def dbg(*args):
for vn in args:
- print('\n' + vn + '\n')
+ print('\n ' + vn + '\n')
pprint(eval(vn))
dbg('p_rightvars')
q_owncoords = p_nosing.replace(s,t).replace(la,-la)
q_dirn_owncoords = p_dirn_rightvars.replace(s,t).replace(la,-la)
-q_dirn_owncoords_0 = q_dirn_owncoords.replace(t,0)
-
-dbg('q_owncoords','q_dirn_owncoords','q_dirn_owncoords_0')
+dbg('q_owncoords','q_dirn_owncoords')
+dbg('q_owncoords.replace(t,0)','q_dirn_owncoords.replace(t,0)')
p2q_translate = p_nosing
#p2q_rotate_2d = Matrix([ p_dirn_rightvars[0:2],
dbg('p2q_rotate')
+q_dirn_maincoords = p2q_rotate * q_dirn_owncoords;
+q_maincoords = p2q_rotate * q_owncoords + p2q_translate
+
+dbg('q_maincoords','q_dirn_maincoords')
+dbg('q_maincoords.replace(t,0)','q_dirn_maincoords.replace(t,0)')
+
+dbg('diff(p_dirn_rightvars,s)')
+dbg('diff(q_dirn_maincoords,t)')
+dbg('diff(q_dirn_maincoords,t).replace(t,0)')
+
assert(Eq(p2q_rotate * Matrix([0,1,mu]), p_dirn_rightvars))
print('\n eye3 subs etc.\n')