with the right runes for this Pi revision
 287  *********************************************************************************
 288  */
 289
 290 static void doI2Cdetect (int argc, char *argv [])
 291 {
 292   int port = piBoardRev () == 1 ? 0 : 1 ;
 293   char command [128] ;
 294   struct stat statBuf ;
 295
 296   if (stat (I2CDETECT, &statBuf) < 0)
 297   {
 298     fprintf (stderr, "%s: Unable to find i2cdetect command: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
 299     return ;
 300   }
 301
 302   if (!moduleLoaded ("i2c_dev"))
 303   {
 304     fprintf (stderr, "%s: The I2C kernel module(s) are not loaded.\n", argv [0]) ;
 305     return ;
 306   }
 307
 308   sprintf (command, "%s -y %d", I2CDETECT, port) ;
 309   if (system (command) < 0)
 310     fprintf (stderr, "%s: Unable to run i2cdetect: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
 311
 312 }
 313
 314
 315 /*
 316  * doExports:
 317  *      List all GPIO exports
 318  *********************************************************************************
 319  */
 320
 321 static void doExports (int argc, char *argv [])
 322 {
 323   int fd ;
 324   int i, l, first ;
 325   char fName [128] ;
 326   char buf [16] ;
 327
 328   for (first = 0, i = 0 ; i < 64 ; ++i) // Crude, but effective
 329   {
 330
 331 // Try to read the direction
 332
 333     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", i) ;
 334     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
 335       continue ;
 336
 337     if (first == 0)
 338     {
 339       ++first ;
 340       printf ("GPIO Pins exported:\n") ;
 341     }
 342
 343     printf ("%4d: ", i) ;
 344
 345     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
 346       sprintf (buf, "%s", "?") ;
 347
 348     buf [l] = 0 ;
 349     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
 350       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
 351
 352     printf ("%-3s", buf) ;
 353
 354     close (fd) ;
 355
 356 // Try to Read the value
 357
 358     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", i) ;
 359     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
 360     {
 361       printf ("No Value file (huh?)\n") ;
 362       continue ;
 363     }
 364
 365     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
 366       sprintf (buf, "%s", "?") ;
 367
 368     buf [l] = 0 ;
 369     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
 370       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
 371
 372     printf ("  %s", buf) ;
 373
 374 // Read any edge trigger file
 375
 376     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", i) ;
 377     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
 378     {
 379       printf ("\n") ;
 380       continue ;
 381     }
 382
 383     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
 384       sprintf (buf, "%s", "?") ;
 385
 386     buf [l] = 0 ;
 387     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
 388       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
 389
 390     printf ("  %-8s\n", buf) ;
 391
 392     close (fd) ;
 393   }
 394 }
 395
 396
 397 /*
 398  * doExport:
 399  *      gpio export pin mode
 400  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
 401  *********************************************************************************
 402  */
 403
 404 void doExport (int argc, char *argv [])
 405 {
 406   FILE *fd ;
 407   int pin ;
 408   char *mode ;
 409   char fName [128] ;
 410
 411   if (argc != 4)
 412   {
 413     fprintf (stderr, "Usage: %s export pin mode\n", argv [0]) ;
 414     exit (1) ;
 415   }
 416
 417   pin = atoi (argv [2]) ;
 418
 419   mode = argv [3] ;
 420
 421   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/export", "w")) == NULL)
 422   {
 423     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
 424     exit (1) ;
 425   }
 426
 427   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
 428   fclose (fd) ;
 429
 430   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", pin) ;
 431   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
 432   {
 433     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO direction interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
 434     exit (1) ;
 435   }
 436
 437   /**/ if ((strcasecmp (mode, "in")  == 0) || (strcasecmp (mode, "input")  == 0))
 438     fprintf (fd, "in\n") ;
 439   else if ((strcasecmp (mode, "out") == 0) || (strcasecmp (mode, "output") == 0))
 440     fprintf (fd, "out\n") ;
 441   else
 442   {
 443     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be in or out\n", argv [1], mode) ;
 444     exit (1) ;
 445   }
 446
 447   fclose (fd) ;
 448
 449 // Change ownership so the current user can actually use it!
 450
 451   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", pin) ;
 452   changeOwner (argv [0], fName) ;
 453
 454   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
 455   changeOwner (argv [0], fName) ;
 456
 457 }
 458
 459
 460 /*
 461  * doWfi:
 462  *      gpio wfi pin mode
 463  *      Wait for Interrupt on a given pin.
