curveopt.py

   1
   2 from __future__ import print_function
   3
   4 import numpy as np
   5 from numpy import cos, sin
   6
   7 import sys
   8 import subprocess
   9
  10 from moedebug import *
  11 from moenp import *
  12 from moebez import *
  13
  14 from math import atan2, atan, sqrt
  15
  16 import symbolic
  17
  18 findcurve_subprocs = { }
  19
  20 class OptimisedCurve():
  21   def __init__(oc, cp, nt):
  22     db = DiscreteBezier(cp, nt, bezier_constructor=BezierSegment)
  23
  24     fc_input = map(db.point_at_it, range(0, nt+1))
  25
  26     for end in (False,True):
  27       ei = nt if end else 0
  28       fi = nt-1 if end else 1
  29       cp0i = 0 if end else 3
  30       cp1i = 1 if end else 2
  31       e = np.array(cp[cp0i])
  32       ef_dirn = unit_v(cp[cp1i] - cp[cp0i])
  33       ef_len = np.linalg.norm(np.array(fc_input[fi]) - np.array(fc_input[ei]))
  34       f = e + ef_dirn * ef_len
  35       fc_input[ei] = e
  36       fc_input[fi] = f
  37
  38     findcurve_epsilon = 0.01
  39
  40     try:
  41       subproc = findcurve_subprocs[nt]
  42     except KeyError:
  43       cl = ['./findcurve', '%d' % nt, '%.18g' % findcurve_epsilon]
  44       dbg('STARTING FINDCURVE %s' % cl)
  45       subproc = subprocess.Popen(
  46         cl,
  47         bufsize=1,
  48         stdin=subprocess.PIPE,
  49         stdout=subprocess.PIPE,
  50         stderr=None,
  51         close_fds=False,
  52         # restore_signals=True, // want python2 compat, nnng
  53         universal_newlines=True,
  54       )
  55       findcurve_subprocs[nt] = subproc
  56
  57     dbg('RUNNING FINDCURVE')
  58
  59     fc_input = np.hstack(fc_input)
  60     s = ' '.join(map(str, fc_input))
  61
  62     dbg(('>> %s' % s))
  63
  64     print(s, file=subproc.stdin)
  65     subproc.stdin.flush()
  66
  67     commentary = ''
  68
  69     while True:
  70       l = subproc.stdout.readline()
  71       l = l.rstrip()
  72       dbg('<< ', l)
  73       if not l: vdbg().crashing('findcurve EOF')
  74       if not l.startswith('['):
  75         commentary += ' '
  76         commentary += l
  77         continue
  78
  79       l = eval(l)
  80       if not l: break
  81
  82       dbg('[%s] %s' % (l, commentary))
  83       commentary = ''
  84
  85       findcurve_result = l
  86
  87     oc._result = np.reshape(findcurve_result, (3,-1))
  88
  89   def point_at_it(oc, it):
  90     return oc._result[it]