curveopt.py

   1
   2 from __future__ import print_function
   3
   4 import numpy as np
   5 from numpy import cos, sin
   6
   7 import six
   8 import sys
   9 import subprocess
  10 import math
  11
  12 from moedebug import *
  13 from moenp import *
  14 from moebez import *
  15
  16 from math import atan2, atan, sqrt
  17
  18 import symbolic
  19
  20 class OptimisedCurve():
  21   def __init__(oc, cp, nt):
  22     db = DiscreteBezier(cp, nt, bezier_constructor=BezierSegment)
  23
  24     fc_input = map(db.point_at_it, range(0, nt+1))
  25     dbg(repr(fc_input))
  26
  27     for end in (False,True):
  28       ei = nt if end else 0
  29       fi = nt-1 if end else 1
  30       cp0i = 3 if end else 0
  31       cp1i = 2 if end else 1
  32       e = np.array(cp[cp0i])
  33       ef_dirn = unit_v(cp[cp1i] - cp[cp0i])
  34       ef_len = np.linalg.norm(np.array(fc_input[fi]) - np.array(fc_input[ei]))
  35       f = e + ef_dirn * ef_len
  36       dbg(repr((end, e,f, ef_dirn, ef_len)))
  37       fc_input[ei] = e
  38       fc_input[fi] = f
  39
  40     dbg(repr(fc_input))
  41
  42     findcurve_epsilon = 0.01
  43
  44     cl = ['./findcurve', '%d' % (nt+1), '%.18g' % findcurve_epsilon]
  45     dbg('STARTING FINDCURVE %s' % cl)
  46     subproc = subprocess.Popen(
  47       cl,
  48       bufsize=1,
  49       stdin=subprocess.PIPE,
  50       stdout=subprocess.PIPE,
  51       stderr=None,
  52       close_fds=False,
  53       # restore_signals=True, // want python2 compat, nnng
  54       universal_newlines=True,
  55     )
  56
  57     dbg('RUNNING FINDCURVE')
  58
  59     fc_input = np.hstack(fc_input)
  60     s = ' '.join(map(str, fc_input))
  61
  62     dbg(('>> %s' % s))
  63
  64     print(s, file=subproc.stdin)
  65     subproc.stdin.flush()
  66
  67     oc.subproc = subproc
  68     oc.nt = nt
  69
  70   def _await_subproc(oc):
  71     subproc = oc.subproc
  72     if subproc is None: return
  73
  74     dbg('(awaiting)')
  75     commentary = ''
  76
  77     while True:
  78       l = subproc.stdout.readline()
  79       l = l.rstrip()
  80       dbg('<< ', l)
  81       if not l: vdbg().crashing('findcurve EOF')
  82       if not l.startswith('['):
  83         commentary += ' '
  84         commentary += l
  85         continue
  86
  87       l = eval(l)
  88       if not l: break
  89
  90       dbg('[%s] %s' % (l, commentary))
  91       commentary = ''
  92
  93       findcurve_result = l
  94
  95     subproc.stdin.close()
  96     subproc.wait()
  97     assert(subproc.returncode == 0)
  98     oc.subproc = None
  99
 100     oc._result = np.reshape(findcurve_result, (-1,3), 'C')
 101     dbg(repr(oc._result))
 102
 103     vdbg().curve( oc.point_at_t )
 104
 105   def point_at_it(oc, it):
 106     oc._await_subproc()
 107     dbg(repr((it,)))
 108     return oc._result[it]
 109
 110   def point_at_t(oc, t):
 111     itd = t * oc.nt
 112     it0 = int(math.floor(itd))
 113     it1 = int(math.ceil(itd))
 114     p0 = oc.point_at_it(it0)
 115     p1 = oc.point_at_it(it1)
 116     return p0 + (p1-p0) * (itd-it0)
 117