 464  *      Slight cheat here - it's easier to actually use ISR now (which calls
 465  *      gpio to set the pin modes!) then we simply sleep, and expect the thread
 466  *      to exit the program. Crude but effective.
 467  *********************************************************************************
 468  */
 469
 470 static void wfi (void)
 471   { exit (0) ; }
 472
 473 void doWfi (int argc, char *argv [])
 474 {
 475   int pin, mode ;
 476
 477   if (argc != 4)
 478   {
 479     fprintf (stderr, "Usage: %s wfi pin mode\n", argv [0]) ;
 480     exit (1) ;
 481   }
 482
 483   pin  = atoi (argv [2]) ;
 484
 485   /**/ if (strcasecmp (argv [3], "rising")  == 0) mode = INT_EDGE_RISING ;
 486   else if (strcasecmp (argv [3], "falling") == 0) mode = INT_EDGE_FALLING ;
 487   else if (strcasecmp (argv [3], "both")    == 0) mode = INT_EDGE_BOTH ;
 488   else
 489   {
 490     fprintf (stderr, "%s: wfi: Invalid mode: %s. Should be rising, falling or both\n", argv [1], argv [3]) ;
 491     exit (1) ;
 492   }
 493
 494   if (wiringPiISR (pin, mode, &wfi) < 0)
 495   {
 496     fprintf (stderr, "%s: wfi: Unable to setup ISR: %s\n", argv [1], strerror (errno)) ;
 497     exit (1) ;
 498   }
 499
 500   for (;;)
 501     delay (9999) ;
 502 }
 503
 504
 505
 506 /*
 507  * doEdge:
 508  *      gpio edge pin mode
 509  *      Easy access to changing the edge trigger on a GPIO pin
 510  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
 511  *********************************************************************************
 512  */
 513
 514 void doEdge (int argc, char *argv [])
 515 {
 516   FILE *fd ;
 517   int pin ;
 518   char *mode ;
 519   char fName [128] ;
 520
 521   if (argc != 4)
 522   {
 523     fprintf (stderr, "Usage: %s edge pin mode\n", argv [0]) ;
 524     exit (1) ;
 525   }
 526
 527   pin  = atoi (argv [2]) ;
 528   mode = argv [3] ;
 529
 530 // Export the pin and set direction to input
 531
 532   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/export", "w")) == NULL)
 533   {
 534     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
 535     exit (1) ;
 536   }
 537
 538   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
 539   fclose (fd) ;
 540
 541   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", pin) ;
 542   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
 543   {
 544     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO direction interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
 545     exit (1) ;
 546   }
 547
 548   fprintf (fd, "in\n") ;
 549   fclose (fd) ;
 550
 551   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
 552   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
 553   {
 554     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO edge interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
 555     exit (1) ;
 556   }
 557
 558   /**/ if (strcasecmp (mode, "none")    == 0) fprintf (fd, "none\n") ;
 559   else if (strcasecmp (mode, "rising")  == 0) fprintf (fd, "rising\n") ;
 560   else if (strcasecmp (mode, "falling") == 0) fprintf (fd, "falling\n") ;
 561   else if (strcasecmp (mode, "both")    == 0) fprintf (fd, "both\n") ;
 562   else
 563   {
 564     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be none, rising, falling or both\n", argv [1], mode) ;
 565     exit (1) ;
 566   }
 567
 568 // Change ownership of the value and edge files, so the current user can actually use it!
 569
 570   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", pin) ;
 571   changeOwner (argv [0], fName) ;
 572
 573   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
 574   changeOwner (argv [0], fName) ;
 575
 576   fclose (fd) ;
 577 }
 578
 579
 580 /*
 581  * doUnexport:
 582  *      gpio unexport pin
 583  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
 584  *********************************************************************************
 585  */
 586
 587 void doUnexport (int argc, char *argv [])
 588 {
 589   FILE *fd ;
 590   int pin ;
 591
 592   if (argc != 3)
 593   {
 594     fprintf (stderr, "Usage: %s unexport pin\n", argv [0]) ;
 595     exit (1) ;
 596   }
 597
 598   pin = atoi (argv [2]) ;
 599
 600   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/unexport", "w")) == NULL)
 601   {
 602     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface\n", argv [0]) ;
 603     exit (1) ;
 604   }
 605
 606   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
 607   fclose (fd) ;
 608 }
 609
 610
 611 /*
 612  * doUnexportAll:
 613  *      gpio unexportall
 614  *      Un-Export all the GPIO pins.
