curveopt.py

   1
   2 from __future__ import print_function
   3
   4 import numpy as np
   5 from numpy import cos, sin
   6
   7 import six
   8 import sys
   9 import subprocess
  10 import math
  11
  12 from moedebug import *
  13 from moenp import *
  14 from moebez import *
  15
  16 from math import atan2, atan, sqrt
  17
  18 import symbolic
  19
  20 findcurve_subprocs = { }
  21
  22 class OptimisedCurve():
  23   def __init__(oc, cp, nt):
  24     db = DiscreteBezier(cp, nt, bezier_constructor=BezierSegment)
  25
  26     fc_input = map(db.point_at_it, range(0, nt+1))
  27
  28     for end in (False,True):
  29       ei = nt if end else 0
  30       fi = nt-1 if end else 1
  31       cp0i = 0 if end else 3
  32       cp1i = 1 if end else 2
  33       e = np.array(cp[cp0i])
  34       ef_dirn = unit_v(cp[cp1i] - cp[cp0i])
  35       ef_len = np.linalg.norm(np.array(fc_input[fi]) - np.array(fc_input[ei]))
  36       f = e + ef_dirn * ef_len
  37       fc_input[ei] = e
  38       fc_input[fi] = f
  39
  40     findcurve_epsilon = 0.01
  41
  42     try:
  43       subproc = findcurve_subprocs[nt]
  44     except KeyError:
  45       cl = ['./findcurve', '%d' % (nt+1), '%.18g' % findcurve_epsilon]
  46       dbg('STARTING FINDCURVE %s' % cl)
  47       subproc = subprocess.Popen(
  48         cl,
  49         bufsize=1,
  50         stdin=subprocess.PIPE,
  51         stdout=subprocess.PIPE,
  52         stderr=None,
  53         close_fds=False,
  54         # restore_signals=True, // want python2 compat, nnng
  55         universal_newlines=True,
  56       )
  57       findcurve_subprocs[nt] = subproc
  58
  59     dbg('RUNNING FINDCURVE')
  60
  61     fc_input = np.hstack(fc_input)
  62     s = ' '.join(map(str, fc_input))
  63
  64     dbg(('>> %s' % s))
  65
  66     print(s, file=subproc.stdin)
  67     subproc.stdin.flush()
  68
  69     commentary = ''
  70
  71     while True:
  72       l = subproc.stdout.readline()
  73       l = l.rstrip()
  74       dbg('<< ', l)
  75       if not l: vdbg().crashing('findcurve EOF')
  76       if not l.startswith('['):
  77         commentary += ' '
  78         commentary += l
  79         continue
  80
  81       l = eval(l)
  82       if not l: break
  83
  84       dbg('[%s] %s' % (l, commentary))
  85       commentary = ''
  86
  87       findcurve_result = l
  88
  89     oc.nt = nt
  90     oc._result = np.reshape(findcurve_result, (-1,3), 'C')
  91     dbg(repr(oc._result))
  92
  93     vdbg().curve( oc.point_at_t )
  94
  95   def point_at_it(oc, it):
  96     dbg(repr((it,)))
  97     return oc._result[it]
  98
  99   def point_at_t(oc, t):
 100     itd = t * oc.nt
 101     it0 = int(math.floor(itd))
 102     it1 = int(math.ceil(itd))
 103     p0 = oc.point_at_it(it0)
 104     p1 = oc.point_at_it(it1)
 105     return p0 + (p1-p0) * (itd-it0)
 106