 615  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
 616  *********************************************************************************
 617  */
 618
 619 void doUnexportall (char *progName)
 620 {
 621   FILE *fd ;
 622   int pin ;
 623
 624   for (pin = 0 ; pin < 63 ; ++pin)
 625   {
 626     if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/unexport", "w")) == NULL)
 627     {
 628       fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface\n", progName) ;
 629       exit (1) ;
 630     }
 631     fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
 632     fclose (fd) ;
 633   }
 634 }
 635
 636
 637 /*
 638  * doReset:
 639  *      Reset the GPIO pins - as much as we can do
 640  *********************************************************************************
 641  */
 642
 643 static void doReset (char *progName)
 644 {
 645   printf ("GPIO Reset is dangerous and has been removed from the gpio command.\n") ;
 646   printf (" - Please write a shell-script to reset the GPIO pins into the state\n") ;
 647   printf ("   that you need them in for your applications.\n") ;
 648 }
 649
 650
 651 /*
 652  * doMode:
 653  *      gpio mode pin mode ...
 654  *********************************************************************************
 655  */
 656
 657 void doMode (int argc, char *argv [])
 658 {
 659   int pin ;
 660   char *mode ;
 661
 662   if (argc != 4)
 663   {
 664     fprintf (stderr, "Usage: %s mode pin mode\n", argv [0]) ;
 665     exit (1) ;
 666   }
 667
 668   pin = atoi (argv [2]) ;
 669
 670   mode = argv [3] ;
 671
 672   /**/ if (strcasecmp (mode, "in")      == 0) pinMode         (pin, INPUT) ;
 673   else if (strcasecmp (mode, "input")   == 0) pinMode         (pin, INPUT) ;
 674   else if (strcasecmp (mode, "out")     == 0) pinMode         (pin, OUTPUT) ;
 675   else if (strcasecmp (mode, "output")  == 0) pinMode         (pin, OUTPUT) ;
 676   else if (strcasecmp (mode, "pwm")     == 0) pinMode         (pin, PWM_OUTPUT) ;
 677   else if (strcasecmp (mode, "pwmTone") == 0) pinMode         (pin, PWM_TONE_OUTPUT) ;
 678   else if (strcasecmp (mode, "clock")   == 0) pinMode         (pin, GPIO_CLOCK) ;
 679   else if (strcasecmp (mode, "up")      == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_UP) ;
 680   else if (strcasecmp (mode, "down")    == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_DOWN) ;
 681   else if (strcasecmp (mode, "tri")     == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
 682   else if (strcasecmp (mode, "off")     == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
 683   else if (strcasecmp (mode, "alt0")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b100) ;
 684   else if (strcasecmp (mode, "alt1")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b101) ;
 685   else if (strcasecmp (mode, "alt2")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b110) ;
 686   else if (strcasecmp (mode, "alt3")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b111) ;
 687   else if (strcasecmp (mode, "alt4")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b011) ;
 688   else if (strcasecmp (mode, "alt5")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b010) ;
 689   else
 690   {
 691     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be in/out/pwm/clock/up/down/tri\n", argv [1], mode) ;
 692     exit (1) ;
 693   }
 694 }
 695
 696
 697 /*
 698  * doPadDrive:
 699  *      gpio drive group value
 700  *********************************************************************************
 701  */
 702
 703 static void doPadDrive (int argc, char *argv [])
 704 {
 705   int group, val ;
 706
 707   if (argc != 4)
 708   {
 709     fprintf (stderr, "Usage: %s drive group value\n", argv [0]) ;
 710     exit (1) ;
 711   }
 712
 713   group = atoi (argv [2]) ;
 714   val   = atoi (argv [3]) ;
 715
 716   if ((group < 0) || (group > 2))
 717   {
 718     fprintf (stderr, "%s: drive group not 0, 1 or 2: %d\n", argv [0], group) ;
 719     exit (1) ;
 720   }
 721
 722   if ((val < 0) || (val > 7))
 723   {
 724     fprintf (stderr, "%s: drive value not 0-7: %d\n", argv [0], val) ;
 725     exit (1) ;
 726   }
 727
 728   setPadDrive (group, val) ;
 729 }
 730
 731
 732 /*
 733  * doUsbP:
 734  *      Control USB Power - High (1.2A) or Low (600mA)
 735  *      gpio usbp high/low
 736  *********************************************************************************
 737  */
 738
 739 static void doUsbP (int argc, char *argv [])
 740 {
 741   int model, rev, mem, maker, overVolted ;
 742
 743   if (argc != 3)
 744   {
 745     fprintf (stderr, "Usage: %s usbp high|low\n", argv [0]) ;
 746     exit (1) ;
 747   }
 748
 749 // Make sure we're on a B+
 750
 751   piBoardId (&model, &rev, &mem, &maker, &overVolted) ;
 752
 753   if (model != PI_MODEL_BP)
 754   {
 755     fprintf (stderr, "USB power contol is applicable to B+ boards only.\n") ;
 756     exit (1) ;
 757   }
 758
 759 // Need to force BCM_GPIO mode:
 760
 761   wiringPiSetupGpio () ;
 762
 763   if ((strcasecmp (argv [2], "high") == 0) || (strcasecmp (argv [2], "hi") == 0))
 764   {
 765     digitalWrite (PI_USB_POWER_CONTROL, 1) ;
 766     pinMode (PI_USB_POWER_CONTROL, OUTPUT) ;
 767     printf ("Switched to HIGH current USB (1.2A)\n") ;
 768     return ;
 769   }
 770
 771   if ((strcasecmp (argv [2], "low") == 0) || (strcasecmp (argv [2], "lo") == 0))
 772   {
 773     digitalWrite (PI_USB_POWER_CONTROL, 0) ;
 774     pinMode (PI_USB_POWER_CONTROL, OUTPUT) ;
 775     printf ("Switched to LOW current USB (600mA)\n") ;
 776     return ;
 777   }
 778
 779   fprintf (stderr, "Usage: %s usbp high|low\n", argv [0]) ;
 780   exit (1) ;
 781 }
 782
 783
 784 /*
 785  * doGbw:
 786  *      gpio gbw channel value
 787  *      Gertboard Write - To the Analog output
 788  *********************************************************************************
 789  */
 790
 791 static void doGbw (int argc, char *argv [])
 792 {
 793   int channel, value ;
 794
 795   if (argc != 4)
 796   {
 797     fprintf (stderr, "Usage: %s gbw <channel> <value>\n", argv [0]) ;
 798     exit (1) ;
 799   }
 800
 801   channel = atoi (argv [2]) ;
 802   value   = atoi (argv [3]) ;
 803
 804   if ((channel < 0) || (channel > 1))
 805   {
 806     fprintf (stderr, "%s: gbw: Channel number must be 0 or 1\n", argv [0]) ;
 807     exit (1) ;
 808   }
 809
 810   if ((value < 0) || (value > 255))
 811   {
 812     fprintf (stderr, "%s: gbw: Value must be from 0 to 255\n", argv [0]) ;
 813     exit (1) ;
 814   }
 815
 816   if (gertboardAnalogSetup (64) < 0)
 817   {
 818     fprintf (stderr, "Unable to initialise the Gertboard SPI interface: %s\n", strerror (errno)) ;
 819     exit (1) ;
 820   }
 821
 822   analogWrite (64 + channel, value) ;
 823 }
 824
 825
 826 /*
 827  * doGbr:
 828  *      gpio gbr channel
 829  *      From the analog input
 830  *********************************************************************************
 831  */
 832
 833 static void doGbr (int argc, char *argv [])
 834 {
 835   int channel ;
 836
 837   if (argc != 3)
 838   {
 839     fprintf (stderr, "Usage: %s gbr <channel>\n", argv [0]) ;
 840     exit (1) ;
 841   }
 842
 843   channel = atoi (argv [2]) ;
 844
 845   if ((channel < 0) || (channel > 1))
 846   {
 847     fprintf (stderr, "%s: gbr: Channel number must be 0 or 1\n", argv [0]) ;
 848     exit (1) ;
 849   }
 850
 851   if (gertboardAnalogSetup (64) < 0)
 852   {
 853     fprintf (stderr, "Unable to initialise the Gertboard SPI interface: %s\n", strerror (errno)) ;
 854     exit (1) ;
 855   }
 856
 857   printf ("%d\n", analogRead (64 + channel)) ;
 858 }
 859
 860
 861 /*
 862  * doWrite:
 863  *      gpio write pin value
 864  *********************************************************************************
 865  */
 866
 867 static void doWrite (int argc, char *argv [])
 868 {
 869   int pin, val ;
 870
 871   if (argc != 4)
 872   {
 873     fprintf (stderr, "Usage: %s write pin value\n", argv [0]) ;
 874     exit (1) ;
 875   }
 876
 877   pin = atoi (argv [2]) ;
 878
 879   /**/ if ((strcasecmp (argv [3], "up") == 0) || (strcasecmp (argv [3], "on") == 0))
 880     val = 1 ;
 881   else if ((strcasecmp (argv [3], "down") == 0) || (strcasecmp (argv [3], "off") == 0))
 882     val = 0 ;
 883   else
 884     val = atoi (argv [3]) ;
 885
 886   /**/ if (val == 0)
 887     digitalWrite (pin, LOW) ;
 888   else
 889     digitalWrite (pin, HIGH) ;
 890 }
 891
 892
 893 /*
 894  * doAwriterite:
 895  *      gpio awrite pin value
 896  *********************************************************************************
 897  */
 898
 899 static void doAwrite (int argc, char *argv [])
 900 {
 901   int pin, val ;
 902
 903   if (argc != 4)
 904   {
 905     fprintf (stderr, "Usage: %s awrite pin value\n", argv [0]) ;
 906     exit (1) ;
 907   }
 908
 909   pin = atoi (argv [2]) ;
 910
 911   val = atoi (argv [3]) ;
 912
 913   analogWrite (pin, val) ;
 914 }
 915
 916
 917 /*
 918  * doWriteByte:
 919  *      gpio write value
 920  *********************************************************************************
 921  */
 922
 923 static void doWriteByte (int argc, char *argv [])
 924 {
 925   int val ;
 926
 927   if (argc != 3)
 928   {
 929     fprintf (stderr, "Usage: %s wb value\n", argv [0]) ;
 930     exit (1) ;
 931   }
 932
 933   val = (int)strtol (argv [2], NULL, 0) ;
 934
 935   digitalWriteByte (val) ;
 936 }
 937
 938
 939 /*
 940  * doRead:
 941  *      Read a pin and return the value
 942  *********************************************************************************
 943  */
 944
 945 void doRead (int argc, char *argv [])
 946 {
 947   int pin, val ;
 948
 949   if (argc != 3)
 950   {
 951     fprintf (stderr, "Usage: %s read pin\n", argv [0]) ;
 952     exit (1) ;
 953   }
 954
 955   pin = atoi (argv [2]) ;
 956   val = digitalRead (pin) ;
 957
 958   printf ("%s\n", val == 0 ? "0" : "1") ;
 959 }
 960
 961
 962 /*
 963  * doAread:
 964  *      Read an analog pin and return the value
 965  *********************************************************************************
 966  */
 967
 968 void doAread (int argc, char *argv [])
 969 {
 970   if (argc != 3)
 971   {
 972     fprintf (stderr, "Usage: %s aread pin\n", argv [0]) ;
 973     exit (1) ;
 974   }
 975
 976   printf ("%d\n", analogRead (atoi (argv [2]))) ;
 977 }
 978
 979
 980 /*
 981  * doToggle:
 982  *      Toggle an IO pin
 983  *********************************************************************************
 984  */
 985
 986 void doToggle (int argc, char *argv [])
 987 {
 988   int pin ;
 989
 990   if (argc != 3)
 991   {
 992     fprintf (stderr, "Usage: %s toggle pin\n", argv [0]) ;
 993     exit (1) ;
 994   }
 995
 996   pin = atoi (argv [2]) ;
 997
 998   digitalWrite (pin, !digitalRead (pin)) ;
 999 }
1000
1001
1002 /*
1003  * doPwmTone:
1004  *      Output a tone in a PWM pin
1005  *********************************************************************************
1006  */
1007
1008 void doPwmTone (int argc, char *argv [])
1009 {
1010   int pin, freq ;
1011
1012   if (argc != 4)
1013   {
1014     fprintf (stderr, "Usage: %s pwmTone <pin> <freq>\n", argv [0]) ;
1015     exit (1) ;
1016   }
1017
1018   pin = atoi (argv [2]) ;
1019   freq = atoi (argv [3]) ;
1020
1021   pwmToneWrite (pin, freq) ;
1022 }
1023
1024
1025 /*
1026  * doClock:
1027  *      Output a clock on a pin
1028  *********************************************************************************
1029  */
1030
1031 void doClock (int argc, char *argv [])
1032 {
1033   int pin, freq ;
1034
1035   if (argc != 4)
1036   {
1037     fprintf (stderr, "Usage: %s clock <pin> <freq>\n", argv [0]) ;
1038     exit (1) ;
1039   }
1040
1041   pin = atoi (argv [2]) ;
1042
1043   freq = atoi (argv [3]) ;
1044
1045   gpioClockSet (pin, freq) ;
1046 }
1047
1048
1049 /*
1050  * doPwm:
1051  *      Output a PWM value on a pin
1052  *********************************************************************************
1053  */
1054
1055 void doPwm (int argc, char *argv [])
1056 {
1057   int pin, val ;
1058
1059   if (argc != 4)
1060   {
1061     fprintf (stderr, "Usage: %s pwm <pin> <value>\n", argv [0]) ;
1062     exit (1) ;
1063   }
1064
1065   pin = atoi (argv [2]) ;
1066
1067   val = atoi (argv [3]) ;
1068
1069   pwmWrite (pin, val) ;
1070 }
1071
1072
1073 /*
1074  * doPwmMode: doPwmRange: doPwmClock:
1075  *      Change the PWM mode, range and clock divider values
1076  *********************************************************************************
1077  */
1078
1079 static void doPwmMode (int mode)
1080 {
1081   pwmSetMode (mode) ;
1082 }
1083
1084 static void doPwmRange (int argc, char *argv [])
1085 {
1086   unsigned int range ;
1087
1088   if (argc != 3)
1089   {
1090     fprintf (stderr, "Usage: %s pwmr <range>\n", argv [0]) ;
1091     exit (1) ;
1092   }
1093
1094   range = (unsigned int)strtoul (argv [2], NULL, 10) ;
1095
1096   if (range == 0)
1097   {
1098     fprintf (stderr, "%s: range must be > 0\n", argv [0]) ;
1099     exit (1) ;
1100   }
1101
1102   pwmSetRange (range) ;
1103 }
1104
1105 static void doPwmClock (int argc, char *argv [])
1106 {
1107   unsigned int clock ;
1108
1109   if (argc != 3)
1110   {
1111     fprintf (stderr, "Usage: %s pwmc <clock>\n", argv [0]) ;
1112     exit (1) ;
1113   }
1114
1115   clock = (unsigned int)strtoul (argv [2], NULL, 10) ;
1116
1117   if ((clock < 1) || (clock > 4095))
1118   {
1119     fprintf (stderr, "%s: clock must be between 0 and 4096\n", argv [0]) ;
1120     exit (1) ;
1121   }
1122
1123   pwmSetClock (clock) ;
1124 }
1125
1126
1127 /*
1128  * main:
1129  *      Start here
1130  *********************************************************************************
1131  */
1132
1133 int main (int argc, char *argv [])
1134 {
1135   int i ;
1136   int model, rev, mem, maker, overVolted ;
1137
1138   if (getenv ("WIRINGPI_DEBUG") != NULL)
1139   {
1140     printf ("gpio: wiringPi debug mode enabled\n") ;
1141     wiringPiDebug = TRUE ;
1142   }
1143
1144   if (argc == 1)
1145   {
1146     fprintf (stderr, "%s\n", usage) ;
1147     return 1 ;
1148   }
1149
1150 // Help
1151
1152   if (strcasecmp (argv [1], "-h") == 0)
1153   {
1154     printf ("%s: %s\n", argv [0], usage) ;
1155     return 0 ;
1156   }
1157
1158 // Sort of a special:
1159
1160   if (strcmp (argv [1], "-R") == 0)
1161   {
1162     printf ("%d\n", piBoardRev ()) ;
1163     return 0 ;
1164   }
1165
1166 // Version & Warranty
1167
1168   if (strcmp (argv [1], "-V") == 0)
1169   {
1170     printf ("%d\n", piBoardRev ()) ;
1171     return 0 ;
1172   }
1173
1174   if (strcmp (argv [1], "-v") == 0)
1175   {
1176     printf ("gpio version: %s\n", VERSION) ;
1177     printf ("Copyright (c) 2012-2015 Gordon Henderson\n") ;
1178     printf ("This is free software with ABSOLUTELY NO WARRANTY.\n") ;
1179     printf ("For details type: %s -warranty\n", argv [0]) ;
1180     printf ("\n") ;
1181     piBoardId (&model, &rev, &mem, &maker, &overVolted) ;
1182     if (model == PI_MODEL_UNKNOWN)
1183     {
1184       printf ("Your Raspberry Pi has an unknown model type. Please report this to\n") ;
1185       printf ("    projects@drogon.net\n") ;
1186       printf ("with a copy of your /proc/cpuinfo if possible\n") ;
1187     }
1188     else
1189     {
1190       printf ("Raspberry Pi Details:\n") ;
1191       printf ("  Type: %s, Revision: %s, Memory: %dMB, Maker: %s %s\n",
1192           piModelNames [model], piRevisionNames [rev], mem, piMakerNames [maker], overVolted ? "[OV]" : "") ;
1193     }
1194     return 0 ;
1195   }
1196
1197   if (strcasecmp (argv [1], "-warranty") == 0)
1198   {
1199     printf ("gpio version: %s\n", VERSION) ;
1200     printf ("Copyright (c) 2012-2015 Gordon Henderson\n") ;
1201     printf ("\n") ;
1202     printf ("    This program is free software; you can redistribute it and/or modify\n") ;
1203     printf ("    it under the terms of the GNU Leser General Public License as published\n") ;
1204     printf ("    by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or\n") ;
1205     printf ("    (at your option) any later version.\n") ;
1206     printf ("\n") ;
1207     printf ("    This program is distributed in the hope that it will be useful,\n") ;
1208     printf ("    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\n") ;
1209     printf ("    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\n") ;
1210     printf ("    GNU Lesser General Public License for more details.\n") ;
1211     printf ("\n") ;
1212     printf ("    You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License\n") ;
1213     printf ("    along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.\n") ;
1214     printf ("\n") ;
1215     return 0 ;
1216   }
1217
1218   if (geteuid () != 0)
1219   {
1220     fprintf (stderr, "%s: Must be root to run. Program should be suid root. This is an error.\n", argv [0]) ;
1221     return 1 ;
1222   }
1223
1224 // Initial test for /sys/class/gpio operations:
1225
1226   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "exports"    ) == 0)   { doExports     (argc, argv) ;  return 0 ; }
1227   else if (strcasecmp (argv [1], "export"     ) == 0)   { doExport      (argc, argv) ;  return 0 ; }
1228   else if (strcasecmp (argv [1], "edge"       ) == 0)   { doEdge        (argc, argv) ;  return 0 ; }
1229   else if (strcasecmp (argv [1], "unexport"   ) == 0)   { doUnexport    (argc, argv) ;  return 0 ; }
1230   else if (strcasecmp (argv [1], "unexportall") == 0)   { doUnexportall (argv [0]) ;    return 0 ; }
1231
1232 // Check for load command:
1233
1234   if (strcasecmp (argv [1], "load"   ) == 0)    { doLoad   (argc, argv) ; return 0 ; }
1235   if (strcasecmp (argv [1], "unload" ) == 0)    { doUnLoad (argc, argv) ; return 0 ; }
1236
1237 // Gertboard commands
1238
1239   if (strcasecmp (argv [1], "gbr" ) == 0)       { doGbr (argc, argv) ; return 0 ; }
1240   if (strcasecmp (argv [1], "gbw" ) == 0)       { doGbw (argc, argv) ; return 0 ; }
1241
1242 // Check for -g argument
1243
1244   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "-g") == 0)
1245   {
1246     wiringPiSetupGpio () ;
1247
1248     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1249       argv [i - 1] = argv [i] ;
1250     --argc ;
1251     wpMode = WPI_MODE_GPIO ;
1252   }
1253
1254 // Check for -1 argument
1255
1256   else if (strcasecmp (argv [1], "-1") == 0)
1257   {
1258     wiringPiSetupPhys () ;
1259
1260     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1261       argv [i - 1] = argv [i] ;
1262     --argc ;
1263     wpMode = WPI_MODE_PHYS ;
1264   }
1265
1266 // Check for -p argument for PiFace
1267
1268   else if (strcasecmp (argv [1], "-p") == 0)
1269   {
1270     piFaceSetup (200) ;
1271
1272     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1273       argv [i - 1] = argv [i] ;
1274     --argc ;
1275     wpMode = WPI_MODE_PIFACE ;
1276   }
1277
1278 // Default to wiringPi mode
1279
1280   else
1281   {
1282     wiringPiSetup () ;
1283     wpMode = WPI_MODE_PINS ;
1284   }
1285
1286 // Check for -x argument to load in a new extension
1287
1288   if (strcasecmp (argv [1], "-x") == 0)
1289   {
1290     if (argc < 3)
1291     {
1292       fprintf (stderr, "%s: -x missing extension specification.\n", argv [0]) ;
1293       exit (EXIT_FAILURE) ;
1294     }
1295
1296     if (!loadWPiExtension (argv [0], argv [2], TRUE))   // Prints its own error messages
1297       exit (EXIT_FAILURE) ;
1298
1299     for (i = 3 ; i < argc ; ++i)
1300       argv [i - 2] = argv [i] ;
1301     argc -= 2 ;
1302   }
1303
1304   if (argc <= 1)
1305   {
1306     fprintf (stderr, "%s: no command given\n", argv [0]) ;
1307     exit (EXIT_FAILURE) ;
1308   }
1309
1310 // Core wiringPi functions
1311
1312   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "mode"   ) == 0) doMode      (argc, argv) ;
1313   else if (strcasecmp (argv [1], "read"   ) == 0) doRead      (argc, argv) ;
1314   else if (strcasecmp (argv [1], "write"  ) == 0) doWrite     (argc, argv) ;
1315   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm"    ) == 0) doPwm       (argc, argv) ;
1316   else if (strcasecmp (argv [1], "awrite" ) == 0) doAwrite    (argc, argv) ;
1317   else if (strcasecmp (argv [1], "aread"  ) == 0) doAread     (argc, argv) ;
1318
1319 // GPIO Nicies
1320
1321   else if (strcasecmp (argv [1], "toggle" ) == 0) doToggle    (argc, argv) ;
1322
1323 // Pi Specifics
1324
1325   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm-bal"  ) == 0) doPwmMode    (PWM_MODE_BAL) ;
1326   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm-ms"   ) == 0) doPwmMode    (PWM_MODE_MS) ;
1327   else if (strcasecmp (argv [1], "pwmr"     ) == 0) doPwmRange   (argc, argv) ;
1328   else if (strcasecmp (argv [1], "pwmc"     ) == 0) doPwmClock   (argc, argv) ;
1329   else if (strcasecmp (argv [1], "pwmTone"  ) == 0) doPwmTone    (argc, argv) ;
1330   else if (strcasecmp (argv [1], "drive"    ) == 0) doPadDrive   (argc, argv) ;
1331   else if (strcasecmp (argv [1], "usbp"     ) == 0) doUsbP       (argc, argv) ;
1332   else if (strcasecmp (argv [1], "readall"  ) == 0) doReadall    () ;
1333   else if (strcasecmp (argv [1], "nreadall" ) == 0) doReadall    () ;
1334   else if (strcasecmp (argv [1], "pins"     ) == 0) doPins       () ;
1335   else if (strcasecmp (argv [1], "i2cdetect") == 0) doI2Cdetect  (argc, argv) ;
1336   else if (strcasecmp (argv [1], "i2cd"     ) == 0) doI2Cdetect  (argc, argv) ;
1337   else if (strcasecmp (argv [1], "reset"    ) == 0) doReset      (argv [0]) ;
1338   else if (strcasecmp (argv [1], "wb"       ) == 0) doWriteByte  (argc, argv) ;
1339   else if (strcasecmp (argv [1], "clock"    ) == 0) doClock      (argc, argv) ;
1340   else if (strcasecmp (argv [1], "wfi"      ) == 0) doWfi        (argc, argv) ;
1341   else
1342   {
1343     fprintf (stderr, "%s: Unknown command: %s.\n", argv [0], argv [1]) ;
1344     exit (EXIT_FAILURE) ;
1345   }
1346   return 0 ;
1347 }